蔣慶仙,田育民,孫 葵

(1.西安測(cè)繪研究所,陜西西安710054;2.61363部隊(duì),陜西 西安710054)

0 引 言

導(dǎo)航是導(dǎo)引航行的簡(jiǎn)稱(chēng),基本作用是引導(dǎo)飛機(jī)、艦船、車(chē)輛和個(gè)人,準(zhǔn)確地沿著所選定的路線安全地到達(dá)目的地[1]。提高精度和可靠性是導(dǎo)航系統(tǒng)要解決的基本問(wèn)題。目前,尚沒(méi)有一種導(dǎo)航方式能夠同時(shí)滿足精度與可靠性的要求。解決這一問(wèn)題的最佳方案就是采用多傳感器融合技術(shù),將多類(lèi)信息按照某種最優(yōu)融合準(zhǔn)則進(jìn)行融合,研制各種實(shí)用的組合導(dǎo)航系統(tǒng)[2-4]。因而,多傳感器組合導(dǎo)航(包括多星座衛(wèi)星組合、衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航組合和衛(wèi)星導(dǎo)航與天文導(dǎo)航組合等)成為導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。

組合導(dǎo)航系統(tǒng)是將航行體(飛機(jī)、艦船等)上的導(dǎo)航設(shè)備組合成一個(gè)統(tǒng)一的系統(tǒng),利用兩種或兩種以上的設(shè)備提供多重信息,構(gòu)成一個(gè)多功能、高精度的冗余系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)不僅可以連續(xù)、實(shí)時(shí)地提供位置、速度和姿態(tài)等多種導(dǎo)航信息,而且具有快速、動(dòng)態(tài)性能好、短期精度高等特性。在組合導(dǎo)航中,多以INS作為基準(zhǔn)導(dǎo)航系統(tǒng),且以GPS與INS組合的系統(tǒng)最為理想。使GPS與INS組合的最優(yōu)方法是深組合方法,即采用一個(gè)濾波器來(lái)統(tǒng)一處理GPS測(cè)得的偽距與偽距率以及從INS組合來(lái)的誤差狀態(tài)信息,用GPS測(cè)量值校準(zhǔn)慣性器件的漂移值,同時(shí)利用校正后的INS速度信息對(duì)接收機(jī)的載波環(huán)、碼環(huán)進(jìn)行輔助跟蹤,獲得比單獨(dú)GPS系統(tǒng)更高的精度和更強(qiáng)的抗干擾能力[3-9]。國(guó)外在1990年前后已經(jīng)進(jìn)行了深組合系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)研究,并在1997年得到了應(yīng)用。從2001年開(kāi)始,美國(guó)絕大部分主戰(zhàn)飛機(jī)上已經(jīng)采用深組合技術(shù)的EGI(Embedded-GPS/INS)逐步取代單GPS接收機(jī),并最終淘汰單GPS接收機(jī)。

我國(guó)正在建設(shè)和運(yùn)行的Compass/北斗導(dǎo)航系統(tǒng)是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的重要組成部分。北斗系統(tǒng)的發(fā)展分為三步:驗(yàn)證系統(tǒng)、擴(kuò)展的區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)和全球?qū)Ш较到y(tǒng)[10]。目前,其整體性能低于GPS,主要不足有:定位精度低;易受無(wú)線電干擾;保密性與安全性差;數(shù)據(jù)輸出率低等,而這些不足正好可以由INS來(lái)彌補(bǔ)。北斗系統(tǒng)與INS的組合是發(fā)展趨勢(shì),此組合導(dǎo)航系統(tǒng)不依賴(lài)于GPS,具有完全的自主性,對(duì)我國(guó)國(guó)防建設(shè)具有極大的現(xiàn)實(shí)意義。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與INS的組合主要表現(xiàn)為位置信息的組合[11-13],為了實(shí)現(xiàn)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與INS的最優(yōu)組合,采用深組合方式是必由之路。但是,由于受接收機(jī)研制能力的限制,對(duì)深組合方案的研究較少,基本停留在仿真設(shè)計(jì)階段[13]。通過(guò)分析、評(píng)述國(guó)外INS/GPS深組合系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,提出我國(guó)自主研制INS/北斗深組合導(dǎo)航系統(tǒng)需要解決的關(guān)鍵技術(shù)。

