黃誠

（廣東水利電力職業(yè)技術學院，廣東廣州510635）

1.引言

MR-J2S-A系列的伺服驅(qū)動器支持RS422/RS232C串行通信功能，通過該功能可實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的運行控制、參數(shù)的修改和監(jiān)視等功能。三菱FX3U系列PLC可在CPU左側(cè)擴展通信口安裝通信模塊實現(xiàn)與外部智能設備的串行通行。將FX3U系列PLC與MR-J2S-A進行通信連接，則可對伺服系統(tǒng)進行非常便利的控制，當不具備晶體管輸出的CPU時，可通過通信的方式實現(xiàn)對伺服的定位控制；同時在PLC與伺服驅(qū)動器的距離較遠、傳送環(huán)境比較復雜、采用高速脈沖輸出控制伺服系統(tǒng)將可能出現(xiàn)脈沖信號干擾失真的情況，通信方式控制伺服系統(tǒng)便有較大優(yōu)勢，因為FX3U的通信擴展板的通信距離可長達500米，且具有較強的抗干擾能力，即降低了遠距離控制的成本，也增加了遠程伺服系統(tǒng)控制的可靠性及穩(wěn)定性。本文針對FX3U與MR-J2S-A伺服驅(qū)動器的通信做詳細描述。

2.FX3U系列PLC與MR-J2S-A伺服驅(qū)動器通信的硬件接線

FX3U系列PLC與MR-J2S-A的伺服驅(qū)動器通信的硬件接線如圖1所示，由于FX3U主單元模塊不具備擴展通信功能，故在它的擴展口需接上FX3U-485-BD模塊，與RS485/232模塊的485端相連。為實現(xiàn)長距離的通信，需在485網(wǎng)絡的兩終端模塊中增加110歐的偏置電阻以消除通信電纜中的信號反射，否則485網(wǎng)絡中的數(shù)據(jù)傳輸將可能出現(xiàn)混亂，F(xiàn)X3U-485-BD模塊內(nèi)置了采用半雙工接線的110歐的偏置電阻和全雙工接線的330歐偏置電阻，可通過模塊上的選擇撥位開關進行控制。伺服驅(qū)動器端通過MR-CPCATCBL3M電纜與RS485/232模塊的232端相連。采用三菱觸摸屏GT-1150-QBBD-C對PLC發(fā)出控制指令，實現(xiàn)對伺服系統(tǒng)的運行控制、參數(shù)的修改和監(jiān)視。

圖1 FX3U系列PLC與MR-J2S-A的伺服驅(qū)動器通信的硬件接線

3.三菱FX系列PLC與MR-J2S-A伺服驅(qū)動器鏈接通信

3.1 控制任務

要求FX3UPLC能以通信的方式實現(xiàn)MR-J2S-A伺服系統(tǒng)的運行控制、參數(shù)的修改和監(jiān)視。

3.2 任務分析

和大多數(shù)的通信任務解決方案一致，在配置好硬件，接線完畢后，必須先讓PLC和伺服驅(qū)動器的通信參數(shù)設為一致，然后根據(jù)控制任務進行數(shù)據(jù)格式分析，最后進行PLC程序的編寫和調(diào)試。

（1）通信參數(shù)的設定

三菱MR-J2S-A伺服驅(qū)動器通信采用的數(shù)據(jù)幀格式是固定的11位，其中起始位和停止位各1位，數(shù)據(jù)位為8位，采用偶校驗1位，數(shù)據(jù)傳送時采用ASCII碼的方式。除此之外還涉及到的通信參數(shù)主要有：通信速度、通信方式選擇、通信延遲時間、站號設定和站號協(xié)議選擇。

其中通信速度、通信方式選擇、通信延遲時間均由伺服驅(qū)動器的NO.16號參數(shù)進行設定，站號和站號協(xié)議選擇分別由NO.15和NO.53進行設定。其設定的意義如下圖2所示。

本任務將參數(shù)設置為：

圖2 NO.16號參數(shù)的設定意義

FX3UPLC欲能與三菱MR-J2S-A伺服驅(qū)動器通信，應當設置與其對應的通信參數(shù)。通過D8120可以對PLC通信參數(shù)進行快速設定，本任務設定D8120=H0087（數(shù)據(jù)位長度為8位，停止位為1位，偶校驗，波特率為9600bps）。需要注意的是D8120設定完成后需斷電PLC后重啟方能起效。

