蔣留兵，張 澤，車 俐

（1.桂林電子科技大學(xué)，廣西桂林 541004；2.廣西無線寬帶通信與信號(hào)處理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，廣西桂林 541004）

0 引 言

近年來，隨著城市化進(jìn)程的發(fā)展，傳統(tǒng)窺視鏡探測(cè)受工作機(jī)理的制約無法對(duì)建筑遮蔽目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，由于雷達(dá)頻段的電磁波具有豐富的透射、衍射、反射等傳播特性，利用雷達(dá)探測(cè)城市環(huán)境目標(biāo)在反恐維穩(wěn)、災(zāi)害救援、智能交通等領(lǐng)域占據(jù)重要地位。由于目標(biāo)通常隱匿在城市建筑中，為了保證我方人員的安全，迫切需要得到遮蔽目標(biāo)的位置信息，而電磁波不能通過直視路徑來探測(cè)遮蔽目標(biāo)，對(duì)此基于非視距的路徑探測(cè)方式得到了國內(nèi)外的關(guān)注。對(duì)于非視距（NLOS）目標(biāo)的檢測(cè)主要集中在多徑利用和穿墻檢測(cè)這兩種典型方法。穿墻雷達(dá)是利用低頻電磁波檢測(cè)目標(biāo)，而多徑探測(cè)則可以工作在所有頻帶。因此，大量學(xué)者開始關(guān)注多徑探測(cè)技術(shù)。

對(duì)非視距目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)最早由DARPA 發(fā)起［1］。之后相關(guān)學(xué)者陸續(xù)驗(yàn)證了多徑信號(hào)對(duì)非視距目標(biāo)探測(cè)的可行性［2-3］。文獻(xiàn)［4-5］主要針對(duì)的是單建筑拐角遮蔽目標(biāo)定位。文獻(xiàn)［6］提出多通道掃描雷達(dá)系統(tǒng)并基于多通道相位比較算法對(duì)墻后目標(biāo)的位置進(jìn)行定位。文獻(xiàn)［7-8］提出基于匹配子空間濾波法和射線跟蹤法對(duì)非視距目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，但兩個(gè)算法計(jì)算量很大。文獻(xiàn)［9］提出利用合成雙基地雷達(dá)基于到達(dá)時(shí)間的定位方法。文獻(xiàn)［10］與［11］分析了拐角多徑傳輸模型，并基于到達(dá)時(shí)間與相應(yīng)路徑進(jìn)行匹配，最后通過橢圓交叉定位對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，但會(huì)發(fā)生多徑缺失并相應(yīng)產(chǎn)生多徑鬼影問題。此外，文獻(xiàn)［12］利用雷達(dá)成像算法消除多徑鬼影對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位。文獻(xiàn)［13］提出網(wǎng)格匹配的非視距定位方法，需要計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格的到達(dá)時(shí)間。上述算法多用于提供衍射和高階反射路徑的低頻雷達(dá)，然而毫米波雷達(dá)對(duì)于衍射和高階反射幾乎不存在。由于毫米波雷達(dá)的便攜性以及高距離分辨率，研究毫米波雷達(dá)的非視距目標(biāo)定位算法具有重要意義。

本文首先對(duì)L 型建筑下雷達(dá)位置和非視距可探測(cè)區(qū)域間的關(guān)系進(jìn)行分析；之后針對(duì)由不同反射面構(gòu)成的共同可探測(cè)區(qū)域，設(shè)計(jì)多路徑聯(lián)合檢測(cè)器將多條路徑的信息聯(lián)合使用；最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證本文所提算法的可行性。

1 非視距可探測(cè)區(qū)域

本文所考慮的場(chǎng)景是城市巷戰(zhàn)及室內(nèi)反恐環(huán)境中的典型場(chǎng)景——L 形拐角；本節(jié)將對(duì)該場(chǎng)景建立毫米波雷達(dá)多徑傳播模型，并探究雷達(dá)位置對(duì)可探測(cè)區(qū)域的影響，提供了雷達(dá)布設(shè)方案。

