王勝++王紅心++湯莉莉++李大江++劉進(jìn)++王泉濤++黃思嘉++孫江波

摘 要：本設(shè)計采用STM32單片機(jī)作為機(jī)械臂核心控制器，通過移植Linux操作系統(tǒng)與Qt界面到S3C2440開發(fā)板上并在其上建立局域網(wǎng)服務(wù)器，實現(xiàn)了多種功能與多種控制方式，可以使用手勢感應(yīng)手套對其進(jìn)行操控，也可使用Android手機(jī)APP端、PC等進(jìn)行控制，還可讓其自動運(yùn)行。同時在局域網(wǎng)內(nèi)的電腦上或藍(lán)牙手機(jī)上都可以通過攝像頭對機(jī)械臂進(jìn)行實時監(jiān)控。本設(shè)計可以廣泛應(yīng)用在智能工業(yè)、環(huán)境探索、智能家居等領(lǐng)域。

關(guān)鍵詞：STM32單片機(jī) 手勢感應(yīng)手套 遠(yuǎn)程監(jiān)控

中圖分類號：TP399；TN923 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-098X（2017）10（a）-0009-02

Abstract： This design uses STM32 microcontroller as the core controller of mechanical arm， the transplantation of Linux operating system and Qt interface to the S3C2440 development board and the establishment of the LAN server on which to achieve a variety of functions and various control modes， you can use the glove gesture sensing control， can also be controlled by the use of Android mobile phone APP terminal， PC and other controls， but also allow them to run automatically. At the same time， in the LAN computer or Bluetooth phone， you can monitor the mechanical arm real-time through the camera. The design can be widely used in intelligent industries， environmental exploration， smart home and other fields.

Key Words： STM32 microcontroller； Gesture-sensing glove； Remote monitoring

智能機(jī)械臂因為其與人手的相似性，成為人類在工業(yè)生產(chǎn)與生活的一大助力，特別是對于工業(yè)生產(chǎn)，機(jī)械臂常用于生產(chǎn)產(chǎn)品，運(yùn)輸產(chǎn)品，成為代替人力的一種智能生產(chǎn)方式，解放了勞動力。基于工業(yè)的節(jié)能性、安全性、穩(wěn)定性，本設(shè)計使用ARM 9系列的S3C2440芯片進(jìn)行機(jī)械臂的底層控制，在機(jī)械臂上安裝了藍(lán)牙模塊用于藍(lán)牙客戶端交換數(shù)據(jù)，使得機(jī)械臂的工作狀態(tài)可以實時被客戶端獲取，同時也可以讓客戶端對機(jī)械臂進(jìn)行控制。使用手勢感應(yīng)對機(jī)械臂進(jìn)行控制，可以簡化人對機(jī)械臂的控制難度，使得機(jī)械臂在操控上也能與人控制自己的手大致相似。為了配合工業(yè)控制與科考調(diào)查，機(jī)械臂上搭載一個攝像頭進(jìn)行實時監(jiān)控，并顯示于LCD上，或通過以S3C2440開發(fā)板為中心構(gòu)造的局域網(wǎng)內(nèi)任意一臺電腦上的客戶端程序來進(jìn)行監(jiān)控與控制，也可通過無線路由器組建的無線局域網(wǎng)達(dá)到無線監(jiān)控與控制的功能，有效增加機(jī)械臂工作的安全性。

1 總體設(shè)計方案

本設(shè)計的機(jī)械臂部分使用STM32單片機(jī)作為機(jī)械臂終端的控制核心，安裝藍(lán)牙HC-05模塊與無線模塊[1-2]，以便實現(xiàn)手機(jī)APP控制與手勢感應(yīng)控制，在S3C2440開發(fā)板移植linux系統(tǒng)[3]與Qt界面，使用串口與STM32控制的機(jī)械臂終端進(jìn)行通信，添加攝像頭模塊，并建立服務(wù)器，為局域網(wǎng)內(nèi)所有PC機(jī)上的Qt客戶端提供控制與監(jiān)視機(jī)械臂的服務(wù)。系統(tǒng)框圖如圖1所示。

這樣的設(shè)計，可以使得S3C2440成為物聯(lián)網(wǎng)機(jī)械臂系統(tǒng)的中樞，通過服務(wù)器程序的編寫以達(dá)到控制一個或多個機(jī)械臂終端，同時采集視頻圖像，為Qt編寫的上位機(jī)軟件提供監(jiān)控與控制的服務(wù)。

對于手勢感應(yīng)手套，使用一個STM32芯片為主控制器，連接三軸加速度傳感器模塊與無線模塊，采集人手的位置信息，通過無線模塊發(fā)送到機(jī)械臂終端。設(shè)計框圖如圖2所示。

2 機(jī)械臂軟件設(shè)計

機(jī)械臂軟件設(shè)計是采用S3C2440開發(fā)板運(yùn)行的服務(wù)器為核心。設(shè)計方案如圖3所示。主要包括：攝像頭數(shù)據(jù)的采集，與STM32串口的數(shù)據(jù)交互，STM32藍(lán)牙模塊的控制，STM32與手勢感應(yīng)手套的交互，以及采集到數(shù)據(jù)后數(shù)據(jù)的處理與打包發(fā)送等內(nèi)容。

3 設(shè)計方案特點(diǎn)及擴(kuò)展說明

3.1 設(shè)計特點(diǎn)

本方案是以機(jī)械臂為終端，為了能使機(jī)械臂適應(yīng)各種使用環(huán)境，開發(fā)多種控制方式，同時移植Linux系統(tǒng)于S3C2440之上，使得機(jī)械臂的功能更為強(qiáng)大，本設(shè)計的特色有以下幾個方面。

