摘要：文章對穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，首先論述了紅外成像跟蹤系統(tǒng)工作原理和兩通道伺服機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)形式及系統(tǒng)主要性能指標(biāo)的測試方法，其次介紹了控制回路構(gòu)成、工作機(jī)制和具體設(shè)計(jì)方式，最后對硬件研制過程中遇到的問題進(jìn)行了總結(jié)。

關(guān)鍵詞：穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)；隨動(dòng)系統(tǒng)；伺服機(jī)構(gòu)；穩(wěn)定平臺(tái)；控制回路；校正 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

中圖分類號(hào)：TP273 文章編號(hào)：1009-2374（2016）27-0026-04 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.27.012

紅外導(dǎo)引頭接收目標(biāo)的紅外輻射，經(jīng)光電轉(zhuǎn)換和信號(hào)處理后，給出目標(biāo)相對于導(dǎo)彈的方位、角速度等信息，產(chǎn)生目標(biāo)相對于導(dǎo)引頭光軸的誤差信號(hào)，用以驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)，控制導(dǎo)彈飛向目標(biāo)并擊中目標(biāo)。綜合考慮結(jié)構(gòu)尺寸限制、性價(jià)比及總體戰(zhàn)術(shù)技術(shù)指標(biāo)要求等諸多因素，設(shè)計(jì)采用兩通道飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)，分別穩(wěn)定、控制搜索和跟蹤時(shí)繞質(zhì)心的方位和俯仰運(yùn)動(dòng)。各通道組成基本相同，都是由感應(yīng)裝置、校正裝置和伺服機(jī)構(gòu)組成。

第一，感應(yīng)裝置，用于測量導(dǎo)彈飛行姿態(tài)的變化并輸出相應(yīng)信號(hào)。該系統(tǒng)由角位移傳感器、穩(wěn)定平臺(tái)和單自由度速率陀螺儀等組成。其中角位移傳感器的功能是把機(jī)械位移量角度轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，且輸出的電信號(hào)與輸入的角度線性相關(guān)；穩(wěn)定平臺(tái)提供測量坐標(biāo)基準(zhǔn)，利用彈體相對平臺(tái)框架的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生姿態(tài)角信號(hào)；單自由度速率陀螺儀是利用陀螺的進(jìn)動(dòng)性來測量敏感軸方向的姿態(tài)角速率，其輸出電壓信號(hào)與輸入角速度成正比，經(jīng)換算給出姿態(tài)角變化信號(hào)。

第二，校正裝置，用于將各通道姿態(tài)角、姿態(tài)角速率及制導(dǎo)指令按一定控制規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算、校正、調(diào)制、放大、輸出控制信號(hào)。

第三，伺服機(jī)構(gòu)，用于將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械動(dòng)作。彈上主要有兩種伺服機(jī)構(gòu)，其作用分別是：根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)，使視軸對準(zhǔn)目標(biāo)；根據(jù)姿態(tài)偏差信號(hào)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，產(chǎn)生使彈體繞質(zhì)心運(yùn)動(dòng)的控制力矩，穩(wěn)定或控制飛行姿態(tài)。

感應(yīng)裝置、變換放大裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等與彈體一起構(gòu)成姿態(tài)控制閉環(huán)回路，控制系統(tǒng)原理如圖1所示：

當(dāng)制導(dǎo)指令（控制電壓）為零時(shí)，如果在干擾力矩作用下彈體姿態(tài)角發(fā)生變動(dòng)，則感應(yīng)裝置根據(jù)其變化，經(jīng)回路負(fù)反饋產(chǎn)生控制力矩與干擾力矩相平衡。干擾力矩消除后，控制力矩自動(dòng)消失，從而使姿態(tài)角保持穩(wěn)定。當(dāng)制導(dǎo)指令信號(hào)不為零時(shí)，信號(hào)經(jīng)閉環(huán)回路產(chǎn)生控制力矩，驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)相應(yīng)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)飛行控制。