1 衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合方式及特點(diǎn)

根據(jù)不同的應(yīng)用要求,INS和GPS有不同層次的組合。目前對(duì)組合導(dǎo)航的體系結(jié)構(gòu)還沒(méi)有統(tǒng)一的劃分標(biāo)準(zhǔn),按照GPS組合介入的深度,可分為松組合(松耦合)方式(Loosely-Coupled Integration)、緊組合(緊耦合)方式(Tightly-Coupled Integration)和深組合(也稱(chēng)極緊耦合、超緊耦合)方式(Deeply-Coupled Integration)[3-9]。

1.1 松組合方式

松組合方式是利用INS和GPS的位置和速度信息進(jìn)行組合。如圖1所示,INS和GPS輸出的位置和速度信息的差值作為觀測(cè)量。以INS為主,在GPS可工作時(shí),GPS的導(dǎo)航解作為觀測(cè)量輸入數(shù)據(jù)融合濾波器,通過(guò)擴(kuò)展Kalman濾波(Extended Kalman Filter)對(duì)INS的速度、位置、姿態(tài)以及傳感器誤差進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),并根據(jù)估計(jì)結(jié)果對(duì)INS進(jìn)行輸出或者反饋校正,使其保持高精度的導(dǎo)航;在GPS不可工作期間,INS單獨(dú)工作,輸出慣性導(dǎo)航解。該組合方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于工程實(shí)現(xiàn),且導(dǎo)航信息有一定冗余度。但是,當(dāng)載體進(jìn)行高動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)或GPS接收機(jī)受環(huán)境干擾影響而長(zhǎng)時(shí)間不能工作時(shí),該系統(tǒng)的精度將隨時(shí)間增加而急劇下降,可靠性和抗干擾能力較差。

圖1 GPS/INS的松組合方式

1.2 緊組合方式

如圖2所示,GPS接收機(jī)與INS作為傳感器分別輸出偽距、偽距率及加速度、角速度信息。根據(jù)GPS接收機(jī)收到的星歷信息和INS輸出的位置和速度信息,計(jì)算相應(yīng)于INS位置的偽距和偽距率,把該值與GPS接收機(jī)測(cè)量得到的偽距和偽距速率的差值作為觀測(cè)量。通過(guò)EKF對(duì)INS的誤差和GPS接收機(jī)的誤差進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),然后對(duì)INS進(jìn)行輸出或者反饋校正。由于不需要得到GPS的獨(dú)立導(dǎo)航解,并可對(duì)GPS接收機(jī)的測(cè)距誤差進(jìn)行建模,因此緊組合方式具有更高的組合精度,而且在可見(jiàn)衛(wèi)星少于4顆時(shí)也可以使用。緊組合的優(yōu)點(diǎn)是對(duì)GPS信號(hào)的抗干擾能力大大增強(qiáng),整個(gè)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單,從而提高了系統(tǒng)精度。

圖2 GPS/INS的緊組合方式

1.3 深組合方式

深組合是使用慣性導(dǎo)航信息對(duì)GPS接收機(jī)進(jìn)行輔助導(dǎo)航的組合方式,突出強(qiáng)調(diào)針對(duì)GPS接收機(jī)的輔助,如圖3所示。觀測(cè)量由INS導(dǎo)航結(jié)果推算的偽距、偽距率與GPS觀測(cè)得到的偽距、偽距率作差得到。通過(guò)EKF對(duì)INS的誤差進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),同時(shí)利用校正后的INS速度信息對(duì)GPS接收機(jī)的載波環(huán)、碼環(huán)進(jìn)行輔助跟蹤,消除載波跟蹤環(huán)和碼跟蹤環(huán)中載體的大部分動(dòng)態(tài)因素,以降低載波跟蹤環(huán)和碼跟蹤環(huán)的階數(shù),從而減小環(huán)路的等效帶寬,增加GPS接收機(jī)在高動(dòng)態(tài)或強(qiáng)干擾環(huán)境下的跟蹤能力。嵌入式組合將INS和GPS進(jìn)行一體化設(shè)計(jì),通過(guò)共用電源和時(shí)鐘等措施進(jìn)一步減小體積、降低成本和減小非同步誤差的影響。

