張為公　陳曉冰

摘要：為了適應日益嚴格的汽車尾氣排放標準，需要研制汽車自動駕駛設備以提高汽車排放試驗的精度．該介紹了汽車排放試驗系統(tǒng)的構(gòu)成，并根據(jù)駕駛動作的要求討論汽車駕駛機器人執(zhí)行機構(gòu)及傳感器檢測和驅(qū)動控制系統(tǒng)，對駕駛機器人多層控制模型進行研究，并分析了自學習和自補償算法、車速預瞄跟蹤控制方法、試驗數(shù)據(jù)管理和遠程監(jiān)控等關(guān)鍵技術(shù)的基本思想．實車試驗結(jié)果表明，駕駛機器人的車速控制精度在±2km/h范圍內(nèi)，完全能夠替代試驗人員進行各種汽車試驗．

關(guān)鍵詞：駕駛機器人；底盤測功機；自補償；車速跟蹤

中圖分類號：U467．5⁺21；TP273⁺．4文獻標識碼：A文章編號：1671—7775(2005)01—0020—04