摘 要：針對陸地仿生機器人無法下水、水面作業(yè)機器人無法上岸的痛點，以及常見的球形兩棲機器人在陸地載重運輸時，無法保證其載重穩(wěn)定性，在水中靈活性不高等現(xiàn)狀，本文提出了一種水陸兩棲龜型載重機器人的設(shè)計。對“龜背”展開機構(gòu)進行設(shè)計，展開“龜背”后形成載物平臺，在提供浮力的同時提升水面負(fù)載能力?！褒敱场毖b置利用水面的浮力、上下臂以及外推桿實現(xiàn)展開后的自鎖功能，保證了載重的穩(wěn)定性?！褒斖取辈捎煤唵蔚暮享撛?，提高機器人在水中的靈活性。經(jīng)實驗計算證明，“龜背”載重可達自身重量的5倍，“龜腿”可在僅靠舵機驅(qū)動的方式下提高劃行效率。并利用ESP8266 WiFi串口模塊和ESP8266 Web Server庫搭建網(wǎng)頁服務(wù)器，通過瀏覽器訪問進行設(shè)備控制。

關(guān)鍵詞：水陸兩棲；仿生機器人；折疊開合機構(gòu)；四足機器人；載重機器人； 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

中圖分類號：TP242.6 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：2095-1302（2024）02-0-03

0 引 言

近年來，各種類型的機器人得到廣泛關(guān)注。有采用腿足式、履帶-漿式、輪漿式的仿生機器人[1-3]，有以蜥蜴為仿生原型的Kim[4]六足機器人，有基于多關(guān)節(jié)變形鰭設(shè)計的AmphiHex-I機器人[5]和以分體式機體的擺動實現(xiàn)兩棲環(huán)境游走的游走式機器人[6]，還有兩棲球形機器人[7]。這些機器人通過模仿某一種兩棲生物來實現(xiàn)運動，兩棲環(huán)境適應(yīng)程度有限[8]。本項目借鑒生物龜?shù)纳眢w結(jié)構(gòu)特點和運動方式，設(shè)計了一款具有高負(fù)載性、多變形性等特點的兩棲仿生龜形態(tài)機器人。針對當(dāng)前陸地仿生機器人無法下水、水面作業(yè)機器人無法上岸以及現(xiàn)階段兩棲仿生機器人作業(yè)能力不強的痛點，以傳統(tǒng)四足機器人為基礎(chǔ)載體，對其“背部”和“腿部”重新設(shè)計，提高其靈活性、續(xù)航能力、水陸全能能力、水面運載能力。

本項目是對提高水陸兩棲機器人實用性的探索，具有很強的現(xiàn)實意義。

1 “龜背”展開機構(gòu)

設(shè)計可展開、收縮自由轉(zhuǎn)換的龜背裝置，展開后的龜背裝置像翻過來的龜殼，展開后的面積為原來的四倍，增大了機器人的浮力和水面負(fù)載能力，容載空間較大，在水面上運載時負(fù)載可達到自身重量的5倍。

“龜背”的展開機構(gòu)主要是旋轉(zhuǎn)拓展和折疊打開兩種聯(lián)動開合機構(gòu)。此機構(gòu)中包括基準(zhǔn)板、滑塊、內(nèi)推桿、旋轉(zhuǎn)圓盤組成的旋轉(zhuǎn)拓展機構(gòu)以及外推桿和外臂組成的折疊開合機構(gòu)，如圖1所示。滑塊固定在滑桿上，由舵機給旋轉(zhuǎn)圓盤提供旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力，帶動內(nèi)推桿推動滑塊，從而推動外推桿帶動外臂實現(xiàn)機構(gòu)的展開。

“龜背”的展開體積隨著外臂展開角度的不同而不同，體積與浮力相關(guān)，圖2和圖3所示分別為“龜背”的機構(gòu)簡圖和坐標(biāo)圖。以大舵機的旋轉(zhuǎn)軸為原點，此機構(gòu)由旋轉(zhuǎn)拓展機構(gòu)和折疊開合機構(gòu)組成。由SolidWorks測量可得旋轉(zhuǎn)圓盤半徑Rab=37 mm、內(nèi)推桿Lbc=59.15 mm、外推桿Lce=55 mm、

外臂Lof=119.64 mm、外臂旋轉(zhuǎn)軸距離舵機的水平距離xo=115.58 mm、外推桿到“龜背”底端的垂直距離

h=11.15 mm。

外臂的頂點為F（xf， yf）、外推桿和外臂的連接處為E（xe， ye），E到O的距離為OE，滑臺的旋轉(zhuǎn)軸為C（xc， yc），設(shè)舵機旋轉(zhuǎn)角度為θ，“龜背”展開的體積為V。通過計算

可得：

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

得到外臂的頂點后對外臂與坐標(biāo)軸圍成的面積進行旋轉(zhuǎn)積分，可得外臂展開體積的近似函數(shù)，設(shè)積分變量為x，y，則外臂在坐標(biāo)系里的直線表達式為：

