楊家豪 杜雅剛 房欣 周成

摘要：為提高甘藍(lán)收獲效率，研制適合我國甘藍(lán)種植模式的收獲機(jī)械，以測定的“秋甜”甘藍(lán)品種的基礎(chǔ)物理特性參數(shù)為基礎(chǔ)，設(shè)計一種可實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)拔取輸送的單行懸掛式收獲裝置。應(yīng)用SolidWorks軟件對裝置三維建模并導(dǎo)入Adams軟件進(jìn)行動力學(xué)仿真，得到收獲過程甘藍(lán)與螺旋凸棱的接觸力和甘藍(lán)擺動垂直度的仿真結(jié)果，進(jìn)行正交組合分析表明：裝置的最佳工作參數(shù)為機(jī)具前進(jìn)速度0.4m/s、螺旋桿轉(zhuǎn)速300r/min、螺旋凸棱外徑70mm、限位間距166mm時，收獲甘藍(lán)的垂直度最高，通過田間試驗(yàn)表明該裝置收獲過程甘藍(lán)的采凈率和破損率分別為97.6%、8.24%，收獲性能符合預(yù)期設(shè)計，為研究收獲裝置樣機(jī)提供理論基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：甘藍(lán);收獲機(jī)械;Adams;運(yùn)動仿真;正交試驗(yàn)

中圖分類號：S225.92

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：2095-5553 （2024） 06-0032-05

收稿日期：2022年10月1日

修回日期：2022年12月13日

*基金項(xiàng)目：黑龍江省重點(diǎn)研發(fā)計劃（GA21B003）

第一作者：楊家豪，男，1996年生，四川廣元人，碩士研究生；研究方向?yàn)楝F(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計與試驗(yàn)。E-mail： yjh0112358@163.com

通訊作者：周成，男，1973年生，黑龍江望奎人，博士，研究員，碩導(dǎo)；研究方向?yàn)橹腔坜r(nóng)業(yè)與智能裝備。E-mail： 03054@zjhu.edu.cn

Design and experimental study of cabbage picking and conveying device

Yang Jiahao¹， Du Yagang²， Fang Xin²， Zhou Cheng³

（1. College of Mechanical Engineering， Jiamusi University， Jiamusi， 154007， China; 2. Institute of

Agricultural Engineering， Heilongjiang Province Academy of Land Reclamation Sciences， Harbin， 150000， China;

3. School of Information Engineering， Huzhou Normal University， Huzhou， 313000， China）

Abstract： In order to improve the harvesting efficiency of cabbage， a harvesting machine suitable for Chinas cabbage planting mode was developed. Based on the measured basic physical parameters of the “Autumn Sweet” cabbage variety， a single-row hanging harvesting device that could realize cabbage picking and conveying was designed. SolidWorks software was used to build the three-dimensional model of the device and Adams software was imported for dynamic simulation. The simulation results of the contact force between cabbage and screw convex ridge and the verticality of cabbage swing during harvesting were obtained. The orthogonal combination analysis showed that the best working parameters of the device were as follows： the forward speed of the machine was 0.4 m/s， the screw speed was 300 r/min， the outer diameter of screw convex ridge was 70 mm， and the spacing for limiting displacement was 166 mm， the verticality of harvesting cabbage was the highest， the field test results showed that the harvesting rate and damage rate of cabbage in the harvesting process of this device were 97.6% and 8.24% respectively， and the harvesting performance meets the expected design， which provides a theoretical basis for the study of the prototype of the harvesting device.

Keywords： cabbage; harvesting machinery; Adams; motion simulation; orthogonal test

0 引言

甘藍(lán)起源于地中海沿岸，由于其耐寒、易于種植的蔬菜特性，深受北歐農(nóng)民喜歡。國外對甘藍(lán)收獲機(jī)械的研究，已超過百年歷史。目前歐美日韓等國對甘藍(lán)收獲機(jī)械的研究較為成熟，已有甘藍(lán)收獲裝置在我國出售和試驗(yàn)。國外對甘藍(lán)收獲機(jī)械的研發(fā)設(shè)計逐步向智能化、低損化過渡，如日本甘藍(lán)自動收獲機(jī)^[1]、韓國白菜切根姿態(tài)自動調(diào)整收獲機(jī)^{[2， 3]}、俄羅斯甘藍(lán)無損收獲機(jī)^[4]以及丹麥MK-1000型無人協(xié)作智能甘藍(lán)收獲機(jī)等，均完成了相應(yīng)的田間試驗(yàn)，收獲效果較為理想。我國甘藍(lán)收獲裝備研究相對較晚，現(xiàn)階段高校如甘肅農(nóng)業(yè)大學(xué)^[5]、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)^[6]、浙江大學(xué)^[7]和黑龍江大學(xué)^[8]等，以及科研院所如南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所^{[9， 10]}和黑龍江農(nóng)墾科學(xué)院工程研究所^[11]等設(shè)計生產(chǎn)的裝置多數(shù)處于樣機(jī)，對甘藍(lán)收獲性能試驗(yàn)的研究，暫未投產(chǎn)形成大規(guī)模推廣階段。

