日本機(jī)器人最新專利摘要選編

一、【發(fā)明名稱】履帶式行走探測(cè)機(jī)器人

【專利編號(hào)】JP 2014-19210 A

【公開日期】2014.2.3.

【申請(qǐng)人】日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所

為能在惡劣和有臺(tái)階的環(huán)境中，利用機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境或者進(jìn)入人不能進(jìn)入的狹小環(huán)境，拍攝內(nèi)部狀態(tài)，或者進(jìn)入因?yàn)?zāi)害倒塌的房屋內(nèi)搜尋受害人，或者按照所要求的路線行走，準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定的目的地，目前廣泛采用的是具有良好旋轉(zhuǎn)性能的履帶式行走探測(cè)機(jī)器人。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的小型、結(jié)構(gòu)緊湊、低成本的履帶式行走探索機(jī)器人，能夠準(zhǔn)確跨越較高臺(tái)階，安裝在車體前部的CCD照相機(jī)能夠自由調(diào)整拍攝角度。

本發(fā)明采用的方法是，在履帶行走裝置車體1的兩側(cè)，在驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3的車軸之間裝配的機(jī)械臂9，其兩個(gè)支軸9a能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)履帶4邁臺(tái)階時(shí)，安裝在車體1前方的CCD照相機(jī)8能對(duì)臺(tái)階的上方和下方的環(huán)境進(jìn)行攝像，使安裝在機(jī)械臂9d前方的機(jī)械臂9c沿履帶4的前下方或者是后下方轉(zhuǎn)動(dòng)，靠其對(duì)外部環(huán)境的壓力控制車體的傾斜角度。

【選擇附圖】

【圖中符號(hào)說明】

1 車體

2 驅(qū)動(dòng)輪

3 從動(dòng)輪

4 履帶

5 導(dǎo)向滾輪

6 履帶板

7 LED

8 CCD照相機(jī)

9 機(jī)械臂

9a 支軸

9b 機(jī)械臂

9c 機(jī)械臂

9d 滾輪

9e 減速齒輪

9f 驅(qū)動(dòng)齒輪

二、【發(fā)明名稱】機(jī)器人及其搬運(yùn)裝置

【專利編號(hào)】JP 2014-30857 A

【公開日期】2014.2.20.

【申請(qǐng)人】 艾普森株式會(huì)社

【摘要】本發(fā)明是有關(guān)機(jī)器人以及搬運(yùn)裝置的技術(shù)。機(jī)器人在移動(dòng)或停止時(shí)，由于加速度的原因，機(jī)械臂和機(jī)械手等可動(dòng)部件會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，機(jī)器人需要等待振動(dòng)減弱后才能啟動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作。因此，減小可動(dòng)部件的振動(dòng)就能縮短機(jī)器人的待機(jī)時(shí)間。另外，為了提高機(jī)器人的定位精度，機(jī)器人也要求振動(dòng)小。

本發(fā)明提供一種能夠采用少數(shù)幾個(gè)傳感器就能檢測(cè)多個(gè)可動(dòng)部件振動(dòng)的機(jī)器人。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有上腕部11和驅(qū)動(dòng)上腕部11的肩關(guān)節(jié)部件7，在肩關(guān)節(jié)部件7上裝配有可以裝卸、檢測(cè)腕部11振動(dòng)的慣性傳感器的傳感器插座10；在傳感器插座10上，有對(duì)準(zhǔn)上腕部件11調(diào)整慣性傳感器方向的對(duì)位裝置。這樣就能用少的傳感器檢測(cè)多個(gè)部件的振動(dòng)。

【選擇附圖】

【圖中符號(hào)說明】

3 機(jī)器人位姿振動(dòng)控制器

4 驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)部

6 攝像裝置

7 肩關(guān)節(jié)部

7a 前后旋轉(zhuǎn)部

7b 左右旋轉(zhuǎn)部

7c 腕部連接裝置

10 傳感器插座

11 上腕部

12 下腕部

13 機(jī)械手

13a 機(jī)械手主體

13b 機(jī)械手抓握部件

14 肘關(guān)節(jié)

15 第1下腕部

15a 第1下腕部的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

16 第2下腕部

16a 第2下腕部的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

17 第3下腕部

17a 第3下腕部的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

三、【發(fā)明名稱】真空處理裝備以及運(yùn)轉(zhuǎn)方法

【專利編號(hào)】 JP 2014-36025 A

【公開日期】2014.2.24.

