劉偉，趙瀟，傅揚

1.湖北文理學(xué)院附屬醫(yī)院/襄陽市中心醫(yī)院 設(shè)備處，湖北 襄陽 441000；2.湖北文理學(xué)院 機械工程學(xué)院，湖北 襄陽 441000

引言

機器人技術(shù)目前已經(jīng)發(fā)展到集計算機、圖像、機械、材料、電子、仿生以及控制等多個學(xué)科為一體，在工業(yè)、軍事、農(nóng)業(yè)、建筑以及醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域有廣泛運用。在工業(yè)機器人誕生后，有學(xué)者考慮將機器人技術(shù)引進到醫(yī)療手術(shù)中，手術(shù)機器人最早出現(xiàn)在1985年的神經(jīng)外科手術(shù)中，該機器人作為臨床活檢輔助設(shè)備被運用，在機器人的輔助下醫(yī)生的治療操作更加精確[1]。新的定位技術(shù)MRI 在1995 年引入機器人輔助顯微外科手術(shù)系統(tǒng)中，該系統(tǒng)有6 個運動方向，使其機械臂更加靈活，且圖像更加清晰[2]。隨后通過內(nèi)鏡通道能夠?qū)颊唧w內(nèi)病變區(qū)進行組織鑷、激光等操作的機器人系統(tǒng)NeuRobot 被研發(fā)出來[3]。2007 年Medtech 公司研發(fā)集導(dǎo)航定位、多模態(tài)圖像融合重建以及觸覺反饋等功能的ROSA 手術(shù)機器人輔助系統(tǒng)取得成功，并廣泛運用到多種外科手術(shù)中[4]。機器人外科手術(shù)系統(tǒng)在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用得到迅速發(fā)展，相較于傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)，機器人手術(shù)因具有諸多優(yōu)勢受到了臨床醫(yī)生與患者的青睞，成為微創(chuàng)外科發(fā)展的重要方向[5-6]。本文旨在總結(jié)醫(yī)療機器人的發(fā)展與應(yīng)用現(xiàn)狀，并提出存在的問題及未來的發(fā)展方向，以期為后續(xù)醫(yī)療機器人的臨床應(yīng)用提供理論依據(jù)。

1 醫(yī)療機器人的分類

醫(yī)療機器人是在機器人技術(shù)基礎(chǔ)上融入醫(yī)學(xué)、生物學(xué)、信息學(xué)等元素發(fā)展而來的，是集信息系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機械系統(tǒng)以及影像系統(tǒng)為一體的醫(yī)療器械[7-8]。醫(yī)療機器人在國際市場上的產(chǎn)業(yè)規(guī)模由2017 年的119 億美元增長至2021 年的207 億美元，漲幅達73.9%。國內(nèi)醫(yī)療機器人在市場經(jīng)濟、技術(shù)以及相關(guān)政策的推動下，得到快速發(fā)展，醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模自2017 年起每年保持著30%的增長速度，截止到2021 年全國醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模已經(jīng)達到79 億元，其中，醫(yī)療手術(shù)機器人的產(chǎn)業(yè)規(guī)模得到快速增長，2021 年度達到52.5 億元，在國內(nèi)醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模占比66.5%[9]，見圖 1～2。

圖1 國內(nèi)外醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模對比圖

圖2 中國醫(yī)療機器人市場規(guī)模圖

隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展，醫(yī)療機器人技術(shù)也變得成熟起來，并在現(xiàn)代醫(yī)學(xué)中大放異彩。醫(yī)療機器人技術(shù)的引入使得精準(zhǔn)、微創(chuàng)、差異化治療成為可能。以2017 年國內(nèi)使用醫(yī)療機器人進行手術(shù)數(shù)量為例，2017 年機器人手術(shù)案例量達到6069 萬例，其中普外科、婦科、泌尿外科和骨科是使用醫(yī)療手術(shù)機器人的重點科室，分別占比18%、13%、28%以及6%，占全年手術(shù)量的65%[10]，見圖3。

圖3 國內(nèi)使用醫(yī)療機器人手術(shù)類型圖

1.1 手術(shù)機器人

手術(shù)機器人類型多樣，尚未有統(tǒng)一的劃分標(biāo)準(zhǔn)，目前主流的劃分方式是根據(jù)臨床應(yīng)用的場景劃分為骨科手術(shù)機器人、腔鏡手術(shù)機器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人、泛血管手術(shù)機器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人以及神經(jīng)外科手術(shù)機器人；按操控方式可以劃分為被動支撐手術(shù)機器人、協(xié)同操作手術(shù)機器人、主動驅(qū)動手術(shù)機器人以及主從遙控操作手術(shù)機器人。