1.1 模型構(gòu)造

L 形走廊的平面二維幾何結(jié)構(gòu)如圖1 所示，梯形ABCD構(gòu)成的陰影部分表示NLOS 待探測(cè)區(qū)域。基于該場(chǎng)景建立直角坐標(biāo)系，其中x軸與Wall-3平行，雷達(dá)R所在位置為坐標(biāo)原點(diǎn)。Wall-2 與Wall-4之間的走廊寬度為L1，Wall-1與Wall-3之間的走廊寬度為L2。拐角點(diǎn)為C，VR1與VT1分別表示由Wall-1產(chǎn)生的鏡像虛擬雷達(dá)及鏡像虛擬目標(biāo)，VT2表示由Wall-2 產(chǎn)生的鏡像虛擬目標(biāo)。非視距目標(biāo)T，通過Wall-1 和Wall-2 反射產(chǎn)生的路徑分別記為Path 1與Path 2。

圖1 L形拐角多徑傳播模型

考慮的多徑信號(hào)是由鏡面反射產(chǎn)生的信號(hào)，即墻面較光滑。對(duì)于毫米波雷達(dá)而言，通過閱讀大量的文獻(xiàn)得出二階及二階以上的多徑信號(hào)衰減嚴(yán)重，本文主要考慮的是一階多徑信號(hào)，通過將雷達(dá)放置不同位置來對(duì)NLOS可探測(cè)區(qū)域進(jìn)行研究。

1.2 雷達(dá)位置對(duì)可探測(cè)區(qū)域的影響

通常情況下，對(duì)非視距區(qū)域進(jìn)行探測(cè)時(shí)，應(yīng)該盡可能地保證較大的探測(cè)區(qū)域，這樣能提高對(duì)目標(biāo)的有效探測(cè)。然而，非視距可探測(cè)區(qū)域主要由雷達(dá)位置決定。實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)雷達(dá)進(jìn)行布設(shè)，使得待探測(cè)目標(biāo)位于可探測(cè)區(qū)域內(nèi)具有重要的研究價(jià)值。

如圖1 所示，假設(shè)雷達(dá)R與拐角的連線與x軸負(fù)半軸之間的夾角為θ，R與C之間距離為d，則拐角C的位置為(dcosθ,dsinθ)，反射面Wall-1 所在位置的y坐標(biāo)為(dsinθ-L2)，反射面Wall-2 所在位置的x坐標(biāo)為（dcosθ+L1）。圖中B表示W(wǎng)all-2上的臨界反射點(diǎn)，A表示通過Wall-1產(chǎn)生的臨界多徑信號(hào)與Wall-2 的交點(diǎn)，F(xiàn)表示BE與AC的交點(diǎn)，延長Wall-3交Wall-2于點(diǎn)H。

在走廊寬度足夠長的情況下，基于鏡面反射原理，當(dāng)雷達(dá)位于（θ,d）處時(shí)：

通過Wall-2 一次反射多徑信號(hào)產(chǎn)生的可探測(cè)區(qū)域△BCE的面積為

通過Wall-1 一次反射多徑信號(hào)產(chǎn)生的可探測(cè)區(qū)域△ABC的面積為

通過Wall-1 和Wall-2 一次反射多徑信號(hào)產(chǎn)生的共同可探測(cè)區(qū)域△BCF的面積為

通常，雷達(dá)的布設(shè)應(yīng)該使可探測(cè)區(qū)域的非視距區(qū)域最大，即S多邊形ABCEF最大，有

式中，

現(xiàn)有對(duì)L形拐角非視距探測(cè)的研究，僅基于圖1 中Wall-2 產(chǎn)生的多徑信號(hào)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)定位的研究，其可探測(cè)區(qū)域僅為△BCE表示的陰影區(qū)域，其區(qū)域有限，實(shí)際探測(cè)價(jià)值較小。本文采用寬波束毫米波雷達(dá)的方法，讓雷達(dá)發(fā)射信號(hào)能同時(shí)照射到Wall-1與Wall-2，將大大增加可探測(cè)區(qū)域。為了探究雷達(dá)位置及引入Wall-1 多徑信號(hào)對(duì)可探測(cè)區(qū)域的影響，選取走廊寬度L1= 1.94 m，L2= 2.6 m，θ由10°～60°移動(dòng)，每次移動(dòng)2.5°，d在0.5～2 m 之間移動(dòng)，每次移動(dòng)0.1 m，通過仿真，得到雷達(dá)布設(shè)在不同位置時(shí)的可探測(cè)區(qū)域面積如圖2所示。