甘藍(lán)在我國種植面積廣泛，是東北、西北和華北地區(qū)^[12]主要蔬菜之一。據(jù)聯(lián)合國糧農(nóng)組織（FAO）統(tǒng)計，截至2020年，我國甘藍(lán)種植面積居世界第一。目前甘藍(lán)收獲仍是以人工為主，機(jī)械為輔；人工收獲除成本高外，隨工作時間收獲效率也會降低，機(jī)械化收獲是甘藍(lán)生產(chǎn)的必然趨勢。但甘藍(lán)的拔取輸送是影響機(jī)收質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)，甘藍(lán)的品種、成熟度、壟上生長直線度、行距和株距等都會影響拔取輸送工作性能；拔取輸送裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)選擇也會對收獲性能產(chǎn)生顯著影響，如拔取方式有引撥鏟式、螺旋桿式^[11]和圓盤式^[13]，輸送方式有雙螺旋桿式^[6]和夾持輸送式^[7]，參數(shù)選擇不合理會導(dǎo)致甘藍(lán)堵塞而引起擠壓或切割損傷。

本文以測定的甘藍(lán)物理力學(xué)特性參數(shù)為基礎(chǔ)，對甘藍(lán)拔取輸送裝置進(jìn)行設(shè)計，并利用Adams仿真軟件進(jìn)行虛擬樣機(jī)的運(yùn)動學(xué)分析，結(jié)合正交試驗(yàn)，明確拔取輸送裝置最優(yōu)工作參數(shù)，為甘藍(lán)機(jī)械收獲研發(fā)提供參考。

1 甘藍(lán)拔取輸送裝置結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1 整體結(jié)構(gòu)

甘藍(lán)拔取輸送裝置主要由拔取部件、提升輸送部件、傳動系統(tǒng)和機(jī)架等組成，如圖1所示。

傳動系統(tǒng)包括驅(qū)動輪、傳動輪、齒輪箱、壓頂輸送帶主動輪和鏈條等，其中傳動輪與壓頂輸送帶主動輪共軸，齒輪箱與提升螺旋桿直接連接；拔取部件主要由懸掛總成和兩根不同旋轉(zhuǎn)方向的階梯軸組成，該軸各焊接一條起始角度相反的螺旋凸棱，為拔取甘藍(lán)提供向上的螺旋提升力，以便甘藍(lán)被快速地從土壤拔出；提升輸送部件主要由壓頂輸送帶和提升螺旋桿構(gòu)成，壓頂輸送帶由鏈輪結(jié)構(gòu)、支撐架和多條斜向交叉的高彈性橡膠帶組成；拔取和提升螺旋桿長度和安裝角不同，其余結(jié)構(gòu)參數(shù)均相同。裝置采用三點(diǎn)懸掛式與機(jī)具連接，具備一定的隨地仿形能力，而且通過調(diào)節(jié)限位輪與提升螺旋桿的平行距離能適用于不同尺寸甘藍(lán)的收獲，其主要設(shè)計參數(shù)如表1所示。

1.2 工作原理

機(jī)具開始作業(yè)前，通過液壓油缸調(diào)節(jié)裝置與地面的平行高度，使位于前端的拔取螺旋桿能浮于地表，又與甘藍(lán)底部有效接觸。工作時，驅(qū)動輪與地輪共軸，地輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的動力通過傳動系統(tǒng)使裝置各部件運(yùn)行；輸入動力經(jīng)由軸和鏈條傳動帶動拔取部件和提升輸送部件旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)的拔取收獲，其中拔取螺旋桿的動力來源是齒輪箱通過萬向節(jié)間接傳遞。隨著機(jī)具向前行進(jìn)，脫離土壤的甘藍(lán)在橡膠帶和拔取螺旋桿作用下，進(jìn)入提升輸送部件中。此后，甘藍(lán)球體頂部和底部會受到壓頂輸送帶和提升螺旋桿持續(xù)的擠壓力和支持力，使甘藍(lán)沿著壓頂輸送帶和螺旋桿向上輸送，到達(dá)導(dǎo)流槽后被拋出裝置，完成提升輸送收獲。