（1）使用S3C2440移植Linux系統(tǒng)，使得S3C2440上的服務(wù)器端可以多任務(wù)運(yùn)行，響應(yīng)速度變快，功能更為強(qiáng)大。

（2）使用STM32微控制器直接對機(jī)械臂進(jìn)行操控，通過串口再與S3C2440的服務(wù)器端交互數(shù)據(jù)，即使舵機(jī)發(fā)生問題也不會對服務(wù)器造成影響，使得整個系統(tǒng)更為安全。

（3）使用手勢感應(yīng)手套采集手勢數(shù)據(jù)，模擬人手動作進(jìn)行操控，又或讓機(jī)械臂自主重復(fù)單一的動作，穩(wěn)定，實用和易操作。

（4）使用上位機(jī)監(jiān)控的同時，通過程序中的算法可以判斷出攝像頭監(jiān)控的范圍內(nèi)是否有物體運(yùn)動。

3.2 擴(kuò)展說明

移植了Linux系統(tǒng)的S3C2440芯片具備了強(qiáng)大的拓展性能，具體有以下幾個方面。endprint

（1）使用zigbee代替串口，使得系統(tǒng)更為安全的同時，更是可以遠(yuǎn)程操控多個機(jī)械臂終端。

（2）將S3C2440的服務(wù)器更改為一個客戶端，將視頻數(shù)據(jù)發(fā)送到購買的騰訊云服務(wù)器上，使得用戶可以在全球范圍內(nèi)監(jiān)控與控制機(jī)械臂。

（3）使用GSM/GPRS發(fā)短信，當(dāng)檢測到異常時，向用戶發(fā)出警告。

4 設(shè)計難點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù)

本設(shè)計的主要設(shè)計難點(diǎn)有以下幾個方面。

（1）多種無線方式的編程控制，藍(lán)牙的控制、NRF24L01無線模塊的控制，以及傳輸協(xié)議的制定。

（2）V4L2接口采集圖像數(shù)據(jù)，內(nèi)存的分配方式，以及采集隊列的分配。

（3）使用TCP進(jìn)行服務(wù)器編程，在服務(wù)器中需要多線程處理圖像，還有串口、客戶端請求，這都需要考慮到線程間的同步以及各種傳輸協(xié)議的制定，還需要保證圖片傳輸?shù)耐暾浴?/p>

（4）上位機(jī)的圖形界面設(shè)計，以及跨平臺的兼容性。

本設(shè)計的關(guān)鍵技術(shù)概述如下。

（1）通信協(xié)議的指定。

（2）手勢感應(yīng)手套采集人體手勢的方法。

（3）S3C2440服務(wù)器的編程與線程同步。

（4）機(jī)械臂的藍(lán)牙與NRF24L01的編程設(shè)計。

（5）機(jī)械臂運(yùn)動的平滑處理與搬運(yùn)動作設(shè)計。

（6）Qt上位機(jī)與服務(wù)器交互流程設(shè)計。

5 系統(tǒng)調(diào)試與結(jié)果分析

物聯(lián)網(wǎng)手勢感應(yīng)機(jī)械臂的主要調(diào)試內(nèi)容分為3個部分。

（1）網(wǎng)絡(luò)連接。

服務(wù)器為客戶端提供使用TCP協(xié)議進(jìn)行通信。S3C2440開發(fā)板IP為192.168.1.230，使用ping指令判斷網(wǎng)絡(luò)是否通暢，ping指令采用的是ICMP的包，沒有端口號，是IP的子協(xié)議，可以通過ICMP的reply來判斷網(wǎng)絡(luò)[4]，見圖4。

（2）視頻監(jiān)控。

當(dāng)PC能夠ping通開發(fā)板后，說明它們已經(jīng)在同一個網(wǎng)段中，此時便可以使用上位機(jī)監(jiān)控機(jī)械臂了。

（3）藍(lán)牙客戶端的控制與手勢感應(yīng)手套的控制。

使用Android手機(jī)打開編寫的藍(lán)牙客戶端APP，連接好HC-05藍(lán)牙模塊，任意鍵入一個指令，成功控制的同時可以看見STM32發(fā)回手機(jī)端的PWM波的占空比值。

使用手勢感應(yīng)手套時，將手套的串口接入電腦，打開串口助手，就可以看到手套采集到的各個軸的數(shù)據(jù)。

6 結(jié)語

通過反復(fù)的聯(lián)調(diào)及修改出現(xiàn)的bug，本設(shè)計可以使用手機(jī)APP、手勢感應(yīng)手套進(jìn)行操控，又或讓機(jī)械臂重復(fù)單一的動作，還可以在LCD視頻監(jiān)控，或使用上位機(jī)軟件監(jiān)控并控制。多種控制方式可以讓機(jī)械臂適應(yīng)多種控制環(huán)境，配合遠(yuǎn)程監(jiān)控使得控制更為方便，圖像識別更是可以提示機(jī)械臂的異常。這些技術(shù)更是可以廣泛應(yīng)用于智能家居、智能工業(yè)等領(lǐng)域。本設(shè)計亦可添加zigbee模塊，來實現(xiàn)無線控制多個機(jī)械臂，將程序放在云服務(wù)器上便可全球監(jiān)控。此外，還可以添加GSM/GPRS模塊對機(jī)械臂的異常進(jìn)行報警。

參考文獻(xiàn)

[1] 蒙博宇.STM32自學(xué)筆記[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2012.

[2] 劉火良，楊森.單片機(jī)與嵌入式：STM32庫開發(fā)實戰(zhàn)指南[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2013.

[3] 韋東山.嵌入式Linux應(yīng)用開發(fā)完全手冊[M].北京：人民郵電出版社，2008.

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