1 跟蹤系統(tǒng)工作原理

紅外成像跟蹤系統(tǒng)主要由熱像儀、圖像處理器和穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)三部分組成。熱像儀作為跟蹤測量裝置由光學(xué)系統(tǒng)（整流罩、主鏡、次鏡、濾光片）、調(diào)制盤、紅外探測器、制冷器、圖像非均勻校正機(jī)構(gòu)及輸出電路等組成。物體輻射的紅外線透過整流罩，經(jīng)主鏡、次鏡和濾光片后，聚焦到調(diào)制盤上進(jìn)行調(diào)制，探測器安裝在調(diào)制盤后端將調(diào)制后的紅外輻射能轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，輸出電路將電信號(hào)放大、預(yù)處理，并編碼輸出視頻圖像。圖像處理器根據(jù)反映目標(biāo)和周圍景物分布特征的二維圖像信息，按選定的算法（相關(guān)或匹配）對圖元灰度差異進(jìn)行處理和分析，確定目標(biāo)的形狀、形心或其他典型特征，再由場、行同步計(jì)算出目標(biāo)相對偏離視場中心的像素?cái)?shù)（Δx、Δy），最后根據(jù)探測器視場角和分辨率算出目標(biāo)與視軸（光軸）的角偏離量（фx、фy）。跟蹤時(shí)將此偏差角度與力矩電機(jī)控制電壓線形關(guān)聯(lián)，并將其功率跨導(dǎo)放大后驅(qū)動(dòng)方位和（或）俯仰電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使視場中心對準(zhǔn)目標(biāo)，這樣連續(xù)不斷地進(jìn)行測算和修正，以保證對目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤。同時(shí)通過相關(guān)齒輪的傳動(dòng)配合使方位角位移傳感器的輸出電壓與方位角α線形相關(guān)、俯仰角位移傳感器的輸出電壓與俯仰角β線形相關(guān)，由此根據(jù)角位移傳感器輸出電壓的大小經(jīng)相應(yīng)換算即可得出方位角α和俯仰角β的值，分別將方位角、俯仰角和目標(biāo)相對視軸角偏離量所對應(yīng)的電壓信號(hào)送至自動(dòng)駕駛儀（主控板）進(jìn)行加權(quán)處理，輸出姿態(tài)角偏差信號(hào)使舵機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)動(dòng)作，從而控制導(dǎo)彈按給定的彈道飛行直至命中目標(biāo)。

2 兩通道伺服機(jī)構(gòu)

2.1 方位運(yùn)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)桿通過錐形銷和方位電機(jī)軸固定，另與拉桿、穩(wěn)定平臺(tái)框架組成四連桿機(jī)構(gòu)（兩臂等長），結(jié)構(gòu)形式如圖2所示。電機(jī)軸和框架旋轉(zhuǎn)中心平行并垂直于彈軸，且彈軸、電機(jī)軸和框架旋轉(zhuǎn)中心共平面。視軸與彈軸重合時(shí)，將穩(wěn)定平臺(tái)方位角和俯仰角的值初始化為0°。方位力矩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，穩(wěn)定平臺(tái)即隨之相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。方位角位移傳感器通過方位角齒輪和方位扇形齒輪與方位電機(jī)建立傳動(dòng)關(guān)系，電機(jī)每轉(zhuǎn)1°，角位移傳感器轉(zhuǎn)n°（n為齒輪傳動(dòng)比），亦等同穩(wěn)定平臺(tái)轉(zhuǎn)1°，角位移傳感器轉(zhuǎn)n°，從而使方位角位移傳感器輸出的電壓與方位角α線形相關(guān)。

2.2 俯仰運(yùn)動(dòng)

