李建國,趙 亮,顧大鵬,孫 航

（1.長春市市政工程設(shè)計研究院，吉林 長春 130033；2.吉林省交通規(guī)劃設(shè)計院，吉林 長春 130000；3.北京工業(yè)大學(xué)工程抗震與結(jié)構(gòu)診治北京市重點實驗室，北京 100124；4.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 交通科學(xué)與工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150090)

0 引言

伴隨人類文明的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)水平的提高，人類對自然界進行著前所未有的改造。工業(yè)的發(fā)展，人類生存的需要，使各種大型橋梁結(jié)構(gòu)不斷地涌現(xiàn)。橋梁結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，大型化已成為一種發(fā)展趨勢，大跨度的橋梁的建造使結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測技術(shù)的重要性和必要性被人們所認(rèn)識。這是由于大型橋梁結(jié)構(gòu)使用期長，在其服役期內(nèi)不可避免地受到環(huán)境腐蝕﹑材料老化﹑荷載的長期效應(yīng)等因素的影響，使其工作能力受到限制。一旦這些結(jié)構(gòu)失去工作的能力，將給人們帶來巨大的損失，其后果不堪設(shè)想。所以就要對橋梁結(jié)構(gòu)進行服役期內(nèi)的長期監(jiān)測，及時診斷其遇到的問題，為人類減少災(zāi)害。這些都要由結(jié)構(gòu)的監(jiān)測技術(shù)來完成。

對橋梁結(jié)構(gòu)進行模態(tài)參數(shù)識別是結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測的重要組成部分。對各種大型的橋梁結(jié)構(gòu)進行分析及主被動控制，都必須確定結(jié)構(gòu)的參數(shù)(剛度﹑質(zhì)量﹑阻尼等)。如何確定這些參數(shù)要歸結(jié)于參數(shù)識別技術(shù)。這一技術(shù)最早應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于汽車﹑船舶﹑機械和土木等各領(lǐng)域。但橋梁結(jié)構(gòu)與其它領(lǐng)域相比有其自身的特點，橋梁結(jié)構(gòu)體型巨大，結(jié)構(gòu)的自由度接近于無限，土和結(jié)構(gòu)存在相互作用，無法定量確定阻尼耗能機制，以及結(jié)構(gòu)振動耦合造成的結(jié)構(gòu)本身動力特性極其復(fù)雜，所以一些應(yīng)用于其它領(lǐng)域的識別方法無法在橋梁結(jié)構(gòu)中應(yīng)用。因此，如何對橋梁結(jié)構(gòu)進行參數(shù)識別具有重要的意義。而且也越來越成為一個國內(nèi)外研究的熱點和難點。

本文基于近20 a來國內(nèi)外基于振動信息的橋梁結(jié)構(gòu)模態(tài)參數(shù)識別算法的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀，重點回顧了橋梁結(jié)構(gòu)模態(tài)參數(shù)識別算法,并對有待于進一步研究的問題進行了展望。

模態(tài)參數(shù)識別最早在航空航天領(lǐng)域應(yīng)用，其具體的識別方法主要分為頻域和時域兩大類。

1 頻域識別方法

對于模態(tài)參數(shù)的識別，人們最早是從頻域開始的。由于頻響函數(shù)表達了結(jié)構(gòu)的激勵力同測量點的響應(yīng)之間的關(guān)系，而這一關(guān)系又可以用模態(tài)參數(shù)來描述，每一個頻響函數(shù)可通過測量得到，將其表成隨頻率而變化得頻響函數(shù)曲線就成為識別的依據(jù)。

當(dāng)結(jié)構(gòu)具有弱阻尼，在低頻頻帶上模態(tài)分布稀疏，在各階模態(tài)的固有頻率附近的頻響函數(shù)主要由該階模態(tài)的特征所決定，這時其余各階模態(tài)的貢獻較小，可以忽略，也就是單模態(tài)的參數(shù)識別。這是人們利用頻響函數(shù)的幾種曲線就可以得到較好的結(jié)果。當(dāng)人們要同時識別各階模態(tài)的參數(shù)時，就產(chǎn)生了更多的識別方法。而這些方法都是通過實測的數(shù)據(jù)同理論的頻響函數(shù)間建立起聯(lián)系從而識出所要的參數(shù)。

