解后循，高 翔

(1.浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，浙江 紹興 312000； 2.江蘇大學(xué) 汽車與交通工程學(xué)院，江蘇 鎮(zhèn)江 212013)

0 引 言

隨著汽車技術(shù)向安全、節(jié)能和環(huán)保方向發(fā)展，如何提高助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能，降低系統(tǒng)能耗已成為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員和消費(fèi)者關(guān)注的問(wèn)題。

傳統(tǒng)純液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在助力比固定、高速路感差及能源利用效率低等缺點(diǎn)；通過(guò)采用電磁閥對(duì)助力控制閥的流量進(jìn)行控制，電液助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了變助力，提高了車輛的操縱路感，但由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵輸出流量基本恒定，系統(tǒng)仍造成大量的能源浪費(fèi)[1]。

近年來(lái)，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)取得了較快的發(fā)展，在乘用車上也得到了較為廣泛的應(yīng)用。但由于使用的助力電機(jī)功率較小、控制方法復(fù)雜，且不具備人員長(zhǎng)期習(xí)慣的液力感覺(jué)和路感[2]，使得其使用范圍受到一定的限制；而液壓助力系統(tǒng)具有輸出力大，衰減振動(dòng)，轉(zhuǎn)向感覺(jué)平順，可靠安全的優(yōu)點(diǎn)[3]。對(duì)于中等功率(500～1 000 W)和大功率的伺服助力機(jī)構(gòu)，液壓方案仍為最佳選擇[4]。

電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)(EHPS)將成熟的電機(jī)控制技術(shù)與液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)結(jié)合，既具有液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)大助力及技術(shù)成熟可靠的特點(diǎn)，又具有電機(jī)的高效率、易控制優(yōu)點(diǎn)[3]，適用于各種車型?？刂破?ECU)根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和車速傳感器等信號(hào)計(jì)算電動(dòng)液壓泵目標(biāo)轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)液壓泵跟隨目標(biāo)轉(zhuǎn)速以達(dá)到理想的助力要求。由于助力液壓泵采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使得液壓泵的運(yùn)行狀態(tài)與發(fā)動(dòng)機(jī)工況無(wú)關(guān)，可以按照車輛轉(zhuǎn)向所需的助力大小要求控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，獲得降低系統(tǒng)能耗水平及提高轉(zhuǎn)向助力性能的效果。

筆者對(duì)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了探討并對(duì)亟需研究和解決的問(wèn)題進(jìn)行了分析。

1 國(guó)外研究概況

國(guó)外關(guān)于電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)方面的文獻(xiàn)較少，相關(guān)學(xué)者主要在以下方面進(jìn)行了重點(diǎn)研究。

1.1 系統(tǒng)節(jié)能控制技術(shù)

1.1.1 單參數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制

20世紀(jì)80年代，為使液壓泵的運(yùn)行狀態(tài)易于控制以實(shí)現(xiàn)降低系統(tǒng)能耗及可變助力的功能，國(guó)外學(xué)者開(kāi)始研究由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。E.F.JAMES等[5]對(duì)前軸載荷低于600 kg小型車輛使用電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)過(guò)程進(jìn)行了詳細(xì)介紹，該系統(tǒng)只采用單一車速信號(hào)對(duì)電動(dòng)液壓泵的轉(zhuǎn)速進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制，可根據(jù)車速變化而改變系統(tǒng)助力比，實(shí)現(xiàn)可變助力轉(zhuǎn)向功能，改善車輛的操縱性能。由于液壓泵的運(yùn)行與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速狀態(tài)脫離，車速高時(shí)，液壓泵轉(zhuǎn)速降低，消耗功率降低。該系統(tǒng)的能源消耗約為發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)油泵系統(tǒng)的35%。但在非轉(zhuǎn)向工況，電機(jī)仍以正常轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，造成的能源浪費(fèi)仍然較大。

20世紀(jì)90年代，系統(tǒng)得到了進(jìn)一步發(fā)展，出現(xiàn)系統(tǒng)專用電控單元。為了進(jìn)一步降低系統(tǒng)能耗，當(dāng)沒(méi)有轉(zhuǎn)向操作時(shí)，系統(tǒng)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，降低了電機(jī)的轉(zhuǎn)速和能耗[6]。

