唐秋華，陳義蘭，路 波，文 武，丁繼勝

(1.國(guó)家海洋局 第一海洋研究所，山東 青島 266061； 2.國(guó)家海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)中心，遼寧 大連 116023； 3. 國(guó)土資源部 海洋油氣資源與環(huán)境地質(zhì)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，山東 青島 266071)

多波束聲納系統(tǒng)是20世紀(jì)60年以來(lái)發(fā)展起來(lái)的新型海底地形地貌勘測(cè)設(shè)備，多波束聲納系統(tǒng)采取全覆蓋測(cè)量的工作方式，能夠獲取工作區(qū)高精度海底水深地形數(shù)據(jù)，在海洋資源調(diào)查、海洋工程建設(shè)以及海洋科學(xué)研究中發(fā)揮了重要作用。

多波束聲納系統(tǒng)能夠獲取得到高精度水深地形數(shù)據(jù)，不但取決于聲納設(shè)備的穩(wěn)定可靠性，還依賴于在設(shè)備安裝過(guò)程中產(chǎn)生的誤差影響。通常影響水深測(cè)量結(jié)果的安裝校準(zhǔn)誤差很多，在多波束勘測(cè)之前，我們需要進(jìn)行各種校準(zhǔn)改正，使其滿足多波束勘測(cè)技術(shù)的要求[1-3]?；谠诓澈抽_(kāi)展的多波束海底地形地貌勘測(cè)項(xiàng)目，在項(xiàng)目勘測(cè)之前，對(duì)EM1002S與GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)進(jìn)行了安裝校準(zhǔn)，并對(duì)兩套多波束聲納系統(tǒng)的測(cè)深精度進(jìn)行了比較分析，結(jié)果顯示測(cè)深精度滿足勘測(cè)技術(shù)要求，為我們調(diào)查工作的順利開(kāi)展奠定了良好的基礎(chǔ)。

1 實(shí)驗(yàn)概論介紹及多波束聲納系統(tǒng)的安裝校準(zhǔn)

本次多波束調(diào)查區(qū)域位于遼東灣、渤海灣和萊州灣三灣交界處，水深為20～30 m，水深變化不大，海底地形比較平坦。我們采用了2套多波束測(cè)量設(shè)備，2艘調(diào)查船只完成該項(xiàng)工作。采用的多波束調(diào)查設(shè)備是挪威Kongsberg Simrad公司生產(chǎn)的EM1002S多波束聲納系統(tǒng)以及英國(guó)GeoAcoustics公司(目前已被挪威Kongsberg公司收購(gòu))生產(chǎn)的GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)。

EM1002S多波束聲納系統(tǒng)是Simrad公司生產(chǎn)的高精度中淺水多波束測(cè)深系統(tǒng)，它的工作頻率為95 kHz，最大發(fā)射率大于10 Hz，每次發(fā)射111個(gè)波束，波束寬度為2°×2°，深度測(cè)量范圍2～1 000 m，采取等距或者等角間隔發(fā)射波束，波束覆蓋扇面150°，覆蓋寬度為7倍水深值。GeoSwath是英國(guó)GeoAcoustics公司生產(chǎn)的相干聲納多波束測(cè)深系統(tǒng)，它的工作頻率為125 kHz，深度測(cè)量范圍1～200 m，覆蓋寬度通常為10倍水深(取決于底質(zhì)情況)；測(cè)深精度在6倍水深覆蓋時(shí)，滿足±(0.1m+0.2%水深)，6倍以上覆蓋時(shí)，符合IHO標(biāo)準(zhǔn)。

多波束勘測(cè)之前，根據(jù)相關(guān)的規(guī)范[1-3]規(guī)定必須對(duì)多波束聲納系統(tǒng)進(jìn)行安裝校準(zhǔn)和測(cè)深精度評(píng)定工作，才能用于正式的地形地貌勘測(cè)工作中。為了滿足勘測(cè)技術(shù)要求，2012-07-16我們?cè)谇鄭u膠州灣進(jìn)行了EM1002S多波束聲納系統(tǒng)的安裝校準(zhǔn)工作，于2012-07-01在大連灣三山島附近海域進(jìn)行了GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)的安裝校準(zhǔn)工作；2套多波束安裝校準(zhǔn)完畢后，我們于2012-07在渤海西部多波束調(diào)查區(qū)進(jìn)行了多波束測(cè)深精度比較實(shí)驗(yàn)(圖1)。

