羅偉，張慶，李珊珊，魏曉峰

1 長(zhǎng)江大學(xué)附屬第一醫(yī)院，荊州市第一人民醫(yī)院，荊州市，434000

2 湖北省荊州市中心血站，荊州市，434000

0 引言

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，越來(lái)越多的手術(shù)操作采用了輔助醫(yī)學(xué)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，不僅為醫(yī)生手術(shù)提供了參考操作手段，還為病人減輕了手術(shù)的痛苦，有效地避免了許多手術(shù)中因“盲區(qū)”帶來(lái)的醫(yī)療風(fēng)險(xiǎn)。我院在2012年先后引進(jìn)了GE公司的寶石能譜CT、DSA、3.0 T MRI、直線(xiàn)加速器等大型醫(yī)療設(shè)備。在開(kāi)展介入治療、內(nèi)鏡診斷和骨科手術(shù)的計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)和治療中，我們發(fā)現(xiàn)有很多情況下，醫(yī)生在手術(shù)操作中有許多操作“盲區(qū)”，大大地阻礙了醫(yī)生的操作，嚴(yán)重地影響了手術(shù)操作的準(zhǔn)確性，影響了手術(shù)的效果，給醫(yī)生們帶來(lái)一些麻煩[1]。通過(guò)我們的觀察和研究，解決好手術(shù)導(dǎo)航中的輔助技術(shù)問(wèn)題是重中之重，尤其是在在體內(nèi)提供實(shí)時(shí)定位和引導(dǎo)，如心導(dǎo)管、活檢穿刺針、粒子放療針、消融針等工具的引導(dǎo)，選擇一種合適的技術(shù)來(lái)彌補(bǔ)其不足顯得尤為重要。自2011年以來(lái)，我院成立了專(zhuān)門(mén)的研究小組，對(duì)這一技術(shù)的產(chǎn)品選型進(jìn)行了大量的對(duì)比研究，發(fā)現(xiàn)采用NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)可以有效地解決核心定位問(wèn)題，全面提升手術(shù)的精準(zhǔn)度，降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，避免了手術(shù)中的誤操作和延誤過(guò)多時(shí)間。

1 新一代NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)

Aurora電磁定位系統(tǒng)具有無(wú)視線(xiàn)遮擋、精度高、抗金屬干擾和易于集成等特點(diǎn)，已成功應(yīng)用于介入治療、內(nèi)鏡診斷和骨科手術(shù)的計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)和治療中。系統(tǒng)的超小型定位線(xiàn)圈可與多種介入工具結(jié)合，在體內(nèi)提供實(shí)時(shí)定位和引導(dǎo)，如心導(dǎo)管、活檢穿刺針、粒子放療針、消融針等工具的引導(dǎo)。隨著計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)和治療技術(shù)在臨床的進(jìn)一步推廣，Aurora電磁定位技術(shù)的應(yīng)用前景非常廣闊，可在遮擋的情況下進(jìn)行精確實(shí)時(shí)的空間三維測(cè)量。系統(tǒng)采用微小傳感器線(xiàn)圈跟蹤測(cè)量醫(yī)用級(jí)別金屬器件的技術(shù)，在市場(chǎng)上開(kāi)創(chuàng)了其它跟蹤系統(tǒng)無(wú)法涉及的創(chuàng)新應(yīng)用。通過(guò)Aurora高級(jí)的電磁跟蹤技術(shù)，系統(tǒng)可為特定科研應(yīng)用定制精確、可信賴(lài)的測(cè)量技術(shù)。