1.1.2 雙參數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制

進(jìn)入21世紀(jì)，研究者采用無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，提高了系統(tǒng)的可靠性和壽命；同時(shí)根據(jù)車速和方向盤(pán)角速度對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，提高了系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)向操縱的響應(yīng)性能，在降低系統(tǒng)能耗同時(shí)，使得控制更加精確[7]。

TRW公司在我國(guó)率先為上海大眾POLO轎車配備了該種EHPS系統(tǒng)。由于其良好助力轉(zhuǎn)向性能，贏得了良好口碑。

1.1.3 系統(tǒng)能耗分析及多工況控制策略

P.E.PFEFFER等[8]通過(guò)建立系統(tǒng)能耗數(shù)學(xué)模型分析了影響能耗的主要因素，認(rèn)為在非轉(zhuǎn)向工況下系統(tǒng)的液壓油壓降對(duì)能源消耗具有重要影響。

為了進(jìn)一步降低非轉(zhuǎn)向工況系統(tǒng)的能耗，K.FUJITA[9]分析了不同行車工況下電動(dòng)液壓泵的節(jié)能策略，提出了適應(yīng)多種駕駛工況的電動(dòng)液壓泵控制方式。

1.2 商用車電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研發(fā)

由于要求的助力系統(tǒng)功率較高，商用車的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一般采用傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，能源的利用效率較差，如何對(duì)其進(jìn)行節(jié)能改造是其助力轉(zhuǎn)向技術(shù)研究的主要方向。

V.V.KOKOTOVIC等[10]系統(tǒng)地介紹了電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要部件及控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模方法，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究。S.H.RHYU等[11]介紹基于永磁同步電機(jī)的42VEHPS電動(dòng)液壓泵單元的研發(fā)過(guò)程。J.GESSAT[12]介紹了輕型商務(wù)車的大功率(1kW以上)EHPS系統(tǒng)系列產(chǎn)品的技術(shù)參數(shù)及應(yīng)用實(shí)例。R.MCCANN等[13]則對(duì)某大型商用鉸接車輛的電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略進(jìn)行了分析，根據(jù)該類車輛的轉(zhuǎn)向力矩特點(diǎn)，研究對(duì)車輛鉸接角度變化率進(jìn)行反饋控制的方法。

2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀

國(guó)內(nèi)科研機(jī)構(gòu)對(duì)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究主要集中在3個(gè)方向。

2.1 系統(tǒng)助力特性

助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)既要滿足車輛轉(zhuǎn)向操作的輕便性，又要使駕駛員在操縱時(shí)獲得足夠的“路感”，所以助力特性的設(shè)計(jì)是助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。相關(guān)學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了研究，提出了幾種助力特性設(shè)計(jì)方法。

2.1.1 助力轉(zhuǎn)閥特性分析

高峰等[14]對(duì)分流式ECHPS助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，并對(duì)其轉(zhuǎn)向力特性曲線進(jìn)行了分析。郭曉林等[15]提出基于串、并聯(lián)關(guān)系的等效液阻網(wǎng)絡(luò)和分析方法，在此基礎(chǔ)上，對(duì)典型液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性進(jìn)行了分析研究。

2.1.2 助力特性的分析和設(shè)計(jì)

惠曉丹[16]通過(guò)對(duì)多種助力特性曲線的特點(diǎn)進(jìn)行分析，建議采用直線型助力特性曲線。趙金海[17]為滿足緊急工況下的助力矩控制要求，提出一種基于方向盤(pán)角速度的附加力矩控制策略。劉亞輝等[18]提出基于“路感”的助力特性設(shè)計(jì)方法。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的助力特性，在保證高速工況有合適的操縱路感和車輛穩(wěn)定性的前提下，能滿足低速工況所需的轉(zhuǎn)向操縱輕便性要求。

2.2 系統(tǒng)建模及控制技術(shù)