1.1 擬合法[1]

這種方法以最小二乘原理為基礎(chǔ)，利用所得的測量數(shù)據(jù)對頻響函數(shù)進行擬合。其中根據(jù)數(shù)學(xué)處理方法不同又可分為：

（1）迭代法：常用的有Goyder法（也稱為局部迭代法）。該方法是將單階模態(tài)的頻響函數(shù)模型同實測頻響函數(shù)值進行最小二乘擬合，同時考慮低階模態(tài)和高階模態(tài)的影響。另一種迭代法是Klosterman法，該方法是在已知固有頻率的條件下給定阻尼比一個初值，利用最小二乘迭代法求取其他的參數(shù)，然后再逐步地改進給定的阻尼比的初始值，反復(fù)地迭代直到結(jié)果滿意為止。

（2）線性化法:該方法是利用拉普拉斯變換將頻響函數(shù)表示成Hij（s）=Nij（s）/Dij（s），然后建立加權(quán)誤差函數(shù)ek=Nij（s）-Dij（s）Hij（s）,其中Hij（s）為某頻率時頻響函數(shù)的實測值，對ek進行最小二乘法處理便可以得到線性代數(shù)方程，用以求取各模態(tài)參數(shù)。這類方法中常用的有Levy法。而后為了減小計算量，人們又利用正交多項式來分別表達頻響函數(shù)的有理分式的分子和分母，并引入負(fù)頻率的概念，再利用最小二乘法從而改進了Levy法。

（3）優(yōu)化法：由于模態(tài)頻率和模態(tài)阻尼在頻響函數(shù)的分母中是非線性項，于是該方法就將非線性函數(shù)在初值附近作泰勒級數(shù)展開進行線性化處理，然后再利用迭代求解。從而結(jié)合了上述的兩類方法。該方法使初值的選取得到了很大的改善，使參數(shù)的識別達到了優(yōu)化。具體應(yīng)用時可先將誤差函數(shù)進行泰勒展開，也可將頻響函數(shù)泰勒展開，相應(yīng)的方法為高斯-牛頓法，而牛頓-拉普森法是將目標(biāo)函數(shù)先泰勒展開。

將這類方法應(yīng)用到單輸入單輸出的識別中去，取得了一定的效果。同時也存在一些問題如：遺漏模態(tài)﹑無法識別重根和非常密實的模態(tài)等。

1.2 SFD法[2]

該方法利用多點激勵多點輸出的頻響函數(shù)來進行識別。該法認(rèn)為結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性可以用一組主要的物理自由度作為獨立自由度來描述，而其余自由度為非主要自由度。利用這組主要自由度上測定的頻響函數(shù)同頻響函數(shù)模型間的最小二乘擬合，得到完整的物理參數(shù)組成的特征方程并求解。得到結(jié)構(gòu)總體的阻尼比﹑固有頻率和獨立自由度的模態(tài)。多輸入多輸出的識別法中還有CMIF（復(fù)模態(tài)指示函數(shù)法）等。

1.3 基于環(huán)境激勵下的識別法

通常，測試結(jié)構(gòu)的頻響函數(shù)要求同時測試得到結(jié)構(gòu)的激勵和響應(yīng)信號。而實際工程中對一些大型結(jié)構(gòu)無法施加激勵，這就要求識別結(jié)構(gòu)在工作條件下的模態(tài)參數(shù)，從而產(chǎn)生這類方法。這類方法假設(shè)激勵為白噪聲，利用白噪聲具有頻率范圍寬，能很好地覆蓋結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率范圍的特點，以及許多實際情況可近似為白噪聲，如：風(fēng)對建筑物和橋梁的激勵等。在頻域上這類方法有：

（1）峰值拾取法[3]：該方法是根據(jù)頻響函數(shù)在固有頻率附近出現(xiàn)峰值的原理，用隨機響應(yīng)信號的功率譜代替頻響函數(shù)。假定響應(yīng)的功率譜峰值僅由一個模態(tài)確定，這樣系統(tǒng)的固有頻率由功率譜的峰值得到，用工作撓度曲線替代系統(tǒng)模態(tài)振型。但該方法不能識別密實模態(tài)和阻尼比。

