陳莉莉　衛(wèi)麗華　朱鵬程

摘要：碰撞檢測是計(jì)算機(jī)游戲、物理仿真（如計(jì)算機(jī)動(dòng)畫）、機(jī)器人技術(shù)、虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)以及工程仿真等領(lǐng)域中一個(gè)非常關(guān)鍵的問題，其基本任務(wù)是確定兩個(gè)（或多個(gè)）物體是否、何時(shí)以及在何處形成碰撞。該文重點(diǎn)研究了基于單形體的Gilbert-Johnson-Keerth（簡稱GJK）碰撞檢測算法.雖然GJK數(shù)學(xué)模型比較復(fù)雜，且難以理解，但是基于GJK碰撞檢測算法有快速，易實(shí)施且適應(yīng)于多種凸體的優(yōu)點(diǎn).傳統(tǒng)的GJK算法主要是用來計(jì)算物體間的距離，該文對GJK算法作了改進(jìn)，使它不僅能夠查詢物體間的距離，還能返回相互穿刺物體間的穿刺深度，使其在性能上得到優(yōu)化。

關(guān)鍵詞：碰撞檢測；凸體；距離查詢；穿刺深度

中圖分類號：TP393 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-3044（2012）35-8542-04