滿勝

摘 要：隨著汽車制造產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，越來越多汽車執(zhí)照企業(yè)采用 AGV 系統(tǒng)進行動力總成、后懸總成與車身合裝。AGV 系統(tǒng)，其安全性、可靠性、可維護性相比傳統(tǒng)產(chǎn)品大大提高。

關鍵詞：導航；充電；伺服

動力總成、后懸總成合裝AGV系統(tǒng)，由三螺旋剪式舉升AGV車、地面導航系統(tǒng)、智能充電系統(tǒng)、AGV控制臺、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)等構成。下面通過實際應用解析一下AGV在使用中出現(xiàn)的一些問題，以及整改措施。

三舉升剪式AGV車：

三舉升剪式AGV車完成發(fā)動機總成、后橋總成的分裝定位、輸送和輔助裝配工作。

地面導航系統(tǒng)：

地面導航系統(tǒng)是AGV運行的路線和軌跡，AGV的導航系統(tǒng)采用基于地圖磁條導航方法。

AGV控制臺和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)：

控制臺和AGV調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心，負責數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理，與上位機交換信息，生成AGV的運行任務，解決多AGV之間的避碰問題。

通訊系統(tǒng)：

通訊系統(tǒng)由無線局域網(wǎng)組成。AGV與控制臺之采用無線電臺進行信息交換，通訊協(xié)議為TCP/IP協(xié)議?？刂婆_可與上位機之間采用以太網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸。

在線自動充電系統(tǒng)：

為了保證AGV24小時連續(xù)運行，充電系統(tǒng)采用大電流快速充電的方法為AGV補充電量。AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的。下面介紹一下我們在設備運行中出現(xiàn)的一些問題及解決方法：

1 小車在合裝段頻繁報合裝距離不夠。

更改發(fā)車避碰距離為0.22m，已經(jīng)沒有出現(xiàn)過類似問題。

2 AGV小車在合裝入口處報1CAN口故障。

手動復位無法消除故障，重新啟動AGV小車，AGV在重啟時軟件主界面報（復位所有各運動軸錯誤），進入手動界面，手動較舵也無法較舵報（2#輪錯誤），導致AGV小車無法手動操作，工藝段無法正運行。

原因：AGV小車CAN口線纜與地面摩擦致線纜磨損，導致AGV小車CAN口故障報警。（1）排查所有AGV小車CAN口線路，并完善固定線纜。（2）把該問題記入經(jīng)驗教訓庫并在今后的項目中要針對AGV小車進行電纜緊固專項檢查。

3 所有AGV小車在運行環(huán)線無法正常發(fā)車。

重啟控制臺主控程序、控制臺電腦和切換備機均未恢復，影響底盤線停線。

原因：新增前懸掛安裝工位修改AGV小車控制臺主程序后未對程序做充分的驗證，AGV小車控制臺主程序有漏洞導致所有AGV小車無法正常發(fā)車。（1）完善AGV小車控制臺主程序。（2）全員培訓，對于工藝設備，軟件更新后要進行正常、非正常開關機測試。

4 通訊中斷問題。

更換IP地址。后發(fā)現(xiàn)現(xiàn)場存在干擾，將AGV電臺頻段更改到5Ghz。

5 小車充電故障

常見故障檢查：

5.1 當三相電源接入送電后，電源指示燈不亮。當輸入電壓正常電源指示燈不亮，請檢查輸入三相電源是否缺相。

5.2 如缺相充電機不工作。當輸入電壓正常電源指示燈不亮，三相電源不缺相，相序不對，充電機不工作，請更換相序。電源指示燈亮，接入被充AGV車。

5.3 電壓表有指示充電機不工作。檢查輸入PC控制開關ON/OFF接線端子07、08是否短接。如受上位計算機控制是否有輸入啟動信號。如短接不好或無上位機控制信號充電機不工作。在確定PC控制信號正確后充電機不工作用萬表檢查Q0072001輸入端Q20、Q21有無電壓；如無電壓請與供應商聯(lián)系。如有電壓不啟動請更換Q0072001啟動板。

5.4 充電機一開機工作，然后自動關機。檢查輸出接線端是否牢固，輸出導線是否達到75mm。

5.5 充電機在工作中異常燈亮或無電流輸出。請檢查散熱風機是否工作正常，如風機壞請更換。

6 電池活化處理。

6.1 定期進行電池電解液的液面檢查，至少每個月進行一次電解液的液面高度檢查，如果電解液高度不足，需要及時補充蒸餾水，注意補充蒸餾水時需在電池充滿電的情況下進行，因電解液的高度在此時最高，以防止出現(xiàn)補水過多再充電時電解液溢出的情況。

