李柏林 梁均益 蘇秋仁 陳沛霖 吳業(yè)滔 鐘遠(yuǎn)兵

摘??要：智慧農(nóng)業(yè)是通過(guò)先進(jìn)的傳感測(cè)量技術(shù)、設(shè)備技術(shù)、控制方法及決策支持系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的可靠安全、經(jīng)濟(jì)高效、環(huán)境友好和使用安全的目標(biāo)。本文研究設(shè)計(jì)了一種智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人，該機(jī)器人整機(jī)采用輕量化設(shè)計(jì)，能滿足農(nóng)戶小型化運(yùn)轉(zhuǎn)的要求，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程多方向運(yùn)行控制，適用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)智能無(wú)人巡檢、設(shè)備遠(yuǎn)程操控等，可以有效降低人工參與生產(chǎn)，減少農(nóng)業(yè)生產(chǎn)巡檢人員的投入，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，為智慧農(nóng)業(yè)的發(fā)展提供有益的參考。

關(guān)鍵詞?農(nóng)業(yè)?機(jī)器人?輕量化?智能測(cè)溫

中圖分類號(hào)：TP242.6

An?Intelligent?Thermometric?Agricultural?Inspection?Robot

LI?Bolin??LIANG?Junyi???SU?Qiuren*??CHEN?Peilin??WU?Yetao??ZHONG?Yuanbing

Guangxi?Vocational?University?of?Agriculture，?Nanning，?Guangxi?Zhuang?Autonomous?Region，?530007?China

Abstract：?Smart?agriculture?is?to?apply?advanced?sensor?measurement?technology，?equipment?technology，?control?method?and?decision?support?system?technologies?to?achieve?the?reliable，?safe，?cost-effective，?environmentally-friendly?and?safely-using?goals?of?agricultural?production.?This?paper?studies?and?designs?an?intelligent?thermometric?agricultural?inspection?robot.?The?robot?adopts?lightweight?design，?which?can?meet?the?requirements?of?the?miniaturized?operation?of?farmers，?and?realizes?remote?multi-directional?operation?control，?which?is?suitable?for?the?intelligent?unmanned?inspection?of?agricultural?production，?the?remote?control?of?equipment，?etc..?It?can?effectively?reduce?manual?participation?in?production，?reduce?the?input?of?agricultural?production?inspection?personnel，?reduce?labor?intensity，?and?improve?work?efficiency，?which?provides?a?useful?reference?for?the?development?of?smart?agriculture.

Key?Words：?Agriculture;?Robot;?Lightweight;??Intelligent?thermometry

智慧農(nóng)業(yè)的建立是一個(gè)巨大的歷史性工程，目前很多復(fù)雜的智慧農(nóng)業(yè)項(xiàng)目正在進(jìn)行中。對(duì)智慧農(nóng)業(yè)技術(shù)的提供者來(lái)說(shuō)，其面臨的挑戰(zhàn)是智能感知系統(tǒng)靈敏度不高，終端遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和執(zhí)行控制指令系統(tǒng)精確性不足等方面的問(wèn)題。在農(nóng)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)方面，?各國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)趨于飽和，農(nóng)業(yè)經(jīng)過(guò)多年的快速發(fā)展，架構(gòu)趨于穩(wěn)定、成熟，具備較充裕的生產(chǎn)能力。

隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步發(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)面積負(fù)荷增長(zhǎng)迅速，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)壓力增大，傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)已無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的糧食需求。因此，建立統(tǒng)一強(qiáng)大的智慧農(nóng)業(yè)是中國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展的方向。種植戶是整個(gè)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)施，其工作狀況直接影響整個(gè)糧食網(wǎng)絡(luò)的正常運(yùn)行，因此對(duì)其進(jìn)行巡檢與維護(hù)是關(guān)乎糧食生產(chǎn)系統(tǒng)安全生產(chǎn)的一項(xiàng)重要任務(wù)。雖然目前小型種植戶內(nèi)的自動(dòng)化儀表已經(jīng)可以通過(guò)聯(lián)網(wǎng)的方式從后方監(jiān)控室直接獲取讀數(shù)與工作狀況信息，但是種植戶內(nèi)仍然存在大量地形復(fù)雜、氣候變化、蟲(chóng)害處理等設(shè)施，需要人員定期進(jìn)行巡視，觀察農(nóng)作物生長(zhǎng)狀況。智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人正是用于幫助種植戶巡視人員完成對(duì)農(nóng)作物生長(zhǎng)狀況的巡檢任務(wù)，從而節(jié)省人力成本?[1]。