2 甘藍(lán)在拔取輸送裝置中的受力分析

2.1 甘藍(lán)進(jìn)入提升輸送部件的受力分析

甘藍(lán)在運(yùn)動到拔取螺旋桿末端時，不能被壓入提升輸送部件內(nèi)的現(xiàn)象時有發(fā)生，會導(dǎo)致甘藍(lán)被卡在提升輸送部件的入口處，堵塞提升輸送部件。為便于分析甘藍(lán)進(jìn)入時的受力狀態(tài)，以進(jìn)入提升輸送部件入口處的甘藍(lán)為例，如圖2所示。

在水平拔取螺旋桿上的甘藍(lán)由于受機(jī)具的前進(jìn)和拔取螺旋桿的推力作用沿桿橫向運(yùn)動，且甘藍(lán)頂部逐漸與橡膠帶開始接觸，并在到達(dá)水平拐點(diǎn)時，橡膠帶彈性變形最顯著。

在進(jìn)入過程中，甘藍(lán)會受到螺旋桿產(chǎn)生推力F、支持力N、橡膠帶擠壓力F_k以及螺旋桿對甘藍(lán)的摩擦阻力F_f等作用力的影響。在不考慮甘藍(lán)質(zhì)點(diǎn)質(zhì)心位置情況下，簡化剛體受力系統(tǒng)得到甘藍(lán)在輸送過程中的受力平衡方程

∑X=0，F(xiàn)cosγ+F_ksinψ－F_f=0

∑Y=0，N+Fsinγ－G－F_kcosψ=0（1）

式中： G——甘藍(lán)自身重力，N；

γ——螺旋凸棱的螺旋升角，（°）；

ψ——提升螺旋桿與地面的傾角，（°）。

甘藍(lán)沿著提升螺旋桿運(yùn)動的條件為∑X>0，則

Fcosγ>F_f-F_ksinψ

F_f=μ（G+F_kcosψ）（2）

式中： μ——甘藍(lán)與螺旋桿間的摩擦系數(shù)。

ψ>arcsinF_kμ（N+Fsinγ）－Fcosγ（3）

2.2 甘藍(lán)在提升輸送部件中平穩(wěn)輸送受力分析

在甘藍(lán)被平穩(wěn)輸送時，甘藍(lán)受到提升螺旋桿N′的支持力和橡膠帶F_k擠壓力的方向都垂直于提升螺旋桿，甘藍(lán)自身重力方向與提升螺旋桿呈一定角度，如圖3所示。

∑X=Fcosγ-Gsinψ-F_f=0

∑Y=N′+Fsinγ-F_k-Gcosψ=0（4）

甘藍(lán)平穩(wěn)輸送條件為∑X≥0，則

Fcosγ≥Gsinψ+F_f

F_f=μ（F_k+Gcosψ）（5）

ψ≤arcsinGFcosγ－μ（Fsinγ+N′）（6）

綜上，ψ∈arcsinF_kμ（N+Fsinγ）－Fcosγ，arcsinGFcosγ+μ（Fsinγ+N′）。

通過圖2可知，在實(shí)際的提升輸送部件中，F(xiàn)_k受橡膠帶的彈性形變位移dp影響，通過調(diào)節(jié)限位輪位置使壓頂輸送帶與提升螺旋桿間的距離變化為Δx，相應(yīng)的dp的形變位移量也會變化Δh，所以F_k的大小應(yīng)受限位輪位置約束。結(jié)合受力分析，在整個提升輸送階段，當(dāng)螺旋桿推力F和甘藍(lán)球縱徑一定時，適度調(diào)節(jié)限位輪位置，會使擠壓力F_k增大，便于甘藍(lán)球快速進(jìn)入提升輸送部件，但過大的擠壓力不僅會對甘藍(lán)球造成擠壓損傷，同時隨著擠壓力增加也會導(dǎo)致傾角增大。過大的傾角會造成甘藍(lán)球在平穩(wěn)輸送過程中存在沿提升螺旋桿向下滑落的現(xiàn)象，從而使甘藍(lán)球脫離出部件或者堵塞在入口處。參照文獻(xiàn)[6， 14]與農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計手冊螺旋輸送器傾斜輸送系數(shù)表，提升螺旋桿的傾角ψ設(shè)置為17°適宜。