圖2 雷達(dá)位于不同位置時(shí)的可探測(cè)區(qū)域面積圖

由圖2（a）可知，對(duì)于常規(guī)的L 形走廊，若僅通過Wall-2 的反射產(chǎn)生的多徑信號(hào)探測(cè)，通過移動(dòng)雷達(dá)位置，其最大可探測(cè)區(qū)域約為6.2 m2；若引入Wall-1產(chǎn)生的反射多徑信號(hào)，其最大可探測(cè)面積為33 m2，通過Wall-1 和Wall-2 的反射多徑信號(hào)產(chǎn)生的共同可探測(cè)區(qū)域面積為5 m2。移動(dòng)雷達(dá)位置，利用Wall-1 產(chǎn)生的反射多徑信號(hào)進(jìn)行探測(cè)，將大大提高可探測(cè)區(qū)域面積。此外，由圖2 可知，在相同角度θ下，縮小雷達(dá)R與拐角C之間的距離d，將有利于提高可探測(cè)區(qū)域的面積；在雷達(dá)R與拐角C之間的距離d一定時(shí)，總的可探測(cè)區(qū)域隨著角度θ的增大而增大。

綜上所述，利用雷達(dá)進(jìn)行L 形場(chǎng)景非視距目標(biāo)探測(cè)時(shí)，對(duì)雷達(dá)的布設(shè)應(yīng)該遵從以下規(guī)則：在保證目標(biāo)在雷達(dá)非視距的前提下，將雷達(dá)與拐角的距離盡可能縮小，雷達(dá)與墻面的夾角盡可能增大。

2 多路徑聯(lián)合檢測(cè)器

由上節(jié)可知，利用Wall-1 與Wall-2 反射面產(chǎn)生多徑信號(hào)進(jìn)行探測(cè)，將大大提高可探測(cè)區(qū)域的面積，同時(shí)，將會(huì)形成公共可探測(cè)區(qū)域，如圖1 中ΔBCF所表示的陰影區(qū)域。若對(duì)位于該區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，雷達(dá)接收機(jī)將收到來自Path 1 與Path 2 的兩條多徑信號(hào)，若能將兩條多徑信號(hào)聯(lián)合使用，將會(huì)提高檢測(cè)概率。本節(jié)中，基于已知的場(chǎng)景先驗(yàn)信息，設(shè)計(jì)一種多路徑聯(lián)合檢測(cè)器，旨在對(duì)共同可探測(cè)區(qū)域內(nèi)的微弱多徑信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)并提高檢測(cè)概率。仿真表明，其檢測(cè)性能優(yōu)于單路徑的傳統(tǒng)檢測(cè)器。

2.1 提取有效多徑信號(hào)方法

利用雷達(dá)對(duì)遮蔽目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)時(shí)，回波信號(hào)中通常包含大量墻體等固定雜波，從而淹沒目標(biāo)的有效信號(hào)，使遮蔽目標(biāo)探測(cè)變得困難。由于墻體是靜止不動(dòng)的，它的多普勒頻率為零，而目標(biāo)是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)導(dǎo)致它產(chǎn)生的多普勒頻率分量不為零，利用這一點(diǎn)本文采用MTI 技術(shù)實(shí)現(xiàn)固體雜波的濾除，提取出有效的多徑信號(hào)。一次對(duì)消器的結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

圖3 一次對(duì)消器的結(jié)構(gòu)框圖

2.2 檢測(cè)器的設(shè)計(jì)

如圖1 所示，位于共同可探測(cè)區(qū)域的目標(biāo)，基于毫米波雷達(dá)的高分辨率特性，Path 1 與Path 2 的多徑信號(hào)通常不屬于同一距離檢測(cè)單元。因此，針對(duì)該區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)檢測(cè)問題，可以描述為如下的二元假設(shè)檢驗(yàn)問題：