1.1 系統(tǒng)的組成部分

系統(tǒng)由磁場(chǎng)發(fā)生器、系統(tǒng)控制器、工具聯(lián)結(jié)器和定位線(xiàn)圈組成，其系統(tǒng)組成框圖如圖1所示。主要技術(shù)指標(biāo)包括：(1) 測(cè)量范圍90 cm×60 cm；(2) RMS測(cè)量精度可達(dá)0.7 mm；(3)小型5D 定位線(xiàn)圈0.55 mm (直徑)×8 mm(長(zhǎng)度)；(4) 小型6D 定位線(xiàn)圈1.8 mm (直徑)×8 mm(長(zhǎng)度)；(5) 抗金屬對(duì)測(cè)量的影響；(6) 可同時(shí)跟蹤8個(gè)定位線(xiàn)圈；(7) 定位工具開(kāi)發(fā)軟件；(8)API開(kāi)發(fā)界面，方便用戶(hù)進(jìn)行系統(tǒng)集成和二次開(kāi)發(fā)。

圖1 NDI Aurora系統(tǒng)組成框圖Fig.1 NDI Aurora system block diagram

其中，磁場(chǎng)發(fā)生器生成電磁場(chǎng)，傳感器線(xiàn)圈主要功能是感應(yīng)磁場(chǎng)發(fā)生器生成電磁場(chǎng)，可以將傳感器線(xiàn)圈嵌入到特定的工具中。傳感器接口單元主要是SIUs系統(tǒng)控制接收單元SCU。

系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)了對(duì)發(fā)射天線(xiàn)分時(shí)發(fā)送信號(hào)，把接收天線(xiàn)感應(yīng)到的信號(hào)采集到計(jì)算機(jī)進(jìn)行匯總，通過(guò)優(yōu)化的算法進(jìn)行信號(hào)重建序列，從而計(jì)算出天線(xiàn)當(dāng)前所處的具體位置。

2 Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)的醫(yī)學(xué)應(yīng)用范圍

Aurora電磁定位系統(tǒng)可以廣泛地應(yīng)用在醫(yī)學(xué)科學(xué)研究、神經(jīng)外科和放射腫瘤學(xué)治療及手術(shù)輔助、介入放射學(xué)、脊柱外科手術(shù)操作、心臟病近距離放射療法、腹腔鏡和內(nèi)窺鏡操作、定制手術(shù)工具植入針、引導(dǎo)鋼絲、醫(yī)學(xué)仿真手術(shù)等。

該定位感應(yīng)器線(xiàn)圈可以使我們很好地應(yīng)用手術(shù)工具，通過(guò)測(cè)量它們的5D及6D數(shù)據(jù)進(jìn)行精確定位，如探針、內(nèi)窺鏡、導(dǎo)管、骨螺釘、導(dǎo)絲等。

3 電磁跟蹤技術(shù)在醫(yī)學(xué)手術(shù)導(dǎo)航中的應(yīng)用

醫(yī)學(xué)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)主要是指將病人術(shù)前或術(shù)中影像數(shù)據(jù)和手術(shù)床上病人解剖結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)，手術(shù)中跟蹤手術(shù)器械并將手術(shù)器械的位置在病人影像上以虛擬探針的形式實(shí)時(shí)更新顯示，使醫(yī)生對(duì)手術(shù)器械相對(duì)病人解剖結(jié)構(gòu)的位置一目了然，使外科手術(shù)更快速、更精確、更安全。利用可靠的電磁跟蹤技術(shù)可以更加高效快捷地實(shí)現(xiàn)這一目的。我院按照NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā)接口（SDK API）的要求，結(jié)合5DOF工具和6DOF工具設(shè)計(jì)出適應(yīng)器械使用的跟蹤信號(hào)采集系統(tǒng)軟件模塊系統(tǒng)，開(kāi)展了一系列實(shí)驗(yàn)和臨床應(yīng)用。