3 仿真分析

3.1 建立仿真模型

為了模擬收獲裝置在田間拔取收獲甘藍(lán)的動力學(xué)狀況，依據(jù)前文對收獲裝置關(guān)鍵部件設(shè)計分析得出的參數(shù)，使用SolidWorks軟件對收獲裝置和甘藍(lán)植株進(jìn)行了建模，并保存為“.x_t”格式導(dǎo)入Adams中。在保證仿真可執(zhí)行性和精確性的條件下，對仿真模型進(jìn)行簡化：（1）由于本裝置工作方式為懸掛式，在進(jìn)行仿真試驗(yàn)時，為便于調(diào)節(jié)機(jī)具前進(jìn)速度，對原始模型添加了四個輪子。（2）刪除導(dǎo)流槽、齒輪箱和驅(qū)動輪等零件，改為直接在螺旋桿和壓頂輸送帶主動輪上添加運(yùn)動副。（3）橡膠帶受力會發(fā)生變形，通過Adams中的離散柔性連桿工具將橡膠帶建立成柔性體。通過查閱資料^{[7， 15， 16]}，確定甘藍(lán)模型材料屬性和橡膠帶材料屬性如表2所示。

將仿真模型簡化后，對模型添加零部件約束及驅(qū)動設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析，仿真時間設(shè)置3s，步長300，仿真模型添加結(jié)果如圖4所示。

3.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析

根據(jù)對關(guān)鍵部件設(shè)計的結(jié)論，以機(jī)具前進(jìn)速度、螺旋桿轉(zhuǎn)速、螺旋凸棱外徑和限位間距（限位輪與提升螺旋桿之間距離）作為仿真試驗(yàn)因素，各因素選取3個水平（表3）；選取甘藍(lán)模型與螺旋凸棱的接觸力（y₁）和在提升輸送部件中的甘藍(lán)球部垂直度（y₂）作為評價指標(biāo)。其中y₁為螺旋凸棱受來自甘藍(lán)模型的重力、摩擦力、赫茲接觸力和橡膠帶對甘藍(lán)模型擠壓力的總和力；y₂是為機(jī)械化收獲中切根工序做準(zhǔn)備的，垂直度越高，甘藍(lán)植株在切根時切割損傷越??；反之亦然。

通過正交試驗(yàn)設(shè)計表（表4），按照試驗(yàn)號中因素水平，將測試模型導(dǎo)入Adams中獲取指標(biāo)數(shù)值。A、B、C、D為各因素編碼值。

利用極差分析法來評價4個因素分別對接觸力與垂直度的影響程度，通過極差值R確定4個因素分別對兩指標(biāo)影響的主次關(guān)系。極差分析表如表5所示。

從表5可看出，4個試驗(yàn)因素中螺旋桿轉(zhuǎn)速B和螺旋凸棱外徑C對接觸力的影響最大，其次是機(jī)具前進(jìn)速度A，再次是限位間距D。各因素極差值R₁分別為：65.09N、75.10N、71.96N、58.23N。對接觸力影響關(guān)系為：螺旋桿轉(zhuǎn)速B>螺旋凸棱外徑C>機(jī)具前進(jìn)速度A>限位間距D。以接觸力為指標(biāo)時，其數(shù)值越小表示甘藍(lán)在拔取輸送過程中受到的擠壓損傷越小，故K值越小對應(yīng)的水平最佳，即對接觸力的最優(yōu)組合為A₁B₃C₃D₁；4個試驗(yàn)因素中限位間距D和螺旋桿轉(zhuǎn)速B對垂直度的影響最大，其次是螺旋凸棱外徑C和機(jī)具前進(jìn)速度A對垂直度影響較小。各因素極差值R₂分別為：6.3%、19.8%、15.5%、20.4%。對垂直度影響關(guān)系為：限位間距D>螺旋桿轉(zhuǎn)速B>螺旋凸棱外徑C>機(jī)具前進(jìn)速度A。以垂直度為指標(biāo)時，K值越大對應(yīng)的水平最佳，即對垂直度的最優(yōu)組合為A₂B₂C₂D₂。機(jī)械化收獲甘藍(lán)的過程中，甘藍(lán)受到擠壓損傷是不可避免的，主要表現(xiàn)為甘藍(lán)最外層葉片破損。但甘藍(lán)的切割損傷則會傷害到甘藍(lán)球體內(nèi)部，嚴(yán)重影響收獲質(zhì)量，因此，9次試驗(yàn)中對接觸力和垂直度的影響最符合實(shí)際的組合為A₂B₂C₂D₂。