圖1 EM1002S與GeoSwath多波束安裝校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)區(qū)示意圖Fig.1 A sketch map of the experiment area in which the installation and calibration weredone for the multi-beam sonar systems EM1002S and GeoSwath

1.1 EM1002S多波束聲納系統(tǒng)的安裝與校準(zhǔn)

多波束聲納系統(tǒng)的安裝應(yīng)注意以下主要因素：換能器安裝盡可能遠(yuǎn)離噪聲源，比如主機(jī)艙、螺旋槳推進(jìn)器等容易產(chǎn)生噪聲干擾的位置；姿態(tài)傳感器安裝位置盡可能靠近多波束換能器，以減小量測(cè)換能器姿態(tài)變化而產(chǎn)生的誤差；各傳感器安裝位置確定以后，應(yīng)精確測(cè)量各傳感器之間相互位置關(guān)系，提高最終波束水深點(diǎn)空間歸位精度。

圖2 EM1002S多波束聲納系統(tǒng)安裝示意圖Fig.2 A sketch map showing the installation of multi-beam sonar system EM1002S

將本次外業(yè)調(diào)查工作使用的EM1002S多波束測(cè)深系統(tǒng)依照以上安裝注意事項(xiàng)，固定安裝在調(diào)查船上(各傳感器分布位置如圖2所示)。Seapath 200三合一姿態(tài)系統(tǒng)天線安裝在船體頂部的獨(dú)立支架上；運(yùn)動(dòng)傳感器(MRU-5)安裝在工作室相對(duì)穩(wěn)定的位置；主機(jī)柜、操作工作站、導(dǎo)航計(jì)算機(jī)安裝在船體中央的物探工作室；換能器陣列固定安裝在海勘08船的底部，通過(guò)專用管道將電纜連接到物探工作室主機(jī)柜。GPS信號(hào)、差分信號(hào)和MRU姿態(tài)信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)線實(shí)時(shí)傳輸?shù)綄?dǎo)航計(jì)算機(jī)，導(dǎo)航工程師將導(dǎo)航信息傳輸給操作工作站、駕駛室導(dǎo)航顯示屏，指揮完成測(cè)量任務(wù)。EM1002S多波束系統(tǒng)及其配套設(shè)備的初始安裝參數(shù)見(jiàn)表1。

表1 EM1002S多波束聲納系統(tǒng)及配套設(shè)備初始安裝參數(shù)表Table 1 The initial installation parameters of EM1002S and its ancillary equipment

多波束水深測(cè)量系統(tǒng)是由多種輔助測(cè)量設(shè)備綜合而成的復(fù)雜水底地形地貌測(cè)量系統(tǒng)，精確的系統(tǒng)測(cè)前校準(zhǔn)是保證外業(yè)采集數(shù)據(jù)精度的保障。除了以上介紹的DGPS靜態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)及電羅經(jīng)靜態(tài)方位校準(zhǔn)外，還應(yīng)該對(duì)多波束換能器安裝角度誤差及時(shí)間延遲進(jìn)行精確校準(zhǔn)，包括橫搖偏差(Roll Bias)、縱傾偏差(Pitch Bias)、艏向偏差(Yaw Bias)及時(shí)間延遲(Time Delay)校準(zhǔn)。

根據(jù)多波束校準(zhǔn)內(nèi)容對(duì)海底地形特征要求[4]，我們?cè)谇鄭u膠州灣選擇了不同地形特征的校準(zhǔn)海區(qū)(圖1)，對(duì)橫搖偏差、縱傾偏差、艏向偏差及時(shí)間延遲進(jìn)行精確校準(zhǔn)。Roll偏差校準(zhǔn)選擇了一處平坦海區(qū)，其他校準(zhǔn)內(nèi)容選擇了地形起伏較大的一處海區(qū)，進(jìn)行了校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的采集，根據(jù)多波束常用的校準(zhǔn)方法[4]，對(duì)各種傳感器安裝偏差進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)解算，經(jīng)過(guò)對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理分析，得到以下校準(zhǔn)結(jié)果：