骨科手術(shù)機器人、腔鏡手術(shù)器人以及神經(jīng)外科手術(shù)機器人的研究較為成熟且臨床應(yīng)用也更多，本文以這3 種手術(shù)機器人為主要研究對象進行分析。手術(shù)機器人作為一種先進的智能醫(yī)療手段，能夠精準(zhǔn)地在人體血管、腔道和神經(jīng)分布密集的病變區(qū)域進行微創(chuàng)手術(shù)，不僅能夠降低感染風(fēng)險，還能夠有效縮短術(shù)后康復(fù)時間，極大提升患者術(shù)后的生活質(zhì)量[11]。

1.1.1 骨科手術(shù)機器人

第一個引入到脊柱外科手術(shù)的機器人是在2004 年通過美國食品藥品監(jiān)督管理局（Food and Drug Administration，F(xiàn)DA）認(rèn)證的Spine Assist?半自動系統(tǒng)機器人（Mazor Robotics），該機器人具有6 個自由度，主要用于胸腰椎螺釘位置的固定[12]。時隔7 年，該公司推出第二代名為Renaissance?的脊柱手術(shù)機器人，Renaissance?機器人在Spine Assist?的基礎(chǔ)上加以升級，升級后螺釘位置固定成功率提高到98.9%，這兩款機器人在世界范圍內(nèi)得到廣泛運用[8]，隨后又出現(xiàn)了性能更為先進的脊柱手術(shù)機器人：Mazor X、ROSA?Spine、Excelsius GPS?等脊柱類機器人。

在人工關(guān)節(jié)置換術(shù)的手術(shù)中最具備代表性的機器人系統(tǒng)有第一代的ROBODOC，該機器人系統(tǒng)配置有規(guī)劃功能，能夠幫助臨床為患者選擇最符合的假體，匹配率較高，但因為其自身故障率較高，術(shù)后易出現(xiàn)并發(fā)癥等問題已經(jīng)被臨床淘汰。目前更為先進的關(guān)節(jié)手術(shù)機器人是MAKO 和NAVIO PFS 機器人系統(tǒng)，這兩款機器人均具有觸覺反饋裝置，能夠幫助醫(yī)生對力道進行把控，更好地對患者進行手術(shù)治療。

國內(nèi)較為成功的通用型骨科手術(shù)機器人是2016 年得到國家藥品監(jiān)督管理局資質(zhì)認(rèn)證的天璣機器人，該機器人是世界范圍內(nèi)第一臺通用型骨科手術(shù)機器人，能夠在13 個不同身體部位進行手術(shù)，且其在脊柱類手術(shù)中的定位精度方面處于國際領(lǐng)先水平[13]。

1.1.2 腔鏡手術(shù)機器人

腔鏡技術(shù)相對傳統(tǒng)開放式手術(shù)來說更具優(yōu)勢，腔鏡技術(shù)的出現(xiàn)開啟了手術(shù)微創(chuàng)化之路，但腔鏡技術(shù)存在相應(yīng)的缺陷和局限性，難以適用情況較為復(fù)雜的手術(shù)。為應(yīng)對這一情況，腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)隨之誕生。

第一臺微創(chuàng)手術(shù)機器人于20 世紀(jì)80 年代初研制出，并應(yīng)用于泌尿外科手術(shù)，開啟了微創(chuàng)手術(shù)機器人時代[14]。經(jīng)過技術(shù)的革新與發(fā)展，腔鏡手術(shù)機器人研發(fā)最成功的是1999 年由美國直覺機器人公司研制的達芬奇機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)由控制臺、機械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)3 個部分構(gòu)成[15]。隨著不斷發(fā)展，達芬奇機器人系統(tǒng)已更新至第五代，目前應(yīng)用最廣的是第四代機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)打破傳統(tǒng)布局，將視野鏡頭和機械臂置于吊塔上，還可以根據(jù)術(shù)中情況將視野鏡頭與機械臂調(diào)換位置，這樣能夠更好地方便醫(yī)生操作。開放式手術(shù)、腔鏡手術(shù)兩種手術(shù)術(shù)后疤痕較大，嚴(yán)重影響患者的生活質(zhì)量，患者對手術(shù)創(chuàng)傷面的微創(chuàng)化、美觀化的需求較高[16]，達芬奇機器人手術(shù)是當(dāng)下微創(chuàng)外科手術(shù)機器人最具權(quán)威性的代表之一，攻克了傳統(tǒng)腹腔鏡的很多技術(shù)難題，截止到2019 年初，在世界范圍內(nèi)已經(jīng)安裝4800 多臺，在手術(shù)機器人安裝方面處于領(lǐng)跑階段。國產(chǎn)腔鏡手術(shù)機器人的研發(fā)還處于“嬰兒”階段[17]，目前較為成功的是“妙手”系列腔鏡機器人，該機器人系統(tǒng)已完成多項臨床手術(shù)，在膽囊摘除、胃癌根治等多項復(fù)雜案例中得以運用，在未來可實現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)。其他代表性的國產(chǎn)腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)還有“神刀華佗”“華鵲-II”等[11]。