1??國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)

智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人是一種結(jié)合了溫度測(cè)量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的智能設(shè)備，能夠在農(nóng)田或溫室環(huán)境中進(jìn)行溫度測(cè)量和巡檢工作。目前，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究和發(fā)展方面已經(jīng)取得了一定的進(jìn)展[2-3]。

1.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展動(dòng)態(tài)

智能農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究和開(kāi)發(fā)正在快速發(fā)展。一些農(nóng)業(yè)科研機(jī)構(gòu)、高校和企業(yè)都投入了資源進(jìn)行相關(guān)研究。主要研究方向包括機(jī)器人導(dǎo)航、傳感器技術(shù)、智能控制系統(tǒng)以及與農(nóng)業(yè)相關(guān)的數(shù)據(jù)處理和決策分析[4-5]。

中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一種基于無(wú)人機(jī)的農(nóng)田溫度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以利用紅外技術(shù)[6]實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)農(nóng)田的溫度分布情況，并通過(guò)數(shù)據(jù)分析預(yù)測(cè)農(nóng)作物的生長(zhǎng)情況。研究團(tuán)隊(duì)展示了系統(tǒng)的可行性和有效性，為農(nóng)民提供了實(shí)時(shí)的決策支持。北京農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究中心致力于開(kāi)發(fā)智能農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人，具備溫度測(cè)量、巡檢、數(shù)據(jù)采集等功能。該研究中心將機(jī)器人與先進(jìn)的傳感器技術(shù)相結(jié)合，能夠?qū)r(nóng)田和溫室內(nèi)的溫度進(jìn)行精確測(cè)量，并通過(guò)云平臺(tái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和分析。此外，一些企業(yè)也推出了智能農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人產(chǎn)品，具備測(cè)溫、巡檢、數(shù)據(jù)采集等功能，能夠幫助農(nóng)民提高生產(chǎn)效率和監(jiān)測(cè)農(nóng)田環(huán)境[7-8]。

1.2?國(guó)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展動(dòng)態(tài)

智能農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的研究也取得了一些進(jìn)展。例如，美國(guó)、日本等國(guó)家的一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)開(kāi)展了相關(guān)項(xiàng)目和實(shí)驗(yàn)。其中，一些研究團(tuán)隊(duì)使用機(jī)器人和傳感器技術(shù)，開(kāi)發(fā)出了能夠?qū)厥覂?nèi)的溫度進(jìn)行精確測(cè)量和調(diào)節(jié)的智能控制系統(tǒng)，以提高農(nóng)作物的產(chǎn)量和質(zhì)量。

智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究和發(fā)展也正在不斷推進(jìn)。在技術(shù)創(chuàng)新方面，隨著人工智能和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的各項(xiàng)功能得到了不斷改進(jìn)和完善。新的傳感器技術(shù)如紅外熱像儀和多光譜傳感器的應(yīng)用，能夠提高測(cè)溫的準(zhǔn)確性和效率。同時(shí)，機(jī)器人的自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃能力也在不斷提高，使機(jī)器人能夠更加智能地巡檢農(nóng)田。在數(shù)據(jù)處理與分析方面，隨著大數(shù)據(jù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人可以采集和處理大量的溫度數(shù)據(jù)。利用數(shù)據(jù)分析和機(jī)器學(xué)習(xí)算法，能夠幫助農(nóng)民更好地了解農(nóng)田的溫度變化規(guī)律，預(yù)測(cè)農(nóng)作物的生長(zhǎng)狀態(tài)。同時(shí)，數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸也能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和遠(yuǎn)程操作。在應(yīng)用推廣方面，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的應(yīng)用正逐漸得到推廣。一些農(nóng)業(yè)企業(yè)和農(nóng)民開(kāi)始采用智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行農(nóng)田溫度監(jiān)測(cè)和巡視作業(yè)。機(jī)器人能夠快速、精準(zhǔn)地進(jìn)行溫度測(cè)量，幫助農(nóng)民及時(shí)發(fā)現(xiàn)溫度異常，采取相應(yīng)的措施，提高農(nóng)作物的產(chǎn)量和質(zhì)量[9-10]。

總的來(lái)說(shuō)，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究和發(fā)展還處于初級(jí)階段。目前的研究主要集中在技術(shù)驗(yàn)證和原型開(kāi)發(fā)上，還需要進(jìn)一步的研究和實(shí)踐來(lái)解決實(shí)際應(yīng)用中的問(wèn)題，如如何提高測(cè)溫精度、適應(yīng)不同農(nóng)作物的測(cè)溫需求等。隨著人工智能和機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，相信智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人將在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮重要作用，并為農(nóng)民提供更好的決策支持和技術(shù)服務(wù)。