式中：ri表示來自Pathi的雷達(dá)多徑回波；α1與α2分別表示Path 1 與Path 2 的多徑回波信號(hào)的幅度值；p1與p2分別表示Path 1 與Path 2 對(duì)應(yīng)的陣列導(dǎo)向矢量，其中；wi表示雜波及噪聲，假定為獨(dú)立同分布的復(fù)高斯隨機(jī)向量，均值為0，協(xié)方差矩陣M＞0。

假設(shè)M已知，α1與α2未知，采用廣義似然比（GLRT）方法設(shè)計(jì)多徑檢測(cè)器。在H0的假設(shè)下，r的概率密度函數(shù)（PDF）可表示為

在H1的假設(shè)下，r的概率密度函數(shù)可表示為

由式（7）與式（8）可得對(duì)數(shù)似然比為

由于α1與α2未知，對(duì)其進(jìn)行估計(jì)，估計(jì)值如下：

將α1與α2代入式（9）中，得到多路徑聯(lián)合檢測(cè)器的表達(dá)式為

式（10）中的M可用估計(jì)的協(xié)方差矩陣S替代，S的表達(dá)式為

式中，k表示選取用于估計(jì)噪聲協(xié)方差矩陣的訓(xùn)練單元序號(hào)。

多路徑聯(lián)合檢測(cè)器的操作步驟可簡要描述如下：

第1步：根據(jù)定位精度要求，將感興趣的區(qū)域劃分為M×N的網(wǎng)格，將每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的中心坐標(biāo)記為(xm,yn)，其中m= 1,2,…,M，n= 1,2,…,N；

第2 步：計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)中心(xm,yn)關(guān)于反射面所對(duì)應(yīng)的虛假網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)(x'm,y'n)，并計(jì)算(x'm,y'n)至雷達(dá)R的距離dmn及波達(dá)角θmn；

第3步：根據(jù)dmn所在距離單元提取雷達(dá)回波數(shù)據(jù)，得到式（11）中的r；

第4 步：根據(jù)波達(dá)角θmn計(jì)算得歸一化陣列導(dǎo)向矢量p；

第5步：由式（12）估計(jì)噪聲協(xié)方差矩陣得M；

第6 步：根據(jù)式（11），對(duì)每一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)計(jì)算得到Tmn；

第7 步：將Tmn與門限γ進(jìn)行比較，若Tmn＞γ，則Tmn所對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格點(diǎn)存在目標(biāo)，且目標(biāo)位置為(xm,yn)。

2.3 性能對(duì)比

為了驗(yàn)證所提檢測(cè)器的性能優(yōu)勢(shì)，采用蒙特卡洛仿真實(shí)驗(yàn)，在給定虛警概率Pfa= 10-4的情況下通過檢測(cè)概率Pd來評(píng)估所提檢測(cè)器的性能，并與文獻(xiàn)［14］中的AMF 檢測(cè)器進(jìn)行對(duì)比。為了控制計(jì)算量，進(jìn)行100∕Pfa次獨(dú)立的蒙特卡洛仿真實(shí)驗(yàn)。在信號(hào)強(qiáng)度α1與α2選取不同值時(shí)，所提檢測(cè)器及AMF 檢測(cè)器的性能曲線如圖4 所示。仿真參數(shù)于表1中給出。

表1 仿真參數(shù)表

圖4 多路徑聯(lián)合檢測(cè)器與AMF檢測(cè)器性能對(duì)比圖

從圖4 中可以看出，當(dāng)α2=0.06α1時(shí)，所提檢測(cè)器與AMF 檢測(cè)器的性能相似；當(dāng)α2≥0.06α1時(shí)，相同SINR 下，所提出多路徑聯(lián)合檢測(cè)器的性能明顯優(yōu)于AMF 檢測(cè)器；當(dāng)α2=0.5α1與α2=α1時(shí)，同等SINR 下，多路徑聯(lián)合檢測(cè)器的檢測(cè)性能較AMF 檢測(cè)器具有較大的性能提升。然而，當(dāng)α2=0，即第二條多路徑不存在時(shí)，所提檢測(cè)器的檢測(cè)性能較AMF有所下降。