熱像儀通過俯仰軸和俯仰扇形齒輪與穩(wěn)定平臺(tái)框架連接，由俯仰電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)形式如圖3所示。兩個(gè)單自由度速率陀螺儀用固定支架安裝在熱像儀上，分別敏感其方位和俯仰方向的角速度，以有效隔離擾動(dòng)影響，實(shí)現(xiàn)視軸的空間穩(wěn)定。陀螺實(shí)際安裝的時(shí)候，一定要保證各陀螺敏感軸與各自框架軸線的水平，并且相互之間保持垂直，以免造成陀螺敏感軸方向上的誤差和各軸系之間的耦合效應(yīng)。俯仰角位移傳感器通過俯仰角齒輪和俯仰扇形齒輪與俯仰電機(jī)建立傳動(dòng)關(guān)系，電機(jī)每轉(zhuǎn)1°，角位移傳感器轉(zhuǎn)n°（n為齒輪傳動(dòng)比），亦等同熱像儀轉(zhuǎn)動(dòng)1°，角位移傳感器轉(zhuǎn)n°，從而使俯仰角位移傳感器輸出的電壓與俯仰角β線形相關(guān)。

3 硬件設(shè)計(jì)

3.1 穩(wěn)定平臺(tái)控制回路概述

當(dāng)單自由度速率陀螺儀敏感軸方向有角速度輸入時(shí)，由于陀螺轉(zhuǎn)子動(dòng)量矩的存在，會(huì)立即感應(yīng)產(chǎn)生繞輸出軸的陀螺力矩，該力矩使轉(zhuǎn)子繞輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)并出現(xiàn)與輸入角速度相關(guān)的轉(zhuǎn)角，該轉(zhuǎn)角通過信號(hào)器轉(zhuǎn)換為交流調(diào)幅信號(hào)。因陀螺信號(hào)器輸出的信號(hào)很弱，由前置放大電路進(jìn)行交流放大，再通過帶通濾波進(jìn)行選頻，濾除各次諧波。帶通濾波輸出的仍是交流信號(hào)，因此還需經(jīng)相敏解調(diào)處理，以得到與其幅值成正比的直流信號(hào)。該信號(hào)用濾波、陷波、積分、微分、反饋等電路或算法進(jìn)行校正，改善其頻率特性，使陀螺獲得良好的動(dòng)態(tài)性能。校正輸出的控制電壓驅(qū)動(dòng)能力很差，必須經(jīng)功率跨導(dǎo)放大，才能輸入足夠的電流至力矩電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以產(chǎn)生相應(yīng)的力矩與陀螺力矩相平衡，從而形成閉環(huán)角速度控制回路。

3.2 陀螺板

陀螺板主要由前置放大、帶通濾波和相敏解調(diào)三個(gè)環(huán)節(jié)組成，作用是給陀螺電機(jī)供電；提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)器的激磁電壓；將陀螺輸出的交流調(diào)幅信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流控制電壓。

供電電路主要由振蕩器、記數(shù)器、邏輯比較器、功放和變壓器組成。晶振生成的交流信號(hào)經(jīng)記數(shù)器記數(shù)分頻成三路同相方波信號(hào)，頻率分別為400Hz、800Hz和1600Hz，800Hz與1600Hz方波經(jīng)異或門比較后輸出與原1600Hz同頻的方波（相位相差90°）。400Hz和兩路1600Hz方波依次通過放大器和變壓器將功率放大穩(wěn)壓后驅(qū)動(dòng)陀螺儀正常工作。

相敏解調(diào)電路主要由模擬開關(guān)、減法器和低通濾波器組成，作用是對陀螺輸出的調(diào)幅信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，以得到與其幅值成正比的直流電壓，且直流電壓信號(hào)的極性與調(diào)幅信號(hào)的相位相關(guān)。

模擬開關(guān)是相敏解調(diào)的關(guān)鍵，其開關(guān)信號(hào)是與陀螺激磁電壓同相位、同頻率的方波。開關(guān)信號(hào)通過控制模擬開關(guān)的導(dǎo)通與截止將陀螺輸出信號(hào)調(diào)成正半周期和負(fù)半周期兩部分，并分別送至減法器的兩個(gè)輸入端，減法器由運(yùn)算放大器和電阻網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，電路形式為差分放大。模擬開關(guān)和減法器電路結(jié)合構(gòu)成全波相敏解調(diào)器。減法器輸出的直流電壓信號(hào)再經(jīng)低通濾波器進(jìn)一步濾除交流成分，其大小與陀螺輸出信號(hào)的幅值成正比。