圖3 GPS/INS的深組合方式

深組合方式的優(yōu)點(diǎn)是:無(wú)量測(cè)輸入相關(guān)問(wèn)題,GPS接收機(jī)充分利用INS提供的輔助信息,組合系統(tǒng)導(dǎo)航精度高、抗干擾能力強(qiáng);在可見(jiàn)衛(wèi)星少于4顆的情況下,也能在較短的時(shí)間內(nèi)正常工作。其缺點(diǎn)是:需要進(jìn)行繁瑣的星歷計(jì)算和延遲誤差補(bǔ)償,計(jì)算量較大,降低實(shí)時(shí)導(dǎo)航的性能;需要嚴(yán)格的時(shí)間同步設(shè)計(jì);要求GPS接收機(jī)輸出偽距、偽距率和衛(wèi)星星歷等原始測(cè)量數(shù)據(jù)。

2 國(guó)外深組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀

2.1 國(guó)外采用的深組合方案

國(guó)外普遍采用以下5種深組合方案[14]:

1)常規(guī)模式

根據(jù)INS信息和GPS衛(wèi)星星歷計(jì)算載體相對(duì)GPS衛(wèi)星的偽距和偽距變化率,與GPS接收機(jī)輸出的偽距和偽距率作差,作為Kalman濾波器的測(cè)量信息,對(duì)INS的誤差進(jìn)行濾波估計(jì),以提高GPS的精度;同時(shí),校正后的INS速度信息用于輔助GPS碼環(huán)鎖相過(guò)程,增強(qiáng)了GPS接收機(jī)快速捕獲GPS衛(wèi)星信號(hào)和抗干擾的能力。該方案原理簡(jiǎn)單,較容易實(shí)施。但存在一個(gè)正反饋過(guò)程,容易導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。GPS接收機(jī)碼環(huán)處于窄帶狀態(tài),時(shí)間常數(shù)較大,跟蹤誤差和時(shí)間與INS的狀態(tài)相關(guān);而且Kalman濾波器的量測(cè)噪聲是有色噪聲,必須對(duì)有色噪聲精確建模才能提高INS/GPS組合系統(tǒng)的性能。

2)對(duì)碼環(huán)跟蹤誤差建模

該模式是針對(duì)常規(guī)模式存在的問(wèn)題提出的,即對(duì)有色噪聲精確建模,并消除正反饋?zhàn)饔?。相?yīng)于GPS接收機(jī)一階或二階碼跟蹤環(huán),可建立一階或二階跟蹤誤差模型。該模式的優(yōu)點(diǎn)是提高了Kalman濾波器量測(cè)模型的精度,可改善INS/GPS組合系統(tǒng)的不穩(wěn)定性,但沒(méi)有消除問(wèn)題的根源,且增大了計(jì)算量。

3)解相關(guān)偽距法

該模式改變了GPS碼環(huán)編排方式,添加了跟蹤誤差估計(jì)器,獲得具有白噪聲特征的量測(cè)殘差,使得Kalman濾波器的估計(jì)結(jié)果最優(yōu),消除了跟蹤誤差相關(guān)問(wèn)題,去除了Kalman濾波器不穩(wěn)定的根源。其缺點(diǎn)是對(duì)GPS碼環(huán)進(jìn)行了重新編排,實(shí)施難度較大。

4)濾波跟蹤法

該模式取消了解相關(guān)偽距法中的比例控制環(huán)節(jié),讓Kalman濾波器在估計(jì)INS與GPS誤差的同時(shí),參與碼環(huán)濾波,并將Kalman濾波器的最優(yōu)估計(jì)結(jié)果作為初值提供給碼環(huán)C/A碼發(fā)生器。其優(yōu)點(diǎn)是在獲得理想量測(cè)輸入的同時(shí),增強(qiáng)了回路的抗干擾能力。但因取消了比例控制,動(dòng)態(tài)跟蹤性能較解相關(guān)偽距法稍差。