表2 EM1002S多波束聲納系統(tǒng)安裝偏差校準(zhǔn)結(jié)果Table 2 Results of misalignment calibration of EM1002S

最后將結(jié)果校準(zhǔn)輸入到多波束數(shù)據(jù)采集軟件系統(tǒng)中，對(duì)多波束采集的水深數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)改正，獲取高精度多波束測(cè)量數(shù)據(jù)。

1.2 GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)的安裝與校準(zhǔn)

為了更快更好完成調(diào)查任務(wù)，本次調(diào)查任務(wù)還采用了GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)。將GeoSwath 換能器安裝在調(diào)查船龍骨中心位置，參考方向指向船艏，換能器中心距離安裝井口4.26 m(如圖3所示)。換能器通過(guò)電纜經(jīng)安裝井連接至主機(jī)，換能器下方使用鋼板與前后船底焊接，保證聲波發(fā)射角度不受船體干擾的同時(shí)，避免了海底障礙物對(duì)換能器的刮碰，保證了設(shè)備的安全性和穩(wěn)定性。GeoSwath主機(jī)、顯示器等設(shè)備安裝在駕駛室內(nèi)，保證了測(cè)量工作人員能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控多波束測(cè)量?jī)x器的狀態(tài)參數(shù)，并可與調(diào)查船駕駛員隨時(shí)交流，及時(shí)調(diào)整船只航行狀態(tài)、處置突發(fā)情況等。

圖3 GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)安裝位置關(guān)系示意圖(m)Fig.3 A sketch map showing the installation of multi-beam sonar system GeoSwath(m)

GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)同EM1002S多波束聲納系統(tǒng)一樣，在海底地形勘測(cè)前必須進(jìn)行橫搖偏差、縱傾偏差、艏向偏差及時(shí)間延遲等4個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)的精確測(cè)定。其中，時(shí)間延遲是指當(dāng)用機(jī)器時(shí)間來(lái)標(biāo)記水深和位置值時(shí)，GeoSwath與導(dǎo)航定位設(shè)備或任何其它附加測(cè)量系統(tǒng)之間的電子延遲；艏向偏差是指GeoSwath換能器和艏向設(shè)備之間的偏移量，即電羅經(jīng)指向和換能器指向之間的差值；橫搖偏差是指在換能器橫截面上，運(yùn)動(dòng)傳感器豎向軸線和換能器豎向軸線之間的角度；縱傾偏差是指在換能器縱向剖面上，運(yùn)動(dòng)傳感器橫截面和換能器水平向截面之間的角度。

橫搖偏差的測(cè)試需要平坦海底海域或平直斜坡海域；縱傾偏差、艏向偏差和定位時(shí)間延遲的測(cè)試需要存在標(biāo)志地物的平坦海底海域或平直斜坡海域。根據(jù)歷史測(cè)深資料，選擇了位于大連灣三山島附近的兩個(gè)區(qū)域做校準(zhǔn)區(qū)域：一為平坦海底區(qū)域，水深約為42 m；另一為地形坡度變化均勻的區(qū)域，水深15～40 m(如圖1所示)。

GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)的海上校準(zhǔn)測(cè)量開(kāi)始前，首先進(jìn)行聲速剖面測(cè)量，并精確測(cè)量換能器吃水深度、DGPS定位天線和運(yùn)動(dòng)傳感器位置偏移量后輸入GeoSwath 聲納系統(tǒng)，各待校準(zhǔn)參數(shù)均預(yù)置為0。

在GeoSwath多波束測(cè)量設(shè)備與各附屬組成單元的時(shí)間延遲中，Trimble R5 DGPS提供了PPS信號(hào)與GeoSwath主機(jī)進(jìn)行時(shí)間同步，因此定位時(shí)間延遲為0.000 s；DMS-05運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)時(shí)間延遲采用生產(chǎn)廠商推薦值0.009 s；SG Brown電羅經(jīng)輸出數(shù)據(jù)值變化速率較緩慢，時(shí)間延遲對(duì)其影響較小，可忽略不計(jì)，故設(shè)為0.000 s。