2??設(shè)計(jì)方案

農(nóng)業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)最基本任務(wù)是負(fù)責(zé)控制機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)其智能無(wú)人巡檢。面對(duì)室外復(fù)雜的工作環(huán)境，控制系統(tǒng)要能及時(shí)處理各種異常狀況，確保巡檢機(jī)器人自身的安全。

本研究設(shè)計(jì)并制造出一種智能操作機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)雙向行走和最優(yōu)路徑規(guī)劃，同時(shí)將被測(cè)設(shè)備的聲音、視頻和溫度將通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送到監(jiān)控室。在機(jī)器人巡檢后，后臺(tái)即可通過(guò)數(shù)據(jù)對(duì)農(nóng)作物的生長(zhǎng)狀態(tài)進(jìn)行判別。整機(jī)采用輕量化設(shè)計(jì)，能滿足種植戶小型化運(yùn)轉(zhuǎn)、遠(yuǎn)程多向控制運(yùn)行的要求，為智慧農(nóng)業(yè)的建設(shè)提供助力。

2.1??主結(jié)構(gòu)

主體結(jié)構(gòu)為鋼架結(jié)構(gòu)，結(jié)實(shí)耐用，總體顏色參照工程機(jī)械設(shè)計(jì)外觀的黃色，使用輕薄的鐵皮作為外殼包裝，并做防腐防銹處理。利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎使用七孔橡膠鋁合金輪，構(gòu)成動(dòng)力模組，四個(gè)動(dòng)力模組相互鏡像安裝為AGV提供動(dòng)能。使用AC電源插座對(duì)AGV小車進(jìn)行充電及上電操作，并配備急停開(kāi)關(guān)。

2.2??運(yùn)轉(zhuǎn)控制模塊

為實(shí)現(xiàn)輕量化設(shè)計(jì)，產(chǎn)品的重量、尺寸方面應(yīng)盡可能小型化，利于機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)工作和運(yùn)轉(zhuǎn)。運(yùn)轉(zhuǎn)控制模塊應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程的多方向控制，即前后左右運(yùn)行控制，并支持?jǐn)z像頭雙向安裝。機(jī)器人表面應(yīng)具有你保護(hù)涂層或者防腐設(shè)計(jì)，線纜接頭無(wú)外漏；外殼具有防塵、防水功能。

2.3??智能遠(yuǎn)程視頻控制模塊

使用兩自由度攝像頭，確保攝像頭拍攝的穩(wěn)定以及在行駛過(guò)程中的視線。智能遠(yuǎn)程視頻控制模塊支持雙攝像拼接，云臺(tái)360°

可調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)全可視化操作，且各項(xiàng)運(yùn)作均能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手持控制。通過(guò)攝像頭和傳感器，可對(duì)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。例如：顯示燈是否存在異常、系統(tǒng)時(shí)鐘是否正確；各個(gè)功能模塊的工作電壓是否達(dá)標(biāo)；各零件部位是否存在過(guò)熱現(xiàn)象；定期對(duì)各儀器進(jìn)行誤差檢測(cè)。

2.4??溫度傳感模塊

使用溫度傳感器來(lái)測(cè)溫的目的是為了精確測(cè)量農(nóng)作物表面的具體溫度以便工作人員進(jìn)行溫度統(tǒng)計(jì)進(jìn)而確定近段時(shí)間的平均溫度以便更好的改變大棚內(nèi)的具體結(jié)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)長(zhǎng)期的恒溫效果而且機(jī)器人也可自行進(jìn)行依靠現(xiàn)代智能大棚的控溫系統(tǒng)進(jìn)行控溫。所使用紅外線溫度傳感器（非接觸式）非接觸式傳感器無(wú)需與被測(cè)介質(zhì)接觸而是通過(guò)被測(cè)介質(zhì)的熱輻射或者對(duì)流傳到溫度傳感器，以達(dá)到測(cè)溫的目的將其裝在機(jī)器人視覺(jué)“眼部”中進(jìn)行對(duì)農(nóng)作物的掃描，主要的敏感元件與被測(cè)對(duì)象互不接觸，這又稱非接觸式儀表。