（2）頻域分解法[4]：該法是峰值拾取法的延伸，克服了峰值拾取法的缺點，主要思想是：對響應(yīng)的功率譜進行奇異值分解，將功率譜分解為對應(yīng)多模態(tài)的一組單自由度系統(tǒng)功率譜。該法識別精度高，有一定的抗干擾能力。

此外有人也提出將頻響函數(shù)用各響應(yīng)點的參考點間的互功率譜密度函數(shù)代替，根據(jù)互功率譜密度函數(shù)同模態(tài)參數(shù)之間的關(guān)系，單獨利用響應(yīng)數(shù)據(jù)求出模態(tài)參數(shù)[5]。

這類方法識別的模態(tài)參數(shù)符合實際工況及邊界條件，能真實地反映結(jié)構(gòu)在工作狀態(tài)下的動力學(xué)特征。而且不施加人工激勵也可節(jié)省人工和費用，避免對結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的損傷，正在被廣泛地應(yīng)用。

2 時域識別方法

由于頻響函數(shù)對應(yīng)于時域中的脈沖響應(yīng)函數(shù)，因此隨著頻域中各種識別方法的發(fā)展，人們也開始在時域中對參數(shù)進行識別。同頻域中的識別方法相比，時域中的方法對于分離密集模態(tài)有更好的效果。

2.1 迭代法

這類方法是人們利用自由衰減信號來求取部分模態(tài)參數(shù)，在識別中人們綜合了迭代和線性化處理，并通過優(yōu)化初值，提高了迭代的精度。但所采用的自由度數(shù)據(jù)無激勵信號，因此不能求取完整的模態(tài)參數(shù)。

2.2 時間序列法

這類方法是一種利用參數(shù)模型對有序的隨機采樣數(shù)據(jù)進行處理，進而求取模態(tài)參數(shù)的方法。具體的模型包括：AR自回歸模型，MA滑動均值模型和ARMA自回歸滑動均值模型。1969年Akai’ke H首次利用自回歸滑動均值模型進行了白噪聲激勵下的模態(tài)參數(shù)識別[6]。其中的基于ARMA模型的識別方法通過對輸出的有序離散隨機數(shù)據(jù)進行分析，提取蘊含在輸出數(shù)據(jù)中的系統(tǒng)固有特性，系統(tǒng)與激勵間的相互關(guān)系，以及輸入激勵的能量信息。這種方法適用于產(chǎn)生觀測數(shù)據(jù)的系統(tǒng)沒有明確的定義或者系統(tǒng)的輸入不可觀測，或輸入雖可觀測單系統(tǒng)處于嚴(yán)重而不可觀測的噪聲干擾下的系統(tǒng)的特性估計。利用這種方法識別無能量泄漏，分辨率高，但定階問題沒有很好解決。目前，已有很多的定階準(zhǔn)則的出現(xiàn)，隨著結(jié)構(gòu)輸入荷載統(tǒng)計資料和先驗經(jīng)驗的累計，以及計算機運算速度的提高產(chǎn)生了基于ARMAX（用帶輸入信息的時間序列模型）的識別方法[7]，而且這一方法也得了進一步的發(fā)展[8]。

2.3 復(fù)指數(shù)法

該方法是對脈沖響應(yīng)函數(shù)的一種擬合方法。在脈沖響應(yīng)函數(shù)可通過測量得到的條件下，或具備完備的輸入和輸出數(shù)據(jù)的條件下，復(fù)指數(shù)法可以得到完全的模態(tài)參數(shù)，而且這類方法并不依賴于模態(tài)參數(shù)的初始估計值[9]。該法將非線性的參數(shù)估計問題化成本征值問題。從現(xiàn)代控制理論出發(fā)，可以證明，多參考點的復(fù)指數(shù)算法所構(gòu)成的系統(tǒng)是一個完全能控但不完全能觀的系統(tǒng)實現(xiàn)[2]。也就是說它是非最小階系統(tǒng)實現(xiàn)，說明系統(tǒng)中參入了許多階計算模態(tài)，致使系統(tǒng)的階數(shù)過高，從而必須從計算所得的模態(tài)中鑒別哪些是虛假模態(tài)，哪些是結(jié)構(gòu)的真實模態(tài)。