測(cè)量系統(tǒng)工作穩(wěn)定后進(jìn)行校準(zhǔn)測(cè)量，施測(cè)航速約7 n mile/h，施測(cè)時(shí)航向保持穩(wěn)定。平坦海底區(qū)域沿東西方向平行施測(cè)三條校準(zhǔn)測(cè)線，取條幅覆蓋寬度100 m，相鄰測(cè)線方向相反，間隔100 m，重疊率100%。平直斜坡區(qū)域沿垂直等深線方向平行施測(cè)三條校準(zhǔn)測(cè)線，取條幅覆蓋寬度50 m，相鄰測(cè)線方向相反，測(cè)線間隔50 m，條幅重疊率100%。

現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)測(cè)量完成后，利用GeoSwath數(shù)據(jù)處理軟件計(jì)算Roll、Pitch和Yaw等3個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)。GeoSwath數(shù)據(jù)處理軟件利用左、右船舷重疊條幅數(shù)據(jù)和GeoSwath數(shù)據(jù)處理軟件中的校準(zhǔn)功能對(duì)左、右舷安裝偏差分別進(jìn)行校準(zhǔn)計(jì)算。將初步得到的各項(xiàng)校準(zhǔn)參數(shù)輸入GeoSwath 數(shù)據(jù)處理軟件，對(duì)3條校準(zhǔn)測(cè)線的原始測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行再處理，通過(guò)比對(duì)相鄰測(cè)線條幅重疊區(qū)的格網(wǎng)化水深數(shù)據(jù)和水深等值線，進(jìn)行校準(zhǔn)參數(shù)的微調(diào)。將新的校準(zhǔn)參數(shù)輸入GeoSwath Plus軟件，重復(fù)原始數(shù)據(jù)處理和結(jié)果比對(duì)的步驟，直到處理結(jié)果中相鄰測(cè)線條幅重疊區(qū)的格網(wǎng)化水深數(shù)據(jù)和水深等值線比對(duì)良好、計(jì)算得到的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)無(wú)重大變化為止。最終確定最適宜的GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)的校準(zhǔn)參數(shù)值(表3)：

表3 GeoSwath多波束聲納系統(tǒng)安裝偏差校準(zhǔn)結(jié)果Table 3 Results of misalignment calibration of GeoSwath

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

由于整個(gè)項(xiàng)目調(diào)查工作量大，為了按時(shí)完成年度測(cè)量任務(wù)，我們利用EM1002S和GeoSwath兩套多波束聲納系統(tǒng)完成測(cè)量任務(wù)。為了分析不同多波束聲納系統(tǒng)之間的測(cè)深系統(tǒng)誤差，對(duì)每套多波束聲納系統(tǒng)正式勘測(cè)前，均進(jìn)行同一區(qū)域的水深測(cè)量對(duì)比工作，對(duì)水深測(cè)量比對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理和分析，得到兩套多波束聲納系統(tǒng)之間的測(cè)深精度對(duì)比結(jié)果。

2.1 測(cè)深精度比對(duì)測(cè)量實(shí)施

兩套多波束測(cè)深精度的比對(duì)選擇在調(diào)查區(qū)東北部海域(圖1)，該海域地形平坦，測(cè)區(qū)水深約24 m(平均海平面以下)。比測(cè)線的布設(shè)采取井字形測(cè)線，設(shè)計(jì)每條比測(cè)線長(zhǎng)1 000 m，與相鄰測(cè)線間隔100 m，測(cè)量采用WGS-84坐標(biāo)系、UTM投影。在EM1002S和GeoSwath兩套多波束聲納系統(tǒng)正式勘測(cè)前，先按照設(shè)計(jì)的測(cè)線進(jìn)行水深測(cè)量(如圖4，表4所示)，并在附近平臺(tái)同步驗(yàn)潮，保證測(cè)深數(shù)據(jù)歸算到同一基準(zhǔn)面上，使測(cè)量數(shù)據(jù)具有可比性。