（6）

（7）

通過在MATLAB中運算后得到舵機從0°到90°時“龜背”展開的體積變化曲線，如圖4所示。

由圖4可知，“龜背”展開的體積可達7.06×106 mm3。通過SolidWorks計算可以得到其他零件的質(zhì)量、體積，見表1、表2所列。

可得烏龜?shù)目傮w積V總=7.130 3×106 mm3，因此由總質(zhì)量和總體積可得烏龜?shù)钠骄芏龋?/p>

ρ=M總/V總=1 202 g/7.130 3×106 mm3=0.168 g/cm3" " " （8）

水的密度為1 g/ cm3，烏龜?shù)钠骄芏让黠@小于水的密度，所以烏龜可以浮于水面。

求烏龜?shù)妮d重量M載，利用阿基米德原理：F浮=G液排=

ρ液gV排和二力平衡公式F浮=G物得：

ρ液V排g-M總g=M載g" " " " " " " " " " " " " " "（9）

ρ液=ρ水" " " " " " " " " " （10）

V排=V總" " " " " " " " " " " " " " " " " " " "（11）

M載=ρ水V總-M總=0.168×7.130 3×103 g-1 202 g=5 928.3 g" （12）

因此載重量可達自身重量的近5倍。

2 “龜背”自鎖功能

利用水面的浮力、外臂、內(nèi)臂以及外推桿實現(xiàn)“龜背”裝置展開后的自鎖功能（裝置如圖5所示），在水面上運行時，水面的推力對外臂有一個朝向圓盤的斜向上的力，當(dāng)圓盤不轉(zhuǎn)動時，僅靠外推桿的作用，內(nèi)推桿不會發(fā)生轉(zhuǎn)動，即滑塊相對于滑桿不能滑動，使得水面的推力無法將展開狀態(tài)的“龜背”裝置收縮，實現(xiàn)“龜背”裝置展開后的自鎖。在不需要額外添加裝置的情況下，避免負(fù)重過重時，水面的推力將展開的“龜背”裝置推回去，導(dǎo)致載重物體掉落。

3 “龜腿”劃水功能

烏龜在靜止水域工作，所以“龜腿”在水下的工作面積即為合頁的實際面積，假定此面積為一塊浸在水中受水流作用并以一定速度運動的“絕壁薄板”[9]，由此推導(dǎo)出烏龜在水下的推力計算公式?！敖^壁薄板”的運動受力分析如圖6所示。圖7所示為合頁擋板的尺寸。

舵機旋轉(zhuǎn)軸到合頁對稱軸的距離R=99.52 mm，V為合頁運動速度（即擋板的圓周切向速度），由舵機的旋轉(zhuǎn)角速度決定，則合頁的運動速度為：

（13）

當(dāng)合頁運動時，根據(jù)水動力計算公式[10]，合頁在水中所受到的水流作用力為：

（14）

式中：C為阻力系數(shù)0.932；ρ為水的密度，當(dāng)t=4 ℃時，ρ=1 000 kg/m3；A為合頁的迎水工作面積（m2）；V為合頁的運動速度（m/s）。

當(dāng)“龜腿”向后擺動時，由于合頁受到自身重力的影響會下垂，水流反向推動合頁時，合頁被限位，因此此時“龜腿”的工作面積即圖7所示面積為：

A后=58 mm×44 mm-11 mm×19.88 mm=2.333 32×10-3m2 （15）

當(dāng)烏龜向前運動時，四條腿同時向后擺動產(chǎn)生的推力為：

F后=1/2CρA后V2

=0.5×0.932×1 000×2.333 32×10-3×（0.099 52ω）2

=1.07×10-2ω2" " " " " "（16）

當(dāng)“龜腿”向前擺動時，由于水對合頁有推力，合頁沒有被限位因此合頁打開，處于近似平行位置，此時“龜腿”的工作面積為合頁頂端的橫截面：

A前=58 mm×2 mm=1.16×10-4m2" " " " " " nbsp; " " " " " " " "（17）

當(dāng)烏龜四條腿同時向前擺動時產(chǎn)生的推力為：

F前=1/2CρA前V2

=0.5×0.932×1 000×1.16×10-4×（0.099 52ω）2

=5.353 8×10-4ω2" " " " " "（18）

由比較可得：“龜腿”向后擺的推力明顯大于向前擺的推力，“烏龜”能夠在水中行進。

“龜腿機構(gòu)”采用簡單的合頁原理。在水面上劃行時，能夠?qū)崿F(xiàn)僅靠舵機驅(qū)動裝置自主增加后劃并減小前劃的阻力，提高水面上的劃行效率，從而降低功耗、成本以及控制難度。“龜腿”局部如圖8所示。

4 運動控制設(shè)置

以ESP8266開發(fā)板為中央控制系統(tǒng)，利用ESP8266 WiFi串口模塊和ESP8266 Web Server庫搭建網(wǎng)頁服務(wù)器，通過TCP協(xié)議通信，運用Station工作模式和透傳功能，使用手機登錄瀏覽器進行相應(yīng)操作，包括步態(tài)運動、龜背裝置的展開與收縮、水中擺動、水中轉(zhuǎn)向等動作。運動控制參數(shù)見表3所列。

5 結(jié) 語

本文設(shè)計了一種具有載重功能的水陸兩棲機器人。對其背部進行變形設(shè)計，能提供原先體積4倍的穩(wěn)定的載物平臺。通過舵機驅(qū)動實現(xiàn)主動折疊變形，改變自身體積的同時為水面漂浮提供浮力。經(jīng)計算得出機器人可負(fù)重自身重量5倍的重物。且在不額外增加其他裝置的情況下，用現(xiàn)有機構(gòu)實現(xiàn)展開后的自鎖，保證載物穩(wěn)定。并以ESP8266開發(fā)板為中央控制系統(tǒng)，搭載WiFi模塊，利用ESP8266WiFi串口模塊和ESP8266WebServer庫搭建網(wǎng)頁服務(wù)器，通過瀏覽器訪問進行設(shè)備控制。

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