2.2.1 系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模及仿真

石培吉等[19]建立了考慮液流動(dòng)態(tài)摩擦效應(yīng)的液壓管路數(shù)學(xué)模型，提出了EHPS原地轉(zhuǎn)向、行駛轉(zhuǎn)向和直線行駛控制策略。王豪等[20]運(yùn)用AMESim仿真軟件對(duì)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行建模，采用車速及方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度作為系統(tǒng)控制參數(shù)。仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有高速工況小助力、低速工況大助力等特點(diǎn)，同時(shí)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向助力隨動(dòng)性能及方向盤(pán)回正性能也得到了相應(yīng)的提高。何仁等[21]介紹了一種電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真試驗(yàn)平臺(tái)的研發(fā)，應(yīng)用此試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)在農(nóng)村道路駕駛工況下影響系統(tǒng)能耗的主要因素進(jìn)行了研究。李強(qiáng)等[22]采用仿真和實(shí)車試驗(yàn)相結(jié)合的方法對(duì)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的能耗進(jìn)行分析，結(jié)果表明非轉(zhuǎn)向工況下電機(jī)怠速損失是主要因素，轉(zhuǎn)向工況下轉(zhuǎn)向閥的功率損失是最大的。

2.2.2 電動(dòng)液壓泵控制技術(shù)

電動(dòng)液壓泵控制技術(shù)的研究包括兩個(gè)方面：驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的擬合及轉(zhuǎn)速控制方法。

考慮控制系統(tǒng)硬件數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間的限制，系統(tǒng)儲(chǔ)存的為離散車速下的驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，對(duì)中間車速下出現(xiàn)的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速盲區(qū)，朱佩等[23]提出了一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，優(yōu)化得到所有車速下的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，克服了轉(zhuǎn)速盲區(qū)對(duì)助力效果的影響。李宏偉[24]通過(guò)仿真模擬，分析了具有助力死區(qū)補(bǔ)償算法的轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)PI控制，分析了電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)原因。對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方法進(jìn)行改進(jìn)，仿真結(jié)果表明改進(jìn)的控制方法提高了電動(dòng)液壓泵起動(dòng)性能和實(shí)時(shí)響應(yīng)性能；降低了電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)性得到了明顯改善。

2.3 控制系統(tǒng)軟硬件研發(fā)

目前國(guó)內(nèi)還沒(méi)有成熟的商用電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)產(chǎn)品。部分研究人員進(jìn)行了系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)和試制的探索。

羅紹新等[25]研發(fā)了一種采用ARM微處理器的EHPS系統(tǒng)，系統(tǒng)采集方向盤(pán)角速度、方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩和車速信號(hào)，通過(guò)PWM斬波信號(hào)控制電動(dòng)液壓泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制系統(tǒng)的助力大小。高發(fā)廷[26]對(duì)中國(guó)重汽集團(tuán)公司電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU軟、硬件設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)進(jìn)行介紹，試驗(yàn)結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的產(chǎn)品接近國(guó)外產(chǎn)品的水平，具有較大的商業(yè)化前景。

3 結(jié)語(yǔ)及展望

對(duì)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)控制策略分析、助力特性曲線分析、系統(tǒng)建模仿真、主要部件研發(fā)過(guò)程的介紹等方面；相關(guān)學(xué)者在涉及系統(tǒng)助力特性、電動(dòng)液壓泵特性設(shè)計(jì)及系統(tǒng)主要參數(shù)設(shè)計(jì)等方面時(shí)，主要以一些試驗(yàn)或經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)做支撐，對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的指導(dǎo)性不夠，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)理論和方法有待進(jìn)一步研究和完善。

3.1 操縱“路感”的定義和量化

助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要功能是為駕駛員提供一個(gè)適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向助力矩，降低駕駛員操縱強(qiáng)度；同時(shí)方向盤(pán)必須給駕駛員一個(gè)適當(dāng)?shù)姆答伭兀础奥犯小?。雖然國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)“路感”概念有所論述，但主要為定性分析，學(xué)界還沒(méi)有公認(rèn)、量化的定義，不能有效指導(dǎo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性的設(shè)計(jì)，也不能對(duì)各種助力特性的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行客觀公正的評(píng)價(jià)。

可見(jiàn)，如何對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱“路感”進(jìn)行定義和量化是助力特性設(shè)計(jì)的理論基礎(chǔ)，具有非常重要的意義。

3.2 電動(dòng)液壓泵動(dòng)態(tài)特性的評(píng)價(jià)