圖4 不同多波束聲納系統(tǒng)之間測(cè)深精度比對(duì)測(cè)線布設(shè)示意圖Fig.4 The layout of survey lines for comparing the sounding accuracies between different multi-beam sonar systems

測(cè)線起始坐標(biāo)/m東西(X)南北(Y)結(jié)束坐標(biāo)/m東西(X)南北(Y)A683657.464315524.09683668.954315030.82B683756.144315526.39683767.634315033.121683464.704315322.19683958.094315333.682683467.004315223.54683960.394315235.02

2.2 測(cè)深精度比對(duì)數(shù)據(jù)處理

不同的多波束采集的數(shù)據(jù)因?yàn)楦袷降牟煌?，采用不同的多波束?shù)據(jù)處理軟件處理。EM1002S多波束測(cè)量數(shù)據(jù)用加拿大Caris 公司的 Caris Hips軟件進(jìn)行處理，GeoSwath多波束測(cè)量數(shù)據(jù)應(yīng)用GeoSwath Plus軟件進(jìn)行處理。

盡管不同的測(cè)量數(shù)據(jù)采用不同的數(shù)據(jù)處理軟件，但是多波束數(shù)據(jù)處理過(guò)程基本一致，主要包括定位數(shù)據(jù)處理和水深數(shù)據(jù)處理兩大步驟。水深數(shù)據(jù)處理主要包含各項(xiàng)參數(shù)改正，如橫搖、縱傾、船艏向和時(shí)間延遲改正，聲速改正，吃水改正、潮位改正等；人機(jī)交互方式進(jìn)行數(shù)據(jù)清理濾波等。利用軟件的這些功能對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行精細(xì)處理，最后輸出處理后的結(jié)果數(shù)據(jù)，水深比測(cè)結(jié)果數(shù)據(jù)統(tǒng)一歸算到當(dāng)?shù)仄骄Ｆ矫妗?/p>

2.3 測(cè)深精度比較分析

1)各套多波束系統(tǒng)內(nèi)符合精度

在進(jìn)行多波束比對(duì)測(cè)量的過(guò)程中，各平行測(cè)線間有重疊測(cè)量，采用重疊部分的水深對(duì)多波束系統(tǒng)自身進(jìn)行內(nèi)符合精度評(píng)估，按照項(xiàng)目設(shè)計(jì)書(shū)和多波束勘查技術(shù)規(guī)范要求[1-3]，準(zhǔn)確度評(píng)估公式為

(1)

式中，σ為中誤差，單位為m；hi為不同測(cè)線條幅重復(fù)測(cè)點(diǎn)水深測(cè)量值的差值，單位為m；n為重復(fù)測(cè)點(diǎn)組數(shù)，兩個(gè)重復(fù)點(diǎn)為一組。

首先將測(cè)線交叉區(qū)及附近700 m內(nèi)的多波束測(cè)量數(shù)據(jù)按2 m間距進(jìn)行網(wǎng)格化(圖4)，然后對(duì)重疊區(qū)域的水深數(shù)據(jù)按照式(1)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。EM1002S多波束系統(tǒng)共選出重復(fù)點(diǎn)16071組，計(jì)算得到水深測(cè)量中誤差σ=0.11 m；GeoSwath多波束系統(tǒng)共選出重復(fù)點(diǎn)10948組，計(jì)算得到水深測(cè)量中誤差σ=0.18 m；兩套多波束聲納系統(tǒng)水深測(cè)量?jī)?nèi)符合精度見(jiàn)表5。

根據(jù)水深測(cè)量規(guī)范[1-3]和施工設(shè)計(jì)要求，當(dāng)水深<30 m時(shí)，多波束水深測(cè)量中誤差應(yīng)<0.3 m，該比對(duì)區(qū)的水深約為24 m，故比對(duì)區(qū)水深測(cè)量中誤差應(yīng)<0.3 m。由表5可知，EM1002S水深測(cè)量中誤差為0.11 m，GeoSwath水深測(cè)量中誤差為0.18 m，均滿足測(cè)量中誤差應(yīng)<0.3 m的規(guī)范和施工設(shè)計(jì)技術(shù)要求，可以參加多波束聲納系統(tǒng)間的比對(duì)。

