楊啟志　尹小琴　馬履中　杜生超

摘要：全柔性機(jī)構(gòu)中柔性移動(dòng)副(P副)剛度的求解是進(jìn)行全柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)、全柔性并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人分析的基礎(chǔ)工作之一．在柔性鉸鏈力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，利用能量法得出了非對稱3—RRRP(4R)全柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的變截面柔性移動(dòng)副(4R)單元上所受外力與端部變形之間的關(guān)系，結(jié)合柔性鉸鏈的柔性剛度矩陣求得柔性移動(dòng)副單元?jiǎng)偠缺磉_(dá)式方程．并用ANSYS工程軟件建立相同的柔性移動(dòng)副模型進(jìn)行模擬，模擬結(jié)果表明，推導(dǎo)的柔性移動(dòng)副的剛度與模擬結(jié)果很相近，剛度的理論方程具有一定的準(zhǔn)確性．

關(guān)鍵詞：全柔性機(jī)構(gòu)；微動(dòng)機(jī)器人；柔性移動(dòng)副；剛度矩陣；仿真模擬

中圖分類號(hào)：TH246

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1671—7775(2005)01—0012—04