電動(dòng)液壓泵既要對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作快速響應(yīng)，又要具有較高能源利用效率，降低油耗。如何實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，涉及到對(duì)電動(dòng)液壓泵的動(dòng)態(tài)特性設(shè)計(jì)，主要內(nèi)容包括不同轉(zhuǎn)向工況下電動(dòng)液壓泵的目標(biāo)轉(zhuǎn)速及流量、電動(dòng)液壓泵設(shè)計(jì)及電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等；而涉及這方面的設(shè)計(jì)理論欠缺，開(kāi)展對(duì)EHPS電動(dòng)液壓泵特性設(shè)計(jì)與評(píng)價(jià)方法的研究具有較高的工程應(yīng)用價(jià)值。

3.3 電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)

電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要考慮方向盤(pán)操縱輕便性、最佳路感反饋及最小能源消耗等多個(gè)方面的因素，是多參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。

目前，有關(guān)電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的參數(shù)匹配優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究文獻(xiàn)較少，現(xiàn)有文獻(xiàn)也主要局限于對(duì)系統(tǒng)主要參數(shù)的選擇方法及參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響分析等，不能有效指導(dǎo)對(duì)系統(tǒng)的多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化匹配設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)的多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法有待進(jìn)一步的研究。

[1] 解后循，高翔.電控/電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向控制技術(shù)研究現(xiàn)狀與展望[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2007，38(11)：178-181.

XIE Houxun，GAO Xiang.Review and prospect of electro-hydraulic power steering research from the viewpoint of control[J].TransactionsoftheChineseSocietyforAgriculturalMachinery，2007，38 (11)：178-181.

[2] 耿國(guó)慶，苗立東，李強(qiáng).電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法[J].農(nóng)機(jī)化研究，2006(6)：207-210.

GENG Guoqing，MIAO Lidong，LI Qiang.Design method discussion of the electro-hydraulic power steering system[J].JournalofAgriculturalMechanizationResearch，2006(6)：207-210.

[3] SUZUKI K，INGUMA Y，HAGA K，et al.IntegratedElectro-HydraulicPowerSteeringSystemwithLow-ElectricEnergyConsumption[R].Toyota，Aichi-ken：Toyoda Machine Works，Ltd.，1995.

[4] 王占林.近代電氣液壓伺服控制[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005：156-186.

WANG Zhanlin.ModernElectricHydraulicServoControl[M].Beijing：Beihang University Press，2005：156-186.

[5] JAMES E F，STEVEN M B，THOMAS W W.Electro-hydraulicPowerSteering-AnAdvancedSystemforUniqueApplications[R].USA：SAE International，1987.

[6] INAGUMA Y，SUZUKI K，HAGA K.AnEnergySavingTechniqueinanElectro-HydraulicPowerSteering(EHPS)System[R].Toyota，Aichi- ken：Toyoda Machine Works，Ltd.，1996.

[7] BADAWY A，F(xiàn)EHLINGS D，WIERTZ A，et al.Development of a new concept of electrically powered hydraulic steering[J].SAEAutomotiveDynamics，Stability&ControlsConferenceandExhibition，2004(113)：1074-1081.

[8] PFEFFER P E，JOHNSTON D N，SOKOLA M，et al.Energy consumption of electro-hydraulic steering systems[C]//SAE2005WorldCongress&Exhibition，2005.

[9] FUJITAK.Development of control method for hydraulic-electro power steering system using brushless DC Motor[J].KOYOEngineeringJournalEnglishEdition，2001(159E)：74-80.

[10] KOKOTOVIC V V，GRABOWSKI J，AMIN V，et al.ElectroHydraulicPowerSteeringSystem[R].U.S.A：SAE Paper，1999.

[11] RHYU S H，KIM Y K，CHOI J H，et al.Development of an electric driven pump unit for electro-hydraulic power steering of 42 automobile[C] //ProceedingofVehiclePowerandPropulsionConference，2007.IEEE，2007：791-795.

[12] GESSAT J.Electrically powered hydraulic steering systems for light commercial vehicles[C] //SAE2007CommercialVehicleEngineeringCongress&Exhibition，2007.

[13] MCCANN R，LE A.Gain scheduling control in commercial vehicles with electro hydraulic power steering[J].SAEInternationalJournalofCommercialVehicles，2009，1(1)：481- 487.

[14] 高峰，劉亞輝，季學(xué)武，等.電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的初步匹配計(jì)算[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2007，33(5)：605-607.