3.1 介入手術(shù)中的應(yīng)用

在介入科，一般采用DSA下實(shí)時(shí)觀察，且設(shè)備存在一定的輻射量，醫(yī)生在手術(shù)盲區(qū)出現(xiàn)時(shí)往往會(huì)反復(fù)尋找手術(shù)的對(duì)象點(diǎn)或位置，大大增加了手術(shù)的難度和時(shí)間。我院采用Aurora系統(tǒng)的微型5DOF定位線(xiàn)圈0.55 mm×8 mm，可與導(dǎo)管和導(dǎo)絲結(jié)合，使用起來(lái)十分方便，只要在導(dǎo)管和導(dǎo)絲的前端安裝上該系統(tǒng)的微型定位感應(yīng)器，便可以讓導(dǎo)管前端的情況，一覽無(wú)余地顯示在計(jì)算機(jī)顯示器上，為介入手術(shù)提供更加準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的圖像信息，有效地豐富了手術(shù)中的直觀感受。

3.2 內(nèi)窺鏡檢查中的應(yīng)用

將NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)的探針與內(nèi)窺鏡安裝在一起，通過(guò)內(nèi)窺鏡的導(dǎo)管及導(dǎo)絲，系統(tǒng)的界面上可以實(shí)時(shí)得到前端在人體的體內(nèi)的實(shí)時(shí)形態(tài)[2-3]。可以指導(dǎo)腸鏡的操作，提高成功率，減少并發(fā)癥的發(fā)生，減輕病人的痛苦；還可以指導(dǎo)ERCP導(dǎo)絲的插入，提高ERCP的成功率。同時(shí)可以指導(dǎo)膽道、胰管支架的放置等操作，為醫(yī)生實(shí)際操作時(shí)提供了參考，避免了因?yàn)榻嵌群捅彻鈫?wèn)題，出現(xiàn)的操作“盲區(qū)”。

3.3 腫瘤放療中的標(biāo)志增強(qiáng)應(yīng)用

由于NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)具有6DOCF定位線(xiàn)圈，它呈圓柱形狀，6自由度的傳感器線(xiàn)圈的尺寸為1.8 mm×9 mm，可以與細(xì)小工具整合，同時(shí)提供線(xiàn)形定位器可及時(shí)使用，促進(jìn)了與器械的無(wú)縫融合和易于分解的優(yōu)點(diǎn)。配合TPS系統(tǒng)，切實(shí)地提高TPS的運(yùn)行效率，為物理師提供了新的標(biāo)志物，對(duì)于鎖定腫瘤組織，快速標(biāo)識(shí)出腫瘤的具體位置，突出顯示坐標(biāo)，準(zhǔn)確治療和保護(hù)正常組織具有深遠(yuǎn)的意義。在我院使用1年多，受到了臨床及醫(yī)技科室的一致好評(píng)。

3.4 在心臟手術(shù)中應(yīng)用

NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)特別是在介入手術(shù)操作時(shí)，與手術(shù)工具無(wú)縫結(jié)合，并能在術(shù)后分離，有很強(qiáng)的復(fù)用性。提供的工具界面，可以動(dòng)態(tài)地顯示探針、導(dǎo)絲等細(xì)小手術(shù)工具到達(dá)人體心臟的具體三維坐標(biāo)[3,5]，讓醫(yī)生做到心中有數(shù)，而不是憑借經(jīng)驗(yàn)在被遮光的狀態(tài)下操作，有效地提高了手術(shù)的成功率，保證了導(dǎo)絲等微小器械的準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)，不至于刺穿血管或健康組織，保障了病人的生命安全，減輕了病人的手術(shù)痛苦。經(jīng)過(guò)準(zhǔn)確定位，電腦畫(huà)面上會(huì)顯示出來(lái)。這樣，手術(shù)刀在探針指引下，就能安全地步步逼近腫瘤，確保萬(wàn)無(wú)一失。臨床試驗(yàn)表明，采用導(dǎo)航技術(shù)后，手術(shù)的定位精度可以從厘米級(jí)變?yōu)楹撩准?jí)，導(dǎo)航精度的平均值小于2 mm。

3.5 在醫(yī)學(xué)科研方面的應(yīng)用

NDI Aurora電磁跟蹤系統(tǒng)在醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)中，可以有效地提供跟蹤定位數(shù)據(jù)，方便了醫(yī)療工作者和醫(yī)學(xué)科研工作者能夠反復(fù)進(jìn)行一些器械操作的訓(xùn)練和嘗試，便于訓(xùn)練操作，對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可以歸檔統(tǒng)計(jì)，有利于科研者進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的分析統(tǒng)計(jì)。