與傳統(tǒng)腹腔鏡的設(shè)備和器械相比，腔鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)在靈活性、精確性和穩(wěn)定性等方面擁有極其明顯的優(yōu)勢。此外，腔鏡機器人手術(shù)系統(tǒng)具有更大術(shù)野放大倍數(shù)，決定了其精細且靈活的操作特點，尤其是在狹窄空間內(nèi)，更能體現(xiàn)腔鏡手術(shù)機器人的優(yōu)越性能，這是傳統(tǒng)開放式手術(shù)以及腹腔鏡手術(shù)無法比擬的。因此，腔鏡機器人較適用于空間狹小、神經(jīng)豐富的手術(shù)情況。

1.1.3 神經(jīng)外科手術(shù)機器人

Analysis on the Education Reform Approaches of “Growing-up Adult” in Higher Vocational Colleges——A Case Study of Hebei Tourism Vocational College________________________________LIU Zhanming,XU Xinguo et al 89

神經(jīng)外科手術(shù)對臨床醫(yī)生的操作熟練度要求極高，在保證操作精準(zhǔn)度的前提下患者才能得到有效救治，否則極易引發(fā)醫(yī)療事故甚至導(dǎo)致患者死亡[18]。機器人系統(tǒng)在定位精度、穩(wěn)定性等方面有著明顯的性能優(yōu)勢，因此神經(jīng)外科手術(shù)機器人受到臨床一線人員的青睞。自1985 年誕生首款神經(jīng)外科機器人PUMA 后[4]，市面上陸續(xù)出現(xiàn)了Neuromate、ROSA Brain 和“睿米”等具有代表性的神經(jīng)外科機器人，這些機器人主要用于輔助臨床醫(yī)生進行立體定向手術(shù)。其中，“睿米”機器人是由我國自主研發(fā)的神經(jīng)外科機器人，該款機器人主要用于腦外科手術(shù)定位，定位精度可達1 mm，并在腦出血、癲癇等疾病的治療中表現(xiàn)出優(yōu)異性能[19]。

1.1.4 遠程手術(shù)醫(yī)療機器人

遠程手術(shù)醫(yī)療機器人又稱異地手術(shù)機器人，遠程手術(shù)機器人系統(tǒng)由主要控制部分、從機器人部分、感應(yīng)部分、接收部分、圖像處理部分以及顯示部分組成。醫(yī)生在主控制臺進行操作，通過工具模擬器將動作轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號，由網(wǎng)絡(luò)傳輸至從機器人部分對患者進行治療。隨著大數(shù)據(jù)、互聯(lián)網(wǎng)時代的快速發(fā)展，異地治療、遠程手術(shù)的實現(xiàn)成為可能并得以推廣。第一例運用機器人輔助的遠程手術(shù)是由2001 年美國醫(yī)療團隊主導(dǎo)的膽囊切除手術(shù)，該手術(shù)的成功標(biāo)志著遠程手術(shù)機器人時代拉開序幕[20]。但局限于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展的不足，遠程手術(shù)過程中存在畫面延遲、信息數(shù)據(jù)傳遞不流暢等問題，嚴(yán)重制約了遠程手術(shù)醫(yī)療機器人系統(tǒng)的普及。