此類儀表可用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)物體也可用來(lái)精確測(cè)量[10]小目標(biāo)農(nóng)作物的外表溫度且也能分析室外溫度與農(nóng)作物表面溫度的差值，這有利于后續(xù)工作人員對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行控溫或者機(jī)器人有能力自行控溫。

2.4.1?虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

在傳統(tǒng)的溫度控制中，往往僅通過(guò)溫控儀器對(duì)空氣溫度進(jìn)行監(jiān)測(cè)和調(diào)控。而利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于作物的每一個(gè)部位（如根系、葉片）的溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和調(diào)控。通過(guò)對(duì)溫度的精準(zhǔn)掌控，可以最大程度上提高了作物的生長(zhǎng)效率和產(chǎn)量，同時(shí)減少了能源和資源的浪費(fèi)。

2.4.2結(jié)合預(yù)測(cè)算法實(shí)現(xiàn)溫度智能控制

在傳統(tǒng)的溫度控制中，往往受到環(huán)境等因素的影響而導(dǎo)致控制效果有限。而結(jié)合大數(shù)據(jù)技術(shù)和預(yù)測(cè)算法，可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人對(duì)于作物生長(zhǎng)需要及時(shí)調(diào)整溫度，提高靈敏度，減少溫度控制的誤差，從而提高作物生長(zhǎng)效率和品質(zhì)。

2.4.3?紅外線傳感技術(shù)

傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)智能控溫主要根據(jù)空氣溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)，而新一代農(nóng)業(yè)機(jī)器人引入了人性化的紅外線傳感技術(shù)，根據(jù)植物葉片的溫度調(diào)整溫度。研究發(fā)現(xiàn)，通過(guò)葉片溫度控制，能夠更好地適應(yīng)不同作物的需求，保證了農(nóng)作物不同生育階段下的生長(zhǎng)需要，從而增加其產(chǎn)量和品質(zhì)。

2.4.4利用新型組件推動(dòng)綠色化農(nóng)業(yè)發(fā)展

近年來(lái)，新一代農(nóng)業(yè)機(jī)器人憑借著其獨(dú)特的硬件組件在控制農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面有了新的突破。例如：入新型LED光源，能夠更好地調(diào)節(jié)農(nóng)作物生命活動(dòng)所需的紅光、藍(lán)光等波長(zhǎng)，從而有效地促進(jìn)植物增長(zhǎng)、提高光合作用效率。同時(shí)，利用薄膜太陽(yáng)能板實(shí)現(xiàn)電源自給、自發(fā)熱等功能，實(shí)現(xiàn)在各種環(huán)境中長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)作業(yè)，標(biāo)志著發(fā)展的農(nóng)業(yè)機(jī)器人正迎來(lái)一個(gè)嶄新的運(yùn)用紀(jì)元。

3??功能實(shí)現(xiàn)

智能農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人是近年來(lái)農(nóng)業(yè)技術(shù)發(fā)展的一部分，目前正處于不斷發(fā)展和創(chuàng)新的階段。智能農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人是一種結(jié)合了傳感器技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)和自動(dòng)控制的智能設(shè)備，旨在提供農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的溫度測(cè)量、環(huán)境監(jiān)測(cè)和農(nóng)田巡檢等功能。本文針對(duì)上述內(nèi)容，設(shè)計(jì)了一種智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人，介紹了智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的功能，通過(guò)以下功能，智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人可以提供準(zhǔn)確的溫度測(cè)量和環(huán)境監(jiān)測(cè)功能，幫助農(nóng)民優(yōu)化農(nóng)作物的生長(zhǎng)環(huán)境，并為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)提供決策依據(jù)，減輕農(nóng)民的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，提高農(nóng)田管理的效率和精確度，從而提高農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)。具體可實(shí)現(xiàn)功能如下：

（1）日常巡檢功能。農(nóng)業(yè)智能操作機(jī)器人能按照設(shè)定的路線和任務(wù)自主對(duì)農(nóng)作物的生長(zhǎng)狀態(tài)進(jìn)行巡檢，主要內(nèi)容包括識(shí)別蟲(chóng)害、生長(zhǎng)狀態(tài)檢查、空氣監(jiān)測(cè)、紅外測(cè)溫等，能對(duì)巡檢全過(guò)程進(jìn)行管理、錄像和記錄，?并為工作人員提供數(shù)據(jù)分析與決策支持。

（2）特殊巡檢功能。農(nóng)業(yè)智能操作機(jī)器人能替代種植人員在惡劣天氣下對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行自主巡檢，完成大風(fēng)、大霧、冰雪、?冰雹、雷雨、高熱等特殊工況下的巡檢，有效降低工作人員在惡劣天氣進(jìn)行戶外作業(yè)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