將A₂B₂C₂D₂組合的試驗(yàn)?zāi)Ｐ驮贏dams中進(jìn)行仿真分析，以甘藍(lán)模型質(zhì)心“.cm”marker點(diǎn)為標(biāo)記點(diǎn)，繪制甘藍(lán)模型在收獲中的運(yùn)動軌跡曲線，如圖5所示。通過后處理觀察，甘藍(lán)根部始終與提升螺旋桿垂直，且甘藍(lán)在提升輸送部件平穩(wěn)輸送狀態(tài)符合理論分析。

4 田間試驗(yàn)

2022年10月19日，在哈爾濱呼蘭區(qū)小果家窩堡進(jìn)行田間試驗(yàn)，試驗(yàn)地長約100m，寬約10m。選擇的甘藍(lán)品種為中甘21甘藍(lán)，采用單壟種植，行距670mm，株距300～400mm，株高245～270mm，甘藍(lán)球橫、縱徑為160～220mm和170～195mm，甘藍(lán)成熟度較好，符合收獲要求。

依據(jù)GB/Z 26582—2011《結(jié)球甘藍(lán)生產(chǎn)技術(shù)規(guī)范》和NY/T 4073—2022《結(jié)球甘藍(lán)機(jī)械化生產(chǎn)技術(shù)規(guī)程》，選取采凈率和破損率為甘藍(lán)收獲裝置的評價指標(biāo)。在試驗(yàn)地機(jī)具以1.5km/h的作業(yè)速度對單壟上的甘藍(lán)連續(xù)采收，記錄采收后甘藍(lán)切割破損顆數(shù)和甘藍(lán)球顆數(shù)。

田間試驗(yàn)結(jié)果表明，拔取輸送裝置收獲甘藍(lán)的平均采凈率為97.6%，破損率為8.24%。樣機(jī)收獲作業(yè)流暢，能夠一次性完成甘藍(lán)拔取、切根和輸送等收獲任務(wù)，裝置拔取效果良好，垂直度較高，田間收獲效果和性能指標(biāo)基本符合機(jī)械化生產(chǎn)規(guī)范要求（NY/T 4073—2022，采凈率≥95%，破損率≤5%）。

5 結(jié)論

1） 本文研究一種甘藍(lán)拔取輸送裝置，介紹其結(jié)構(gòu)組成、工作原理和技術(shù)參數(shù)，對甘藍(lán)在裝置內(nèi)運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行受力分析。

2） 建立甘藍(lán)拔取輸送裝置與甘藍(lán)植株模型，借助Adams仿真軟件對裝置收獲甘藍(lán)的過程進(jìn)行多體動力學(xué)仿真分析和試驗(yàn)驗(yàn)證，以機(jī)具前進(jìn)速度、螺旋桿轉(zhuǎn)速、螺旋凸棱外徑和限位間距作為試驗(yàn)因素，以接觸力和垂直度作為指標(biāo)，進(jìn)行四因素三水平正交試驗(yàn)，通過試驗(yàn)結(jié)果可知，當(dāng)拔取輸送裝置的工作參數(shù)為：機(jī)具前進(jìn)速度0.4 m/s，螺旋桿轉(zhuǎn)速300 r/min，螺旋凸棱外徑70 mm，限位間距166 mm時，收獲甘藍(lán)的垂直度最高，該組合為拔取輸送裝置的最佳參數(shù)組合。

3） 該樣機(jī)整體結(jié)構(gòu)合理，能夠達(dá)到甘藍(lán)機(jī)收的預(yù)期目標(biāo)和部分性能指標(biāo)。后續(xù)研究可根據(jù)分析甘藍(lán)球切割損傷部位和球橫、縱徑，進(jìn)一步對樣機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化試驗(yàn)，以提高收獲的自適應(yīng)性和低損傷性，為后續(xù)甘藍(lán)機(jī)收裝備設(shè)計與優(yōu)化提供參考。

參 考 文 獻(xiàn)

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