2.4 ITD法

該法是由S.R.Ibrahim在1973～1976年期間提出的。該法以脈沖響應(yīng)函數(shù)為根據(jù)，通過解算本征方程來求得特征值和特征向量，再利用模態(tài)頻率和模態(tài)阻尼與特征之間的關(guān)系求得振動系統(tǒng)的模態(tài)頻率和阻尼比。如果用自由響應(yīng)數(shù)據(jù)作為結(jié)構(gòu)模態(tài)參數(shù)的載體，則這種算法只需響應(yīng)數(shù)據(jù)而不需要輸入數(shù)據(jù)。這就特別適用那些激勵數(shù)據(jù)無法測量的結(jié)構(gòu)的模態(tài)參數(shù)識別，也正是由于沒有輸入數(shù)據(jù)，因而無法確定各階模態(tài)的貢獻系數(shù)。

由于該法中利用許多虛擬測點，因而該法的識別效果同許多參數(shù)有關(guān)，如：采樣頻率﹑模態(tài)階數(shù)（自由度）﹑延時量等。同樣，也要對所得結(jié)果進行鑒別。ITD法中的自由響應(yīng)數(shù)據(jù)的取得對于小型結(jié)構(gòu)，可以用瞬態(tài)激振的方法來獲得自由衰減響應(yīng)信號；對于大型的結(jié)構(gòu)運用瞬態(tài)激勵的方法難以實現(xiàn)，在這種情況下就要從環(huán)境激勵響應(yīng)中提取衰減信號，也就是隨機減量法。這種技術(shù)利用樣本平均的方法去掉響應(yīng)中的隨機成分，而獲得初始激勵下的自由響應(yīng)。然后利用ITD法進行參數(shù)識別[10]，該法適用于白噪聲激勵的情況。

2.5 特征系統(tǒng)實現(xiàn)算法

特征系統(tǒng)實現(xiàn)算法 (ERA)是多輸入多輸出的時域模態(tài)參數(shù)識別方法[11]。它只需很短的自由響應(yīng)數(shù)據(jù)識別參數(shù)，并且識別速度快，對低頻，密頻，重頻有很強的識別能力，更重要的是能得到系統(tǒng)的最小實現(xiàn)便于控制應(yīng)用。目前該法得到廣泛的應(yīng)用。該法來源于控制理論中的Ho-Klman的最小實現(xiàn)理論。為了提高抗噪聲的能力，Kung將奇異值分解技術(shù)運用到該法中取得了較好的效果。ERA算法的實質(zhì)是利用時測得脈沖響應(yīng)數(shù)據(jù)或自由響應(yīng)數(shù)據(jù)，通過Hankel矩陣及奇異值分解，尋找系統(tǒng)的一個最小實現(xiàn)，并將該實現(xiàn)變化為特征值規(guī)范型。該法也已推廣到利用自由衰減和自由響應(yīng)數(shù)據(jù)進行參數(shù)識別，并實現(xiàn)了基于頻響函數(shù)矩陣的頻域ERA格式。而且有人已將ERA法應(yīng)用到連續(xù)時域的狀態(tài)空間中產(chǎn)生了CBSI法[12]能夠有效地識別模態(tài)參數(shù)，如：模態(tài)阻尼等。但這種算法也同樣存在著去噪聲和識別虛假模態(tài)，正確定階等問題。