3.3 模擬穩(wěn)定控制板

模擬穩(wěn)定控制板由多級(jí)運(yùn)算放大器和電容、電阻網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，電路形式可分為隔值、陷波、放大、積分、微分、調(diào)零和反饋等，作用是改善陀螺儀的動(dòng)態(tài)品質(zhì)、提高系統(tǒng)帶寬和相對穩(wěn)定性。

為保證控制回路穩(wěn)定可靠工作，必須設(shè)法破壞其自激振蕩條件。在電路中人為增加校正環(huán)節(jié)以改變電路的相頻特性或幅頻特性，破壞自激條件，這就是相位校正或相位補(bǔ)償技術(shù)。常用的方法有微分校正和積分校正。

串聯(lián)微分校正的作用是提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和加快系統(tǒng)的反應(yīng)速度。指導(dǎo)思想是提供一個(gè)超前相位以抵消滯后相移，從而使|AF|=1時(shí)，總相移小于180°。當(dāng)微分電路加在開環(huán)系統(tǒng)里時(shí)，則提供一個(gè)超前相移以抵消開環(huán)特性的附加相移；當(dāng)加在反饋支路時(shí)，則在反饋系數(shù)中提供一個(gè)超前相移以抵消滯后相移。

串聯(lián)積分校正的作用是在盡量不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，提高系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)，以減小穩(wěn)態(tài)誤差。指導(dǎo)思想是壓低高頻放大倍數(shù)，將控制回路發(fā)生自激時(shí)所對應(yīng)頻率點(diǎn)附近的放大倍數(shù)壓得很低，從而破壞

|AF|=1的條件。

3.4 數(shù)字穩(wěn)定控制板

隨著光電探測和制導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展，對陀螺穩(wěn)定平臺(tái)的控制精度、動(dòng)態(tài)品質(zhì)的要求越來越高。數(shù)字穩(wěn)定控制板選用TI公司的TMS320F2812數(shù)字信號(hào)處理器。電路主要包含各種電源轉(zhuǎn)換芯片、功能芯片及外圍電路，如A/D、D/A、DSP、RAM、FLASH、CPLD、CLOCK、RESET、JTAG、A/D前幅值調(diào)節(jié)運(yùn)放、D/A后濾波運(yùn)放等。CPLD對各芯片的控制管腳進(jìn)行邏輯關(guān)系設(shè)置，DSP通過控制時(shí)序完成信號(hào)采樣、處理和輸出。信號(hào)處理程序采用卡爾曼濾波算法和自適用陷波算法。

分別將兩路陀螺反饋信號(hào)及對應(yīng)的控制信號(hào)進(jìn)行幅值調(diào)節(jié)后送至AD7865的4個(gè)輸入端VIN1～VIN4，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換，信號(hào)被采樣輸入至F2812。嵌入程序用算法對控制回路信號(hào)在數(shù)字域進(jìn)行濾波、調(diào)節(jié)和校正，DSP再將處理過的數(shù)字信號(hào)輸出至AD7840，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)，最后由PWM功放電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)力矩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，陀螺儀實(shí)時(shí)測量穩(wěn)定平臺(tái)角速度的變化即感應(yīng)輸出信號(hào)至A/D，從而實(shí)現(xiàn)反饋閉環(huán)控制。

3.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

電機(jī)驅(qū)動(dòng)板由功率跨導(dǎo)放大器L292和相應(yīng)電阻、電容網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，作用是將校正過的控制電壓放大，并輸出成比例的電流到力矩電機(jī)，使電機(jī)相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)以產(chǎn)生再平衡力矩。L292電路如圖4所示：