表5 多波束聲納系統(tǒng)水深測(cè)量?jī)?nèi)符合精度Table 5 The inner precisions of bathymetric survey by using EM1002S and GeoSwath

2)不同多波束系統(tǒng)之間測(cè)深精度比較

參加比對(duì)的EM1002S和GeoSwath兩套多波束聲納系統(tǒng)，由于其工作原理及技術(shù)指標(biāo)不一樣，導(dǎo)致測(cè)點(diǎn)密度差異較大，為了能有效比較各多波束聲納系統(tǒng)的測(cè)深精度，用不同多波束聲納系統(tǒng)所測(cè)得水深建立各自的網(wǎng)格大小為2 m×2 m 的海底DTM(圖4)，然后將兩地形模型相減，得到同一網(wǎng)格位置的水深差作為重合點(diǎn)深度不符值，計(jì)算對(duì)比精度，表6和圖5為兩套多波束系統(tǒng)間的水深測(cè)量比對(duì)結(jié)果。

圖5 兩套多波束聲納系統(tǒng)2 m×2 m網(wǎng)格化數(shù)據(jù)Fig.5 The 2 m×2 m grid data resulted from multi-beam sonar systems EM1002S and GeoSwath

差 值0～0.2 m0.2～0.3 m0.3～0.6 m>0.6 m合 計(jì)點(diǎn) 數(shù)57 5033 1616060 670百分比94.78%5.21%0.01%0100%

圖6 EM1002S和GeoSwath測(cè)深精度比較誤差分布圖Fig.6 Error distributions of the sounding accuracies of EM1002S and GeoSwath

2套系統(tǒng)間的重合點(diǎn)為60 670點(diǎn)，水深約為24 m。根據(jù)規(guī)范和施工設(shè)計(jì)要求，水深<30 m時(shí)，兩系統(tǒng)間重合點(diǎn)深度不符值限差為0.6 m，超限點(diǎn)數(shù)不得超過(guò)參加總比對(duì)點(diǎn)數(shù)的10%，故兩套多波束系統(tǒng)間的深度不符值限差不應(yīng)超過(guò)0.6 m。通過(guò)計(jì)算，得到兩套多波束聲納系統(tǒng)間比對(duì)中誤差為0.08 m，誤差統(tǒng)計(jì)見(jiàn)表6，誤差分布圖見(jiàn)圖5所示。

從誤差表6和圖6中可以看出，兩套系統(tǒng)之間的最大誤差為-0.38 m，誤差主要為0～0.2 m，無(wú)超限數(shù)據(jù)，2套多波束聲納系統(tǒng)測(cè)量精度滿足施工設(shè)計(jì)技術(shù)要求，可以同時(shí)用于調(diào)查項(xiàng)目的海底地形勘測(cè)工作。

3 小 結(jié)

多波束勘測(cè)之前，為了保證多波束成果質(zhì)量, 需要對(duì)多波束聲納系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)備安裝校準(zhǔn)和精度評(píng)估工作。通過(guò)對(duì)EM1002S和GeoSwath兩套多波束聲納系統(tǒng)的比對(duì)試驗(yàn)得出，EM1002S水深測(cè)量中誤差為0.11 m，GeoSwath水深測(cè)量中誤差為0.18 m，均滿足測(cè)量中誤差應(yīng)<0.3 m的規(guī)范和施工設(shè)計(jì)技術(shù)要求；兩套系統(tǒng)之間的最大誤差為-0.38 m，誤差主要分布為0～0.2 m，比對(duì)中誤差為0.08 m，無(wú)超限數(shù)據(jù)，兩套多波束聲納系統(tǒng)測(cè)量精度滿足勘測(cè)技術(shù)要求，可以同時(shí)用于調(diào)查項(xiàng)目的海底地形勘測(cè)工作。

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