【申請(qǐng)人】日立株式會(huì)社高技術(shù)部

【摘要】本發(fā)明是一采用連桿方式的真空處理裝置，該裝置能夠防止異物附著在未處理的硅片上。該發(fā)明在閘室后方的前后方向上連接數(shù)個(gè)可搬運(yùn)的真空容器，在真空容器間配置有能夠存放硅片的中間室，以及連接各個(gè)真空容器的處理單元。在搬運(yùn)過程中，真空搬運(yùn)機(jī)器人能夠?qū)⒑驼婵杖萜鬟B接的處理單元中的硅片，從前道工序搬運(yùn)到和同一個(gè)真空容器連接的后道工序處理容器中，進(jìn)行后道工序處理。

【選擇附圖】

【圖中符號(hào)說明】

101 大氣側(cè)部件

102 盒子載物臺(tái)

103 箱體

104 大氣搬運(yùn)機(jī)器人

105 定位單元

201 真空側(cè)部件

202 閘室

203 第1真空搬運(yùn)室

204 真空搬運(yùn)機(jī)器人

205 灰化處理單元

206 清洗單元

207 真空搬運(yùn)中間室

208 第2真空搬運(yùn)室

209 閘閥

四、【發(fā)明名稱】垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人及基準(zhǔn)定位方法

【專利編號(hào)】JP 2014-46416 A

【公開日期】2014.3.17.

【申請(qǐng)人】日本電產(chǎn) SANKYO 株式會(huì)社

【摘要】本發(fā)明提供一種能夠縮短基準(zhǔn)定位作業(yè)時(shí)間的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人以及基準(zhǔn)定位方法。

該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的主要組成部件為，安裝在底座2上能夠旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)座3，安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)座3上、在基端面上能夠旋轉(zhuǎn)的第1機(jī)械臂4，安裝在第1機(jī)械臂4的前端面上、能夠在基端面上旋轉(zhuǎn)的第2機(jī)械臂5，安裝在第2機(jī)械臂5前端面上、能夠在基端面上旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手6。該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人還具有以下幾種部件：在第1機(jī)械臂4上具有安裝水準(zhǔn)儀的第1水準(zhǔn)儀安裝部件27，在第2機(jī)械臂5上具有安裝水準(zhǔn)儀的第2水準(zhǔn)儀安裝部件28，機(jī)械手6上至少具有一個(gè)第3水準(zhǔn)儀安裝部件29。

【選擇附圖】

【圖中符號(hào)說明】

1 機(jī)器人

（垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人）

2 底座

3 旋轉(zhuǎn)機(jī)座

4 第1機(jī)械臂

5 第2機(jī)械臂

6 機(jī)械手部件

8 旋轉(zhuǎn)部件

8a 搭載面

9 搖動(dòng)部件

10 工具安裝部件

10a 前端面

12-17 電動(dòng)機(jī)

20 焊槍

21 托架

22 給絲裝置

27 水準(zhǔn)儀安裝部件

（第1水準(zhǔn)儀安裝部件）

28 水準(zhǔn)儀安裝部件

（第2水準(zhǔn)儀安裝部件）

29 水準(zhǔn)儀安裝部件

（第3水準(zhǔn)儀安裝部件）

F-F 標(biāo)志面

G-G 標(biāo)志面

A1-A6 關(guān)節(jié)軸