回路中加入電流負(fù)反饋的作用是為了提高跟蹤系統(tǒng)抗干擾能力和限制啟動(dòng)及堵轉(zhuǎn)電流超過電機(jī)電流的最大允許值。由于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的隨機(jī)性及速度較慢，要求電機(jī)能夠低速平穩(wěn)的旋轉(zhuǎn)、停止和頻繁換向。為使系統(tǒng)低速平穩(wěn)運(yùn)行，設(shè)計(jì)利用PWM功率驅(qū)動(dòng)電路在零位具有克服靜摩擦的高頻微振特性來改善系統(tǒng)性能。

穩(wěn)定控制板輸出的控制信號(hào)由6腳進(jìn)入L292內(nèi)部，經(jīng)電平轉(zhuǎn)換和放大后，與內(nèi)部振蕩信號(hào)進(jìn)行比較產(chǎn)生一對幅值相等、極性相反的矩形波，這對矩形波決定電機(jī)的正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)。矩形波的占空比由所輸入控制信號(hào)的大小決定，改變矩形波的占空比，也就改變了驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的直流電壓的大小，從而控制了電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。在電路中外接兩個(gè)阻值為0.2Ω的電阻R9和R10作為電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)的電流采樣器，引出的電流通過L292內(nèi)部電流檢測放大器進(jìn)行放大，再經(jīng)過外接元器件R12、C7對其進(jìn)行低通濾波，把其輸出作為反饋信號(hào)，與位置環(huán)及速度環(huán)反饋過來的信號(hào)一起，引到外接R11、C6和L292內(nèi)部PI（比例積分）調(diào)節(jié)器中。調(diào)節(jié)后的信號(hào)繼續(xù)和L292內(nèi)部的振蕩信號(hào)進(jìn)行比較以修正矩形波的占空比，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)又改變了電流環(huán)、速度環(huán)以及位置環(huán)的輸出，經(jīng)持續(xù)不斷的調(diào)整從而使矩形波占空比趨于1∶1，這樣電機(jī)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)實(shí)時(shí)地跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)，完成跟蹤測量功能。

4 控制回路主要性能指標(biāo)測試方法

4.1 帶寬

帶寬是制導(dǎo)系統(tǒng)的重要參數(shù)，其數(shù)值的選擇影響穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕度、對有用制導(dǎo)信息的控制精度及噪聲干擾信息的抑制能力。

帶寬測試設(shè)備主要是頻率響應(yīng)分析儀和計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)與分析儀通過串口連接，分別用線纜將發(fā)生器輸出連接到穩(wěn)定控制板的控制信號(hào)輸入端；分析器輸入連接到陀螺板的輸出端。

在計(jì)算機(jī)軟件界面選擇設(shè)置分析儀的各項(xiàng)參數(shù)：發(fā)生器的頻率、幅度和偏壓；分析器的積分類型、積分時(shí)間和延遲時(shí)間；掃頻裝置的掃頻方式和范圍；顯示器的工作通道、測量以及畫圖輸出數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系。

給穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)加電，等系統(tǒng)穩(wěn)定后啟動(dòng)分析儀進(jìn)行掃頻，計(jì)算機(jī)自動(dòng)對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行變換處理并繪圖。根據(jù)掃頻點(diǎn)數(shù)據(jù)、幅頻特性曲線和相頻特性曲線圖即可得出系統(tǒng)的帶寬和穩(wěn)定裕量。

4.2 隔離度

隔離度是指穩(wěn)定平臺(tái)對彈體運(yùn)動(dòng)的去耦能力。用數(shù)學(xué)模型描述為：隔離度=平臺(tái)相對慣性空間轉(zhuǎn)動(dòng)的角

度/彈體轉(zhuǎn)動(dòng)的角度×100%，隔離度數(shù)值越小，平臺(tái)對彈體運(yùn)動(dòng)的隔離能力越強(qiáng)。

隔離度與彈體擾動(dòng)頻率直接相關(guān)，一般對穩(wěn)定系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)要求都是指某一頻率下的擾動(dòng)隔離度。同一頻率不同幅度的彈體擾動(dòng)，系統(tǒng)的隔離度并不同，幅度越大，隔離度越差。