6.2 對使用1年以上的AGV電池（包括在廠家調(diào)試的時間），定期安排AGV電池進行簡單活化，對于使用比較頻繁的AGV（24小時連續(xù)生產(chǎn)），每半年進行一次電池活化，對于使用不頻繁的AGV（每天單班8小時生產(chǎn)），每年進行一次電池活化，對于使用3年及以上的電池，每三個月進行一次電池活化。

6.3 進行電池活化時，可以先使用標準充電機將電池充滿，然后將AGV開至活化位置，關閉電源，將電池接線脫開，然后按上面說時中第3章的內(nèi)容對電池進行活化，新松可以提供符合標準充放電流程的電池活化儀。需注意活化后需及時補充蒸餾水后才能使用。

6.4 在活化過程中可以記錄AGV的實際放電時間，在活化后，當AGV電池的剩余可用容量不足以支持實際生產(chǎn)時（一般指AGV在舉升狀態(tài)停線1小時自身消耗的電量），則認為電池已經(jīng)達到使用壽命，需要更換AGV電池。

電解液在全壽命的應用過程中從理論上是不會出現(xiàn)電解質(zhì)的損耗的，只有當出現(xiàn)意外導致電解液溢出后才考慮更換電解液。

7 伺服調(diào)試（如圖1、圖2、圖3所示）。

7.1 舵伺服的調(diào)整。

調(diào)試前準備工作：斷開所有驅(qū)動輪和舉升的航空插頭，將32A保險絲全部拔掉。

將PWM上撥碼開關1撥到“ON”（沒有測速機），對于120A10型號的伺服還要將撥碼開關的3、4、5，8撥到“ON”，對于50A20型號的伺服也要將3、5，8撥到“ON”，取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用1號調(diào)零插頭，并將調(diào)試用1號插頭（無電阻如圖2）的另一端與卸下的插頭相連；接上該PWM的32A保險絲，打開AGV電源，松開急停開關PWM上電（此時不用按下確定按鈕），首先順時針調(diào)整PWM上第二個電位計（CURRENTLIMIT）到最大，即將電機的設為最大輸出電流，然后調(diào)整PWM上第四個電位計（TEST/OFFSET），調(diào)整零偏，測量P2-2和P2-1兩端的輸出電壓接近0V，按下急停開關。取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用2號調(diào)給定插頭（有電阻如圖3），并將調(diào)試用2號插頭的另一端與卸下的插頭相連；松開急停開關，調(diào)整PWM上第三個電位計（REFINGAIN），調(diào)整給定電壓固定時對應的伺服輸出電壓，并檢測P2-2和P2-1兩端的電壓，調(diào)整該電位計直到P2-2和P2-1兩端的電壓值為24V。按下急停開關，關閉帶鎖電源開關。將PWM上的P1插頭插上，接上所有航空插頭，打開電源開關，松開急停開關，順時針調(diào)第一個電位計（LOOPGAIN）直到電機出現(xiàn)聲響，再逆時針回調(diào)至電機沒有聲響，完成環(huán)路增益的調(diào)整。

7.2 輪電機伺服的調(diào)整。

調(diào)試前準備工作：拔掉所有32A保險絲，用支撐輪將AGV支起，確定車輪離地。

對于120A10型號的伺服將撥碼開關的3、4、5，8撥到“ON”，對于50A20型號的伺服將撥碼開關的3、5，8撥到“ON”，取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用1號插頭（同圖2），并將調(diào)試用1號插頭的另一端與卸下的插頭相連；接上該PWM的保險絲，打開AGV電源，解開抱閘，松開急停開關PWM上電（此時不用按下確定按鈕），首先順時針調(diào)整PWM上第二個電位計（CURRENTLIMIT）到最大，即將電機的設為最大輸出電流，然后順時針調(diào)整PWM上第一個電位計（LOOPGAIN）直到電機震動后反轉(zhuǎn)調(diào)到不振，完成環(huán)路增益的調(diào)整。如果車輪或電機轉(zhuǎn)動調(diào)整PWM上第四個電位計（TEST/OFFSET）調(diào)整零偏，直到車輪或電機停止轉(zhuǎn)動，測量P2-2和P2-1兩端的電壓接近0V，按下急停開關。

取下PWM上P1插頭換上調(diào)試用2號插頭（同圖3），打開急停開關，調(diào)整PWM上第三個電位計（REFINGAIN）并檢測P1上的反饋P1-6、7插針對應端的電壓，即調(diào)整給定電壓固定時對應的測速機反饋電壓，調(diào)整該電位計直到電壓值為9.4V左右（此值根據(jù)計算電機額定轉(zhuǎn)速一半時測速機輸出的電壓）。

注意：要保證兩個輪PWM該電壓相同。PWM調(diào)試結(jié)束后關閉抱閘電源。

通過上述問題的一系列措施的一一整改后，設備已連續(xù)運行半年沒有再出現(xiàn)以上故障，整體運行良好。實踐證明遇上問題的分析及對策是正確的是行之有效的。