馬履中　郭宗和　楊啟志　尹小琴　韓亞麗　沈惠平　

摘要：針對(duì)三平移非對(duì)稱3—RRRP(4R)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的精度進(jìn)行分析．該機(jī)型具有良好的解耦特性，屬于弱耦合機(jī)型．該類機(jī)型由于實(shí)時(shí)性好，可以用控制軟件實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償．從拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析著手，分析了三平移弱耦合機(jī)型的位置正解、反解，用全微分的方法分析了該機(jī)型的精度誤差值，研究了影響該機(jī)型機(jī)器人精度的因素，并探討了提高精度的對(duì)策．由分析可知，動(dòng)平臺(tái)位置誤差與所在位置成非線性關(guān)系，其中δθ＇₃誤差對(duì)機(jī)構(gòu)位置的非線性誤差影響最大．此外，機(jī)構(gòu)原始誤差是產(chǎn)生誤差的主要原因．因此提高零件加工和裝配的精度是提高機(jī)器人精度的重要途徑．

關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)器人；機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)分析；精度分析

中圖分類號(hào)：THll5

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1671—7775(2005)03—0198—05