綜上所述，在多條多徑信號(hào)存在時(shí)，所提檢測(cè)器利用包含目標(biāo)的多條路徑進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)不同路徑信號(hào)強(qiáng)弱的相對(duì)關(guān)系，檢測(cè)性能均有不同程度的提高；然而，如果將干擾或者雜波誤認(rèn)為提供目標(biāo)信息的多徑信號(hào)，會(huì)降低SINR，進(jìn)而利用本文所提出檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)性能必然下降（即α2= 0的情況）。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

針對(duì)本文所研究的L 型非視距目標(biāo)檢測(cè)定位問題，利用所提出的算法展開相應(yīng)實(shí)驗(yàn)。

3.1 毫米波雷達(dá)及實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景介紹

實(shí)驗(yàn)設(shè)備采用TI 公司AWR1843 車載雷達(dá)板和DCA1000 數(shù)據(jù)采集卡作為收發(fā)信號(hào)，如圖5 所示。實(shí)測(cè)場(chǎng)景選用桂林電子科技大學(xué)南寧研究院A6樓，如圖6所示。

圖5 毫米波雷達(dá)實(shí)物圖

圖6 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖

3.2 實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證毫米波雷達(dá)的多徑傳播模型及利用多徑信號(hào)對(duì)非視距目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)定位的可行性，通過所提檢測(cè)器及現(xiàn)有的多徑定位算法，在一個(gè)L形走廊里采集數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。選取雷達(dá)天線陣列中心所在位置為坐標(biāo)原點(diǎn)。針對(duì)不同的實(shí)驗(yàn)?zāi)康?，進(jìn)行了如下三組實(shí)驗(yàn)，給出實(shí)驗(yàn)結(jié)果并進(jìn)行分析。

實(shí)驗(yàn)1：雷達(dá)布設(shè)位置對(duì)可探測(cè)區(qū)域的影響

為了驗(yàn)證毫米波雷達(dá)的多徑傳播模型及雷達(dá)位置對(duì)可探測(cè)區(qū)域的影響，對(duì)于非視距區(qū)域中的微動(dòng)目標(biāo)（目標(biāo)輕微左右搖擺）進(jìn)行探測(cè)，采用二脈沖對(duì)消進(jìn)行動(dòng)目標(biāo)顯示，再經(jīng)過二維FFT，得到目標(biāo)某一時(shí)刻的距離-多普勒?qǐng)D像如圖7 所示。圖7（a）為待測(cè)區(qū)域及目標(biāo)所在位置圖，目標(biāo)的所在位置為P（12.7，5），P（21,2）,P（32,2）,P（41.5,4），雷達(dá)位置(θ,d)為(30°,1) 。理論上，目標(biāo)分別位于由Wall-1產(chǎn)生的可探測(cè)區(qū)域、Wall-2產(chǎn)生的可探測(cè)區(qū)域、共同可探測(cè)區(qū)域及不可探測(cè)區(qū)域；對(duì)位于P4處的不可探測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)，通過移動(dòng)雷達(dá)位置到(10°,0.5 )，并進(jìn)行重新探測(cè)，結(jié)果如圖7（f）所示。對(duì)比圖7（b）、（d）或（c）、（d）可知，對(duì)于拐角區(qū)域內(nèi)的單目標(biāo)，通過Wall-1 或Wall-2 產(chǎn)生的一次反射多徑信號(hào)都能探測(cè)到目標(biāo)，并且當(dāng)目標(biāo)處于共同可探測(cè)區(qū)域時(shí)，雷達(dá)將接收Wall-1 與Wall-2 產(chǎn)生的兩條多徑回波（圖7（d）所示）；對(duì)比圖7（e）、（f）可知，對(duì)位于同一位置的目標(biāo)，通過移動(dòng)雷達(dá)位置，可以成功探測(cè)到原本無法探測(cè)到的目標(biāo)。綜上，通過合理布設(shè)雷達(dá)，將有效提高對(duì)非視距區(qū)域隱藏目標(biāo)的成功探測(cè)。