5)碼誤差跟蹤法

該模式用相關(guān)器控制回路取代碼環(huán),Kalman濾波器直接跟蹤碼誤差,INS的偽距和偽距率分別加入C/A碼發(fā)生器和驅(qū)動(dòng)碼數(shù)控振蕩器NCO,Kalman濾波器的量測(cè)殘差直接來(lái)自GPS接收機(jī)的相關(guān)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)。其優(yōu)點(diǎn)是Kalman濾波器的量測(cè)輸入取自偽距殘差,消除了誤差根源,根據(jù)量測(cè)殘差的大小控制相關(guān)器的過(guò)零點(diǎn)。因而,大大提高了系統(tǒng)對(duì)INS誤差的容限;同時(shí),Kalman濾波器被包在跟蹤環(huán)路之中,帶寬很窄,提高了系統(tǒng)對(duì)干擾的容限。

上述國(guó)外流行的五種深組合模式中,常規(guī)模式是傳統(tǒng)的做法,存在一定的缺陷;其他四種模式都不同程度地涉及GPS接收機(jī)內(nèi)部的編排,甚至重新設(shè)計(jì),要求精通北斗接收機(jī)的原理和內(nèi)部結(jié)構(gòu),并在研制接收機(jī)時(shí)進(jìn)行內(nèi)部編排,實(shí)施難度較大。

2.2 未來(lái)深組合發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)

2.2.1 信息融合技術(shù)的應(yīng)用

任何單一傳感器的導(dǎo)航均可能在特定時(shí)間、特定地點(diǎn)失效,多源傳感器融合導(dǎo)航是導(dǎo)航應(yīng)用的重要研究課題。在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,如何將兩種數(shù)據(jù)進(jìn)行融合是決定導(dǎo)航定位精度的關(guān)鍵問(wèn)題。多源傳感器數(shù)據(jù)融合的基本原理是通過(guò)對(duì)多傳感器及其觀測(cè)信息的合理支配和使用,把多傳感器在空間或時(shí)間上的冗余或互補(bǔ)信息依據(jù)某種準(zhǔn)則來(lái)進(jìn)行組合,以獲得被測(cè)對(duì)象的一致性解釋或描述。

最經(jīng)典的融合導(dǎo)航思想是基于集中式Kalman濾波的設(shè)計(jì)思想。多源傳感器數(shù)據(jù)融合的算法有分布濾波法、聯(lián)邦濾波法、動(dòng)、靜態(tài)濾波法、基于觀測(cè)信息的融合導(dǎo)航、基于局部幾何導(dǎo)航解的融合導(dǎo)航等,但不同算法之間存在理論和計(jì)算方面的差異,得到的效果也是不一樣的。在硬件確定的條件下,軟件算法是決定組合效果的關(guān)鍵因素[15]。

2.2.2 自適應(yīng)Kalman濾波技術(shù)

Kalman濾波器作為一種最優(yōu)的估計(jì)工具,已經(jīng)在組合導(dǎo)航中獲得了廣泛使用。美國(guó)空軍航空電子實(shí)驗(yàn)室在為下一代軍用飛機(jī)進(jìn)行的 CFK(Common Kalman Filter)研究計(jì)劃中指出,組合導(dǎo)航信息處理的關(guān)鍵技術(shù)仍然是Kalman濾波[1]。

可靠的Kalman濾波算法要求有可靠的函數(shù)模型、隨機(jī)模型以及合理的估計(jì)方法。然而運(yùn)動(dòng)物體一般難以確保規(guī)則運(yùn)動(dòng),因而構(gòu)造精確的函數(shù)模型十分困難;隨機(jī)模型先驗(yàn)信息的獲取一般都是基于驗(yàn)前統(tǒng)計(jì)信息,而任何統(tǒng)計(jì)信息都有可能失真,尤其是難以精確表征當(dāng)前物理現(xiàn)實(shí)和觀測(cè)現(xiàn)實(shí)。對(duì)于Kalman濾波的不穩(wěn)定問(wèn)題,目前的主要研究工作是針對(duì)由于模型不準(zhǔn)確以及觀測(cè)噪聲或模型噪聲方差陣不能反映實(shí)際噪聲而引起的濾波發(fā)散問(wèn)題。