GAO Feng，LIU Yahui，JI Xuewu，et al.Primary calculation of electronically controlled hydraulic power steering[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，2007，33(5)：605-607.

[15] 郭曉林，季學(xué)武，陳奎元，等.電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性研究與分析方法[C/CD] //第五屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議暨2008年中國(guó)航空學(xué)會(huì)液壓與氣動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集，2008：245-249.

GUO Xiaolin，JI Xuewu，CHEN Kuiyuan，et al.A method to study assist characteristic of the electronic controlled hydraulic power steering systems[C/CD] //ProceedingsoftheFifthNationalConferenceonFluidTransmissionandControl，2008：245-249.

[16] 惠曉丹.汽車電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析與仿真[D].重慶：重慶交通大學(xué)，2010.

HUI Xiaodan.DynamicAnalysisandSimulationofElectro-HydraulicPowerSteeringSystemforAutomobile[D].Chongqing：Chongqing Jiaotong University，2010.

[17] 趙金海.汽車電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與仿真[D].長(zhǎng)春：吉林大學(xué)，2008.

ZHAO Jinhai.ModelingandSimulationofElectro-HydraulicPowerSteeringSystem[D].Changchun：Jilin University，2008.

[18] 劉亞輝，季學(xué)武.汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可變助力特性的設(shè)計(jì)[J].汽車工程，2010，32(3)：238-243.

LIU Yahui，JI Xuewu.Design of variable assist characteristic of automotive power steering system[J].AutomotiveEngineering，2010，32(3)：238-243.

[19] 石培吉，施國(guó)標(biāo)，林逸，等.電控液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓管路建模與特性[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2008，39(10)：174-177.

SHI Peiji，SHI Guobiao，LIN Yi，et al.Modeling and characteristics of hydraulic lines of EHPS[J].TransactionsoftheChineseSocietyforAgriculturalMachinery，2008，39(10)：174-177.

[20] 王豪，丁潤(rùn)濤，李志杰，等.電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制算法研究與實(shí)現(xiàn)[J].公路交通科技，2008，25(7)：155-158.

WANG Hao，DING Runtao，LI Zhijie，et al.Research and realization of control algorithm for electro-hydraulic power steering system[J].JournalofHighwayandTransportationResearchandDevelopment，2008，25(7)：155-158.

[21] 何仁，陳勇，劉文光.電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[J].長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2009，29(5)：103-106.

HE Ren，CHEN Yong，LIU Wenguang.Design on hardware-in-loop simulation bench of electro-hydraulic power steering (EHPS) system[J].JournalofChang’anUniversity(NaturalScienceEdition)，2009，29(5)：103-106.

[22] 李強(qiáng)，夏長(zhǎng)高，金橋，等.電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率損失分析[J].重慶交通大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2013，32(3)：511-514.

LI Qiang，XIA Changgao，JIN Qiao，et al.Power loss analysis on electrical hydraulic power steering system[J].JournalofChongqingJiaotongUniversity(NaturalScience)， 2013，32(4)：511-514.

[23] 朱佩，張振宇.電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力特性曲線設(shè)計(jì)及仿真[J].重慶交通大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2008，30(4)：852-855.

ZHU Pei，ZHANG Zhenyu.Design and simulation of assist characteristic curve of electro-hydraulic power assist steering system[J].JournalofChongqingJiaotongUniversity(NaturalScience)，2008，30(4)：852-855.

[24] 李宏偉.電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)字化控制研究[D].天津：天津大學(xué)，2006.

LI Hongwei.DigitalControlandResearchofElectro-HydraulicPowerSteeringSystem[D].Tianjin：Tianjin University，2006.

[25] 羅紹新，王芙蓉，楊清林，等.基于ARM控制的電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究[J].汽車技術(shù)，2007(6)：9-11.

LUO Shaoxin，WANG Furong，YANG Qinglin，et al.Study on electric powered hydraulic steering system based on ARM control[ J].Auto-mobileTechnology，2007(6)：9-11.

[26] 高發(fā)廷.汽車電液助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU 的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)[J].微計(jì)算機(jī)信息，2008，24(9/2)：243-244.

GAO Fating.Design and development of ECU for electro hydraulic power steering[J].MicrocomputerInformation，2008，24(9/2)：243-244.