測試時(shí)首先將導(dǎo)引頭固定在搖擺臺(tái)上，使彈軸與搖擺臺(tái)回轉(zhuǎn)中心重合，待系統(tǒng)加電穩(wěn)定后，操控手柄搜尋并鎖定遠(yuǎn)處設(shè)置的目標(biāo)，使穩(wěn)定平臺(tái)控制回路處于閉環(huán)狀態(tài)。然后給方位或俯仰搖擺軸輸入正弦波控制信號(hào)，使其按固定的幅度和頻率來回?cái)[動(dòng)，根據(jù)目標(biāo)在顯示器顯示的擺動(dòng)范圍，算出穩(wěn)定平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和角速度（根據(jù)所占像素?cái)?shù)、分辨率、視場角），再對比搖擺臺(tái)輸入即可得出穩(wěn)定系統(tǒng)的隔離度。

4.3 零漂

給系統(tǒng)加電，待其趨于穩(wěn)定后，操控手柄使穩(wěn)定平臺(tái)轉(zhuǎn)到相應(yīng)測試角度位置后松開，用秒表記錄系統(tǒng)開環(huán)狀態(tài)下預(yù)定時(shí)間內(nèi)平臺(tái)在零輸入時(shí)漂移的角度或平臺(tái)在零輸入時(shí)漂移預(yù)定角度所用的時(shí)間，通過簡單計(jì)算即可得出系統(tǒng)零漂數(shù)據(jù)。

4.4 過渡過程時(shí)間

在穩(wěn)定控制板的控制信號(hào)輸入端輸入開關(guān)階躍信號(hào)，測試點(diǎn)選擇陀螺板的輸出端，采用精密示波器檢測系統(tǒng)過渡過程時(shí)間、最大超調(diào)量和振蕩次數(shù)。零狀態(tài)響應(yīng)與零輸入響應(yīng)分別指系統(tǒng)的充電及放電過程狀態(tài)，由于兩者幾乎可逆的相似性，一般只測量穩(wěn)定平臺(tái)控制回路的零狀態(tài)響應(yīng)。

5 結(jié)語

最初將模擬穩(wěn)定控制板設(shè)計(jì)成四層板，在輸入信號(hào)掃頻至8Hz左右時(shí)，回路的幅頻特性曲線有個(gè)突變，表現(xiàn)為穩(wěn)定平臺(tái)擺幅突然增大并伴有尖鳴聲響，但過此頻率后平臺(tái)搖擺能恢復(fù)正常。

更改各級(jí)電路參數(shù)及反饋?zhàn)杩?，對問題進(jìn)行分析排查及對比測試，未找到影響幅頻特性突變的原因。排除各種可能情況，最后將其歸為電路板固有頻率振蕩。制板時(shí)大面積鋪地惡化了低頻信號(hào)特性，大功率器件與多級(jí)運(yùn)算放大器之間經(jīng)過地層耦合并相互影響，地噪聲高達(dá)幾百毫伏。

將模擬穩(wěn)定控制板重新布成兩層后再行測試，在其他條件不變情況下掃頻至7.5～9Hz時(shí)，原幅頻特性曲線上的突變消失，由此確定原四層板對多級(jí)低頻大功率模擬電路不利。另外采用二層模擬穩(wěn)定控制板的系統(tǒng)帶寬要比原四層板大些，方位角及俯仰角0°附近的零漂也比四層板要好。

將穩(wěn)定控制板數(shù)字化后，回路的幅頻特性和相頻特性比使用模擬穩(wěn)定控制板時(shí)要好，即采用數(shù)字校正使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)和穩(wěn)定性能更好，另外在信號(hào)處理、算法實(shí)現(xiàn)上數(shù)字控制具有模擬控制無法替代的優(yōu)勢，且調(diào)試簡便、控制可靠。

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作者簡介：彭輝（1978-），男，北京圣非凡電子系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)有限公司工程師，研究方向：伺服控制、結(jié)構(gòu)及工藝設(shè)計(jì)。

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