圖7 目標(biāo)處于不同位置時(shí)的距離多普勒?qǐng)D

實(shí)驗(yàn)2：微動(dòng)目標(biāo)定位

針對(duì)位于共同可檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)，利用所提多路徑檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)定位，數(shù)據(jù)處理流程如2.2 節(jié)所述。實(shí)驗(yàn)中，雷達(dá)位置為（30°，1），微動(dòng)目標(biāo)的真實(shí)位置為（2，2），設(shè)置感興趣的檢測(cè)區(qū)域?yàn)椋篨=1～3 m，Y=0.5～3 m，定位精度為0.15 m，即以0.15 m 的間隔將場(chǎng)景網(wǎng)格化。分別用本文所提檢測(cè)器及AMF 檢測(cè)器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)定位，結(jié)果如圖8 和圖9 所示。由圖8 與圖9 可知，無論采用多路徑聯(lián)合檢測(cè)器或AMF 檢測(cè)器對(duì)位于（2,2）處的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)定位，均可以將目標(biāo)定位于（2.05,1.867）的位置，與目標(biāo)真實(shí)位置相近。但對(duì)比兩圖可知，采用多路徑聯(lián)合檢測(cè)器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，由于將多路徑聯(lián)合處理，可以提高目標(biāo)所在網(wǎng)格點(diǎn)的值，更加有利于檢測(cè)能量較弱的目標(biāo)。

圖8 多路徑聯(lián)合檢測(cè)器定位二維坐標(biāo)結(jié)果

圖9 AMF檢測(cè)器定位二維坐標(biāo)結(jié)果

實(shí)驗(yàn)3：運(yùn)動(dòng)目標(biāo)定位

在L 形走廊模擬室內(nèi)反恐場(chǎng)景，雷達(dá)位于（30°，1），目標(biāo)由（1，2）的位置沿直線行走至（2，2）,再沿直線行走至（2，5）處，基于3.2 節(jié)中多路徑聯(lián)合檢測(cè)器定位方法，采用CA-CFAR 檢測(cè)，通過DSP進(jìn)行信號(hào)處理，最終的檢測(cè)定位結(jié)果如圖10所示。當(dāng)目標(biāo)由Wall-2 構(gòu)成的可探測(cè)區(qū)域移動(dòng)到共同可探測(cè)區(qū)域，再移動(dòng)至由Wall-1 構(gòu)成的可探測(cè)區(qū)域時(shí)，雷達(dá)將接收到來自兩面墻的反射多徑信號(hào)，因此，利用寬波束雷達(dá)同時(shí)獲取多個(gè)反射面的多徑信號(hào)在實(shí)際運(yùn)用中是可行的；圖10 中紅線表示目標(biāo)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡，利用上述定位方法對(duì)遮蔽運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行不斷定位，考慮到人體反射面積的誤差影響，仍可以清晰地得到目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。

圖10 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡二維坐標(biāo)實(shí)驗(yàn)

4 結(jié)束語

本文基于毫米波雷達(dá)對(duì)L 型非視距區(qū)域的目標(biāo)檢測(cè)定位問題進(jìn)行了分析與研究。對(duì)雷達(dá)位置與可探測(cè)區(qū)域間的關(guān)系進(jìn)行了理論與仿真分析，給出了雷達(dá)布設(shè)指南。此外，針對(duì)L型拐角非視距研究中存在可探測(cè)區(qū)域小的問題，提出利用寬波束毫米波雷達(dá)同時(shí)獲取多個(gè)反射面的信號(hào)提高可探測(cè)區(qū)域，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性；其次，對(duì)位于由多個(gè)反射面構(gòu)成的共同可探測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)，基于同一目標(biāo)不同路徑的多徑信號(hào)均包含目標(biāo)信息的原理，將多路徑聯(lián)合使用，設(shè)計(jì)了多路徑聯(lián)合檢測(cè)器，仿真結(jié)果表明，當(dāng)多路徑存在且達(dá)到一定強(qiáng)度時(shí)，該檢測(cè)器可以有效提高檢測(cè)性能，實(shí)驗(yàn)表明了該檢測(cè)器的可行性與有效性；最后，針對(duì)非視距探測(cè)的實(shí)際應(yīng)用問題，根據(jù)2.2 節(jié)中的定位方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果給出目標(biāo)位置信息。