基于此目標(biāo)函數(shù)，配電網(wǎng)重構(gòu)是為了使網(wǎng)損盡可能小，即求解目標(biāo)函數(shù)最小值。但評(píng)價(jià)個(gè)體時(shí)一般用其適應(yīng)度函數(shù)，習(xí)慣將算法優(yōu)化方向?qū)?yīng)適應(yīng)度值增加方向，所以選擇將目標(biāo)函數(shù)的倒數(shù)作為適應(yīng)度函數(shù)，考慮到不可行解，因此個(gè)體適應(yīng)度函數(shù)確定為：

自適應(yīng)濾波是解決由于模型及噪聲統(tǒng)計(jì)不準(zhǔn)確而引起估計(jì)誤差的一種方法。由估計(jì)過(guò)程自適應(yīng)地調(diào)整和更新先驗(yàn)信息,代表Kalman濾波具體實(shí)現(xiàn)問(wèn)題中的一個(gè)重要研究方向[16-17]。統(tǒng)計(jì)學(xué)界和工程應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)構(gòu)造了多種自適應(yīng)Kalman濾波算法,如基于開(kāi)窗逼近法估計(jì)觀測(cè)信息和狀態(tài)誤差協(xié)方差陣的Sage-Husa濾波、動(dòng)態(tài)偏差去耦估計(jì)、模型方差自適應(yīng)補(bǔ)償法、虛擬噪聲補(bǔ)償法等。這些方法在一定程度上提高了Kalman濾波對(duì)噪聲的抗差性。為了抑止模型誤差對(duì)濾波導(dǎo)航解的影響,相繼提出并使用的濾波方法有衰減記憶濾波方法、有限記憶濾波方法、快速自適應(yīng)濾波算法、漸消濾波法和抗差自適應(yīng)Kalman濾波法等[16]。

2.2.3 并行處理技術(shù)

并行處理技術(shù)的研究促進(jìn)了分散化Kalman濾波技術(shù)的發(fā)展。分散化濾波是通過(guò)分解和簡(jiǎn)化算法來(lái)提高Kalman濾波的實(shí)時(shí)性的,是并行處理的軟件實(shí)現(xiàn)。心動(dòng)陣列的提出是解決Kalman濾波實(shí)時(shí)性問(wèn)題的又一次質(zhì)的飛躍。它由功能相同或相近的處理單元,按照某種規(guī)則構(gòu)成一種陣列結(jié)構(gòu),很適合于VLSI技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。自 Andrews和Jover-Kailath開(kāi)拓性的工作以來(lái),并行Kalman濾波及其心動(dòng)陣列的實(shí)現(xiàn)至今已提出了許多新的不同結(jié)構(gòu)形式的實(shí)現(xiàn)方案。對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)Kalman濾波實(shí)時(shí)性問(wèn)題的研究,已經(jīng)引起了專(zhuān)家和學(xué)者的重視,并做了一些嘗試性的工作[1]。

3 我國(guó)自主研制深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)

根據(jù)我國(guó)目前相關(guān)技術(shù)的發(fā)展水平和實(shí)際情況,自主研制INS/北斗深組合導(dǎo)航系統(tǒng)需要突破以下關(guān)鍵技術(shù):

1)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的兼容性與互操作

包括北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的頻率兼容性與互操作、時(shí)間系統(tǒng)的兼容性與互操作、坐標(biāo)系統(tǒng)的兼容性與互操作。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)由于起步較晚,其發(fā)展面臨嚴(yán)峻的挑戰(zhàn),為了提高性能在日益競(jìng)爭(zhēng)的導(dǎo)航定位市場(chǎng)中占有優(yōu)勢(shì),系統(tǒng)建設(shè)必須注重與其他導(dǎo)航系統(tǒng)的兼容性與互操作[10]。

2)深組合方案研究

采用不同的組合方案,實(shí)現(xiàn)的難易程度和組合效果是不一樣的。目前,雖然國(guó)外已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了有關(guān)方案,但沒(méi)有相關(guān)的詳細(xì)報(bào)道,而國(guó)內(nèi)只是停留在仿真階段。因而,可參考的資料不多,有必要對(duì)深組合方案進(jìn)行詳細(xì)研究[14]。