（2）MR-J2S-A伺服驅(qū)動器鏈接通信的數(shù)據(jù)格式

①PLC向伺服驅(qū)動器寫入?yún)?shù)數(shù)據(jù)時，其數(shù)據(jù)格式如下圖3所示。和校驗是對通信開始SOH（01H）和STX(02H)除外的所有數(shù)據(jù)進行求和。

圖3 PLC向伺服驅(qū)動器寫入?yún)?shù)數(shù)據(jù)時的數(shù)據(jù)格式

對參數(shù)的寫入指令為84（ASCII），寫入?yún)?shù)號范圍為00-54，參數(shù)號為16進制，必須轉(zhuǎn)換成10進制后和參數(shù)號對應。如要向0號站伺服驅(qū)動器的NO.11(加速時間常數(shù))修改為

2000ms，則應該發(fā)送數(shù)據(jù)如圖4所示數(shù)據(jù)。

圖4 將NO.11號參數(shù)值修改為2000ms的數(shù)據(jù)格式

②PLC讀取伺服驅(qū)動器的參數(shù)時，其數(shù)據(jù)格式如圖5所示。

圖5 PLC讀取伺服驅(qū)動器的參數(shù)時的數(shù)據(jù)格式

對參數(shù)的讀取指令為05（ASCII），讀入?yún)?shù)號范圍為00-54，參數(shù)號為16進制，必須轉(zhuǎn)換成10進制后和參數(shù)號對應。如0號站伺服驅(qū)動器的NO.12(減速時間常數(shù))為1500ms，則對應的發(fā)送和接收數(shù)據(jù)格式如圖6所示。

圖6 讀取值為1500ms的NO.12號參數(shù)的數(shù)據(jù)格式

③PLC控制伺服系統(tǒng)試運行

PLC控制伺服系統(tǒng)試運行的數(shù)據(jù)格式與PLC向伺服驅(qū)動器寫入?yún)?shù)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式是一致的，如圖3所示。但流程上會復雜一些，同時還需做到在運行期間必須保持通信不中斷，否則伺服將減速停止并處于鎖定狀態(tài)。試運行流程如圖7所示。

圖7 PLC控制伺服系統(tǒng)試運行的流程

3.3 PLC程序設計

PLC程序設計時，首先應當對通信參數(shù)的所有數(shù)據(jù)進行初始化，包括波特率、起始位、停止位、數(shù)據(jù)長度、奇偶校驗等，而且通信參數(shù)設定好后，若要通信參數(shù)設置生效，必須將PLC斷電后重新上電。由于伺服驅(qū)動器的通信協(xié)議是采用ASCII碼的傳輸方式，對于十六進制數(shù)與ASCII碼的轉(zhuǎn)換，完全可以用“ASC”指令對所需的數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換，這樣就不需要對每一個數(shù)據(jù)進行一一轉(zhuǎn)換，既可以提高程序的編寫速度，也可以增加程序的可閱讀性與移植性，美觀簡便，實用性強。但有一不足的是，“ASC”指令占用的程序步數(shù)相對較大，過度使用會導致程序掃描周期延長，對于一些分散不連續(xù)的數(shù)據(jù)，建議不使用“ASC”指令進行ASCII碼的轉(zhuǎn)換，這種情況下可采用常用的“MOV”指令。本任務完成在觸摸屏上按下點動啟動后電機以200r/min的速度正轉(zhuǎn)，按下讀取參數(shù)按鈕，讀取NO.3參數(shù)值，在NO.4輸入值并按確定修改NO.4參數(shù)的值。PLC程序如圖8所示。

圖8 FX3UPLC與MR-J2S-A伺服通信控制程序

4.結(jié)語

使用三菱MR-J2S-A鏈接通信，連接PLC和HMI后，使得系統(tǒng)的控制變得相當直觀，且運行穩(wěn)定可靠。通信控制伺服系統(tǒng)，不但可以修改與讀取伺服驅(qū)動器的參數(shù)、點動運行、定位運行、狀態(tài)顯示、讀取報警履歷、復位報警，還可以實時修改運行速度等，最重要的是接線簡單，大大降低了伺服系統(tǒng)的控制成本，通信參數(shù)設定簡單，但程序設計比較復雜，要求編程者對通信及伺服協(xié)議具有較深的理解。

[1]三菱電機.三菱M R-J2 S-A使用手冊.三菱株式會社,2003.

[2]李金城.PLC模擬量與通信控制應用實踐[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011.

[3]廖常初.FX系列PLC編程及應用[M].北京：機械工業(yè)出版社，2006.