（3）自動(dòng)巡檢功能。農(nóng)業(yè)智能操作機(jī)器人巡檢系統(tǒng)與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)配合，可對(duì)農(nóng)作物生長(zhǎng)狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)巡檢。

（4）集中控制管理功能。種植戶可設(shè)置智能機(jī)器人集控中心，對(duì)多個(gè)場(chǎng)地智能操作機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一控制和管理，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人巡檢作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化管理。同時(shí)，工作人員可對(duì)機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，及時(shí)掌握設(shè)備運(yùn)行狀況。

3.1??自主測(cè)溫

自主測(cè)溫技術(shù)是指通過(guò)傳感器等設(shè)備，在農(nóng)田內(nèi)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)農(nóng)作物的溫度情況，并及時(shí)將更加精準(zhǔn)的溫度數(shù)據(jù)反饋給農(nóng)民，幫助他們更準(zhǔn)確地了解農(nóng)作物的生長(zhǎng)環(huán)境。為實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度更加精準(zhǔn)的掌控，本文所制作的智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人溫度傳感器采用了非接觸式紅外線溫度傳感器，這種傳感器由光電二極管和一個(gè)涂有特殊材料的光譜濾光片組成，該光片只允許波光為8～14?μm的紅外線。該技術(shù)原理原理通過(guò)農(nóng)作物表面發(fā)出的紅外線輻射與農(nóng)作物的溫度成正比，傳感器將檢測(cè)到農(nóng)作物的紅外線輻射信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并通過(guò)信號(hào)處理運(yùn)算測(cè)量農(nóng)作物表面的溫度，再通過(guò)測(cè)量數(shù)據(jù)來(lái)分析室外溫度與農(nóng)作物表面溫度的差值，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)溫度的精準(zhǔn)掌控。

3.2??自主控溫

自主控溫是指機(jī)器人能夠根據(jù)事先設(shè)定的控溫策略，自主調(diào)節(jié)農(nóng)作物的生長(zhǎng)環(huán)境溫度。本文所制作的智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人在控溫技術(shù)上采用了現(xiàn)代大數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)技術(shù)和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)來(lái)更加精確的預(yù)測(cè)適合農(nóng)作物生長(zhǎng)的環(huán)境溫度，再通過(guò)與非接觸式紅外線傳感器[5]采集到的現(xiàn)實(shí)環(huán)境溫度對(duì)比，最后機(jī)器人根據(jù)對(duì)比數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)策略來(lái)執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的調(diào)溫動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)環(huán)境溫度的調(diào)整。該技術(shù)能夠減少溫度控制的誤差，及時(shí)調(diào)整農(nóng)作物生長(zhǎng)環(huán)境溫度，提高靈敏度，從而提高作物生長(zhǎng)效率和品質(zhì)。

3.3??遠(yuǎn)程操控

遠(yuǎn)程操控是指通過(guò)無(wú)線通信和互聯(lián)網(wǎng)連接等技術(shù)手段，遠(yuǎn)距離操控和控制智能測(cè)溫農(nóng)業(yè)巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和操作。本文所制作的智能測(cè)溫巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程操控采用了互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)IP協(xié)議將智能測(cè)溫巡檢機(jī)器人連接到手機(jī)或者其他操作設(shè)備上，在結(jié)構(gòu)上采用攝像頭雙向安裝，能夠?qū)崟r(shí)將采集到的地形信息快速反饋至操作設(shè)備，最后根據(jù)返回地形信息操控機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)智能測(cè)溫巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程的多方向控制。

4??結(jié)語(yǔ)

農(nóng)業(yè)智能操作機(jī)器人可以幫助巡檢人員完成大量重復(fù)工作，不僅可以節(jié)省人力成本，還可以避免人員懈怠而導(dǎo)致的安全隱患。農(nóng)業(yè)智能操作機(jī)器人不僅可以協(xié)助巡檢工作人員完成巡檢任務(wù)，還能實(shí)現(xiàn)無(wú)人巡檢所需的攝像功能和圖像存儲(chǔ)。該機(jī)器人主要用于對(duì)農(nóng)作物開(kāi)展的紅外熱成像監(jiān)測(cè)、可見(jiàn)光視頻拍攝、儀表圖像識(shí)別、聲音識(shí)別等巡檢任務(wù)，能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并提醒種植人員，具有智能性、客觀性、靈活性、安全性、?集成度高等特點(diǎn)。

參考文獻(xiàn)

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