李　艷　高　峰　林廷圻

摘要：在平面目標(biāo)跟蹤過程中，將移動機(jī)器人跟蹤的目標(biāo)期望位姿分解為4種位置和方位組合，在分析總結(jié)了具有2個可操舵驅(qū)動輪的3自由度移動機(jī)器人運(yùn)動特性的基礎(chǔ)上，根據(jù)自動駕駛控制的專家經(jīng)驗(yàn)知識，針對4種位姿的要求設(shè)計了4個子模糊跟蹤控制器，這樣大大簡化了模糊邏輯推理過程，并減少了計算時間，實(shí)現(xiàn)了位置和方位的獨(dú)立跟蹤控制，同時滿足了跟蹤目標(biāo)的位姿要求．最后，利用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的可行性和有效性．

關(guān)鍵詞：3自由度移動機(jī)器人；模糊邏輯跟蹤控制器；目標(biāo)跟蹤

中圖分類號：TP24文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：0253—987X(2004)05—052l—04