3)硬件實(shí)現(xiàn)

由于深組合模式不同程度地涉及北斗接收機(jī)內(nèi)部的編排,甚至重新設(shè)計(jì)。因此,要求精通北斗接收機(jī)的原理和內(nèi)部結(jié)構(gòu),在研制接收機(jī)時(shí)進(jìn)行內(nèi)部編排,且不顯著增加接收機(jī)的成本和復(fù)雜性,從而實(shí)現(xiàn)INS、北斗接收機(jī)和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的一體化。

4)信息融合技術(shù)

在深組合系統(tǒng)中有INS輔助信息和北斗輸出信息,對(duì)其采用不同的融合方案,得到的效果也是不一樣的。國(guó)內(nèi)的研究機(jī)構(gòu)在系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)、組合算法和算法的軟件實(shí)現(xiàn)等方面已作了大量工作[15,17]。

Sigma-Point Kalman濾波與擴(kuò)展 Kalman濾波相比較,更適合于深組合系統(tǒng)。在最小二乘原則下,多傳感器動(dòng)、靜態(tài)合成濾波、基于各傳感器觀測(cè)信息的融合濾波、基于各傳感器局部導(dǎo)航解的融合濾波均等價(jià)。動(dòng)、靜態(tài)合成濾波和基于各傳感器觀測(cè)信息的融合濾波具有更強(qiáng)的容錯(cuò)能力,容易應(yīng)用方差分量估計(jì)平衡各傳感器信息對(duì)導(dǎo)航結(jié)果的貢獻(xiàn)。聯(lián)邦濾波和基于局部幾何導(dǎo)航解的融合濾波糾錯(cuò)能力相對(duì)較弱。在實(shí)踐中應(yīng)盡量使用動(dòng)、靜態(tài)合成濾波和基于觀測(cè)信息的融合濾波[15]?；诳共罟烙?jì)原理和自適應(yīng)估計(jì)原理構(gòu)造的抗差自適應(yīng)Kalman濾波,對(duì)觀測(cè)信息采用抗差估計(jì)原則,若觀測(cè)信息含有粗差,則相應(yīng)的等價(jià)權(quán)矩陣元素減小,從而可以控制觀測(cè)異常對(duì)狀態(tài)參數(shù)估值的影響;自適應(yīng)因子作用于預(yù)測(cè)狀態(tài)向量的協(xié)方差矩陣,若動(dòng)力學(xué)模型異常,則相應(yīng)的自適應(yīng)因子減小,從而可以控制狀態(tài)模型預(yù)報(bào)信息異常對(duì)狀態(tài)參數(shù)估值的影響,自適應(yīng)因子起著調(diào)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型信息與觀測(cè)信息的功能[16]。

5)試驗(yàn)驗(yàn)證

由于實(shí)際應(yīng)用環(huán)境比較復(fù)雜,往往很難達(dá)到理論分析或?qū)嶒?yàn)室所得到的效果,進(jìn)行各種復(fù)雜環(huán)境下的試驗(yàn)驗(yàn)證是改進(jìn)設(shè)計(jì)和提高性能的保證。

4 結(jié) 論

組合導(dǎo)航系統(tǒng)有利于充分發(fā)揮各導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì),可以獲得優(yōu)于單一導(dǎo)航系統(tǒng)的性能,是目前導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的方向。深組合方式是導(dǎo)航系統(tǒng)組合的最優(yōu)方法,可以獲得比單獨(dú)導(dǎo)航系統(tǒng)更高的精度和更強(qiáng)的抗干擾能力。在現(xiàn)代高技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)的背景下,INS/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)的作用和地位日益突出。為了充分發(fā)揮北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與INS的組合優(yōu)勢(shì),應(yīng)根據(jù)我國(guó)目前相關(guān)技術(shù)的發(fā)展水平和實(shí)際情況,預(yù)先研究INS與北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的深組合方式,突破自主研制INS/北斗深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。

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