2.6 NEXT 法：（Natural Excitation Technique）

該法的基本思想是白噪聲環(huán)境激勵下的結(jié)構(gòu)兩點之間響應(yīng)的互相關(guān)函數(shù)和脈沖響應(yīng)函數(shù)有相似的表達式，求得兩點之間的響應(yīng)的互相關(guān)函數(shù)后，運用時域中模態(tài)識別方法進行模態(tài)參數(shù)識別。目前NEXT法也同許多傳統(tǒng)的識別方法結(jié)合。其參數(shù)識別的順序是：先進行采樣，然后對采樣數(shù)進行自相關(guān)和互相關(guān)計算，選取測量點作為參考點；最后將計算的相關(guān)函數(shù)作為脈沖響應(yīng)函數(shù)，利用傳統(tǒng)的識別方法識別。對單輸入多輸出采用ITD法[13]（國內(nèi)也有人對此進行了研究[14][15]）對單參考點復(fù)指數(shù)法[16]，對于多輸入多輸出可用多參考點復(fù)指數(shù)法[17]（PRCE法）ERA法。NEXT法假設(shè)激勵為白噪聲，對輸出的環(huán)境噪聲有一定的抗干擾能力。目前已在橋梁﹑汽輪機﹑飛機和汽車等方面廣泛應(yīng)用。

2.7 隨機子空間法

該方法是基于線性系統(tǒng)離散狀態(tài)空間方程的識別方法，適用于平穩(wěn)激勵[18]。該法直接從輸入輸出數(shù)據(jù)矩陣的行﹑列空間中估計出系統(tǒng)的Kalman狀態(tài)序列或廣義觀測矩陣，通過求解獲得系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型。同經(jīng)典的辨識方法相比子空間法不需要對模型預(yù)先參數(shù)化，一系列基本的線性代數(shù)運算如：QR分解及SVD分解，避免了傳統(tǒng)方法因非線性迭代引起的數(shù)值的“病態(tài)”，尤其是處理高階多變量系統(tǒng)能像單入單出系統(tǒng)一樣的簡單。子空間法1995年由Pecters B等人首次提出，大量的研究成果出現(xiàn)在控制和信號處理領(lǐng)域。近年來這一方法也用被應(yīng)用于識別柔性動力結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)參數(shù)，取得了較好的結(jié)果。

子空間法從逼近理論來看，是以盡量少的階次來描述系統(tǒng)的振動特性，減少了計算量，從信號處理的角度來看，相當(dāng)于對數(shù)據(jù)進行了一次濾波處理，剔除了與輸入輸出無關(guān)的隨機噪聲。從而使其識別具有一定的抗干擾能力，但該法也同樣存在定階和鑒別虛假模態(tài)的問題。

3 結(jié)論

隨著識別方法的不斷改善，人們已開始研究對非平穩(wěn)隨機激勵更具魯棒性的方法。由于反映非平穩(wěn)隨機過程統(tǒng)計特性的指標(biāo)是隨時間變化的，結(jié)構(gòu)響應(yīng)信號的頻率成分是隨時間變化的，而信號在時間和頻率二維平面的表示能反映出頻率成分隨時間變化的特性。因而就產(chǎn)生了模態(tài)參數(shù)識別的聯(lián)合時頻域的方法[19][20]。

參數(shù)識別的方法經(jīng)過頻域和時域的發(fā)展，時頻域結(jié)合的方向的研究越來越多。由于環(huán)境響應(yīng)信號成分的復(fù)雜通常是非平穩(wěn)的，所以更新的識別方法將要充分利用信號處理技術(shù)，使其識別的精度更高，應(yīng)用更加廣泛。此外也還有一些不足要進一步去解決，如：在識別中如何定階問題；如何減少識別中的矩陣可能產(chǎn)生的“病態(tài)”問題；如何將更多的識別方法應(yīng)用到橋梁結(jié)構(gòu)中。

隨著橋梁工程結(jié)構(gòu)的發(fā)展，基于環(huán)境激勵的模態(tài)參數(shù)識別方法成為解決橋梁結(jié)構(gòu)模態(tài)參數(shù)識別的重要手段。但是由于此類方法基于橋梁結(jié)構(gòu)輸入未知的前提，因此，此類方法的模態(tài)參數(shù)識別結(jié)構(gòu)具有一定的不確定性，如何考慮此類不確定性對模態(tài)參數(shù)識別結(jié)果的影響，以及對基于測試模態(tài)參數(shù)的橋梁結(jié)構(gòu)有限元模型修正、橋梁結(jié)構(gòu)損傷診斷的影響則越來越受到廣泛的關(guān)注。

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