褚向前

(合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院，安徽 合肥 230009)

復合肥生產(chǎn)線是一個涉及到溫度、壓力、濃度、流量等多種因素的復雜系統(tǒng)，生產(chǎn)過程的質量很大程度上取決于工藝參數(shù)(如溫度、壓力、流量等)的控制。因此，控制方案的優(yōu)化設計、物料在生產(chǎn)過程中的溫度、壓力、流量和組分等穩(wěn)定，可大大提高產(chǎn)品的質量和產(chǎn)量，達到穩(wěn)定、可靠、優(yōu)質生產(chǎn)和節(jié)能降耗的目的，從而提高生產(chǎn)效率，增加企業(yè)經(jīng)濟效益。本文將模糊-PID復合控制策略應用于復合肥轉化和復肥工段反應釜溫度控制，利用模糊控制的快速動態(tài)響應及PID控制的穩(wěn)態(tài)性能，實現(xiàn)反應釜溫度的快速、穩(wěn)定控制[1]。

某化工集團有限公司是國家化肥行業(yè)的骨干企業(yè)，是以生產(chǎn)硫基三元復合肥為主的國有大中型企業(yè)。三元復合肥生產(chǎn)分為3個工段：磷酸和硫酸工段、轉化和復肥工段、造粒工段。其中，在轉化和復肥工段，先在反應釜中按比例加入硫酸和氯化鉀，加溫至160℃并恒溫固定時間后進入收集槽，然后在收集槽加入磷酸，混合后經(jīng)混酸泵打入管式反應器，最后向管式反應器加入中和氨氣，生產(chǎn)成品料漿。本工段中，控制好反應釜的溫度，是保證產(chǎn)品質量關鍵。因此對關鍵工藝參數(shù)——溫度必須進行控制[2]。

1 控制方案選擇

本系統(tǒng)反應釜溫度受進料物料溫度、進料物料多少、供熱蒸汽閥門開度、周圍環(huán)境等影響，具有典型的非線性、分布參數(shù)、時滯和大慣性等特點，無法建立精確數(shù)學模型，用傳統(tǒng)的控制算法難以滿足要求。針對此情況，可采用模糊算法，自適應算法和神經(jīng)元算法等方案。而模糊算法因其運算量小，實現(xiàn)相對容易，控制效果好，本文采用此算法。在線性控制理論中，積分控制作用能消除穩(wěn)態(tài)誤差，但動態(tài)響應慢；比例控制作用動態(tài)響應快；而比例積分控制作用既能獲得較高的穩(wěn)態(tài)精度，又能具有較快的動態(tài)響應。故把PID控制策略引入模糊控制器，構成Fuzzy-PID復合控制，使動靜態(tài)性能都能得到很好的改善，即達到動態(tài)響應快，超調(diào)小、穩(wěn)態(tài)誤差小。因此，本文將采用模糊-PID控制策略，從而使系統(tǒng)既具有較快的動態(tài)響應性能，又能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度。

2 控制系統(tǒng)設計

復合肥轉化和復肥工段反應釜溫度所需條件，要求實際溫度在目標溫度上下2C范圍內(nèi)變化，即滿足。根據(jù)此要求可以設計模糊-PID控制器，當時，從模糊控制階段切換到PID控制階段。系統(tǒng)結構如圖1所示。

本系統(tǒng)模糊控制采用二維模糊控制器。選擇反應釜溫度偏差E，溫度偏差變化率EC作為系統(tǒng)的輸入變量，供熱蒸汽閥開度變化量△U作為輸出變量。

對于本文設計的模糊控制器，采用經(jīng)驗歸納法設計模糊控制規(guī)則，再結合現(xiàn)場調(diào)試經(jīng)驗作局部調(diào)整。根據(jù)設備的實際控制經(jīng)驗，得出模糊控制規(guī)則

如表1所示。

本文PID控制器選用增量式，并且控制器在誤差減小到C范圍內(nèi)才發(fā)揮作用。因此PID控制的主要目的在于盡可能消除系統(tǒng)靜差，提高調(diào)節(jié)精度，而響應速度的要求可以適當放松。所以應適當減小比例系數(shù)，增大積分作用系數(shù)，而只要適中即可。通過多次實驗調(diào)整，本文選取的PID參數(shù)如下：

圖2 仿真結果對比

3 系統(tǒng)仿真與分析

該控制模型建立和仿真是在MATLAB環(huán)境下進行的。反應釜溫控系統(tǒng)可以用二階的純滯后環(huán)節(jié)和一階慣性環(huán)節(jié)表示。經(jīng)過多次實驗，建立模型如下：

式(1)中，K 為增益，T1，T2 為時間常數(shù)，為滯后時間。選擇一組參數(shù)：K=1.36，T1=560，T2=350，=26。在單位階躍輸入下，分別用常規(guī)PID控制、模糊控制和模糊-PID控制算法進行了仿真，仿真結果如圖2所示?？梢钥闯觯琍ID控制時，超調(diào)量較大，穩(wěn)態(tài)時間較長。模糊控制時，超調(diào)量減少，穩(wěn)態(tài)精度提高，過渡時間縮短。模糊-PID控制時，超調(diào)量最少，過渡時間進一步縮短。

將模糊-PID應用到反應釜溫控系統(tǒng)系統(tǒng)中，設采樣周期為30s,反應釜溫度目標值為160℃，溫度變化曲線如圖3所示?？梢钥闯觯刂葡到y(tǒng)的上升時間為270秒，過渡時間短，響應速度快，到達目標值輸出穩(wěn)定，誤差較小，精度高。

4 結論

采用FUZZY-PID控制結構，對非線性、難以建立精確數(shù)學模型的反應釜溫度對象進行控制，既具有模糊控制魯棒性強、快速響應的特點，又具有PID控制消除靜態(tài)誤差、控制精度高的優(yōu)點，現(xiàn)場運行實踐證明，此復合控制方式控制精度在±2.0℃，控制精度更高，控制效果更好。

[1]文樂.透平壓縮機組的模糊PID控制與特性研究 [J].西安交通大學學報,2011,45(7):76-81.

[2]Onur Karasakal,Mujde Guzelkaya,Ibrahim Eksin,et al.An error-based on-line rule weightadjustmentmethod forfuzzy PID controllers[J].Expert Systems with Applications，2011,38(8):10124-10132.