4 結(jié)果

通過(guò)使用該跟蹤系統(tǒng)，有效地對(duì)手術(shù)中需要輔助的位置和角度進(jìn)行精準(zhǔn)的定位和實(shí)時(shí)的反饋，讓醫(yī)生在手術(shù)中對(duì)操作的人體部位或器官，了解地更清楚，手術(shù)操作得更加游刃有余。我們對(duì)該定位跟蹤系統(tǒng)做了一系列實(shí)驗(yàn)，在不同的應(yīng)用下，設(shè)定好特定的參考條件，對(duì)5DOF工具和6DOF工具精度測(cè)量進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析，如表1、表2所示。

表1 5DOF工具精度測(cè)量結(jié)果（mm）Tab.1 5DOF tool precision measurement results (mm)

例如我們采用奧林巴斯內(nèi)窺鏡，該工具是一個(gè)直徑15cm半球體，分布40個(gè)預(yù)知的隨機(jī)點(diǎn)，測(cè)定位置和角度。

表2 6DOF工具精度測(cè)量結(jié)果（mm）Tab.2 6DOF tool precision measurement results (mm)

5 討論

綜上所述，NDI Aurora系統(tǒng)采用尖端電磁技術(shù)，設(shè)計(jì)為醫(yī)療應(yīng)用，可在遮擋的情況下進(jìn)行精確實(shí)時(shí)的空間三維測(cè)量。配合電腦的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，讓精細(xì)危險(xiǎn)手術(shù)纖毫不差，“命中率”更高。高精度外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)及產(chǎn)品在進(jìn)一步研發(fā)中，以腦腫瘤切除手術(shù)為例，傳統(tǒng)的開(kāi)顱手術(shù)方式是先根據(jù)磁共振、CT等影像學(xué)資料，判斷腫瘤的確切部位，以此制訂手術(shù)方案。為確保準(zhǔn)確性，手術(shù)的切口往往比較大，而醫(yī)生能看到的只是暴露在外的器官表面，如果一不小心損傷了重要的血管、組織，后果不堪設(shè)想；如果出于“謹(jǐn)慎”，少切除些腫瘤，又可能帶來(lái)嚴(yán)重后遺癥。究竟切多大切多深，大多依賴(lài)于醫(yī)生的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)。有了NDI Aurora系統(tǒng)可在遮擋的情況下進(jìn)行精確實(shí)時(shí)的空間三維測(cè)量，手術(shù)就變得更加安全了。在手術(shù)的過(guò)程中，系統(tǒng)工具屏幕上出現(xiàn)一幅“實(shí)時(shí)顯現(xiàn)”的腦部結(jié)構(gòu)顯示圖，這一問(wèn)題就迎刃而解了，避免了傳統(tǒng)算法下的圖像位置畸變問(wèn)題。準(zhǔn)確實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，避免各種原因造成的手術(shù)部位移位、變形所產(chǎn)生的誤差[5]。

由于傳統(tǒng)技術(shù)如：光學(xué)跟蹤技術(shù)、紅外線(xiàn)定位技術(shù)的設(shè)備還比較昂貴和復(fù)雜，阻礙了定位系統(tǒng)在手術(shù)導(dǎo)航中的廣泛應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、立體定向技術(shù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展，NDI 公司生產(chǎn)的Aurora系統(tǒng)在手術(shù)導(dǎo)航中的應(yīng)用日趨完善，并為手術(shù)向著微創(chuàng)、精準(zhǔn)、安全的方向發(fā)展提供了可靠的保證。相信通過(guò)大家不懈地努力和不斷地完善，迅速地提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性，促進(jìn)手術(shù)導(dǎo)航的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化，為醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)大的動(dòng)力支持。

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