目前，第五代通信技術(shù)（5G）已經(jīng)得到全面普及，其峰值數(shù)率最高為20 Gbps，傳播速率一般在10 Gbps，以往的網(wǎng)絡(luò)延遲等問題得到根本上的解決，這對互聯(lián)網(wǎng)醫(yī)療、遠程醫(yī)療的發(fā)展起到促進作用，遠程醫(yī)療機器人系統(tǒng)由此迎來快速發(fā)展。世界第一例基于5G 網(wǎng)絡(luò)遠程式人體手術(shù)——腸道腫瘤切除術(shù)的成功實踐正式拉開5G 網(wǎng)絡(luò)遠程會診、治療的序幕。國內(nèi)首例遠程手術(shù)是由海南神經(jīng)外科專家通過5G 網(wǎng)絡(luò)對帕金森病患者進行“腦起搏器”植入操作，此次案例填補了國內(nèi)遠程式手術(shù)的技術(shù)空白[21]?；?G 網(wǎng)絡(luò)的骨科手術(shù)機器人在醫(yī)療行業(yè)內(nèi)的“一對多”模式中表現(xiàn)優(yōu)異。2019 年，北京積水潭醫(yī)院的專家通過5G 網(wǎng)絡(luò)操縱機器人同時對浙江、山東兩名骨科患者進行手術(shù)并取得較好的治療效果；同年，北京同時連線新疆、河北、天津進行“一對三”遠程骨科會診、治療，國內(nèi)遠程手術(shù)發(fā)展取得重要突破[22]。同年，新型冠狀病毒肺炎在世界范圍內(nèi)傳播，該病毒傳染性極強，致死率極高，嚴(yán)重威脅人民及醫(yī)務(wù)人員的生命安全，超聲及影像設(shè)備能夠幫助臨床更好地獲取疑似病例患者的情況，5G 遠程超聲機器人系統(tǒng)孕育而生，有效地保護了醫(yī)務(wù)人員的生命安全[23]。有資料顯示，第六代通信網(wǎng)絡(luò)（6G）已經(jīng)開啟研發(fā)準(zhǔn)備工作，6G 的傳輸能力可提高至1000 Gbps，是現(xiàn)有5G 的100 倍，同時網(wǎng)絡(luò)延遲也會從現(xiàn)有的ms 級降低到μs 級，真正意義上實現(xiàn)“面對面”交流[21-22]，為異地診斷、操作提供了必要的技術(shù)支撐。此外，量子通信、VR 等先進技術(shù)不斷涌現(xiàn)，這將徹底顛覆現(xiàn)有醫(yī)療模式，遠程醫(yī)療模式、遠程機器人系統(tǒng)將會得到全面普及。

1.2 康復(fù)機器人

康復(fù)機器人的出現(xiàn)能夠?qū)⑨t(yī)務(wù)人員從繁雜、重復(fù)的訓(xùn)練任務(wù)中解放出來，降低醫(yī)務(wù)人員的工作強度，同時康復(fù)機器人系統(tǒng)會詳細記錄患者的生理以及訓(xùn)練強度等指標(biāo)，這樣可以為臨床提供數(shù)據(jù)從而制定更科學(xué)、更符合患者且具有針對性特點的康復(fù)訓(xùn)練方案，幫助患者早日回歸正常生活[24]?？祻?fù)機器人是在康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的基礎(chǔ)上進行研發(fā)的輔助治療性機器人系統(tǒng)，能夠輔助患者進行認(rèn)知言語、運動行走等方面的康復(fù)訓(xùn)練。市面上的康復(fù)機器人主要有肢體康復(fù)、全身康復(fù)兩種類型，臨床主要用康復(fù)機器人對患有腦癱、帕金森病、孤獨癥以及腦卒中等疾病導(dǎo)致的功能障礙的患者進行治療，研究表明使用機器人對患者進行科學(xué)有效的治療后可以有效提升患者生活質(zhì)量[25]。20 世紀(jì)80 年代末期第一款概念性康復(fù)機器人Handy1 的出現(xiàn)開創(chuàng)了康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域新局面，隨后有性能更好的康復(fù)機器人被研發(fā)并投入市場，具代表性的有Armeo Power、SPAR、ReStore、Novo Skeleton 等[26]。2000 年國內(nèi)第一款神經(jīng)康復(fù)訓(xùn)練機器人系統(tǒng)誕生，隨后多個科學(xué)團隊相繼研究康復(fù)機器人并取得多項研究成果，但大多研發(fā)的康復(fù)機器人系統(tǒng)仍處于臨床試驗階段，尚未形成完整的產(chǎn)業(yè)鏈，還有較長的路要走。

1.3 社會輔助機器人

社會輔助機器人本質(zhì)上是通過科技手段對無法自主生活的人群進行干預(yù)，對日常生活提供一定的幫助，實現(xiàn)生活護理、情感陪護以及康復(fù)鍛煉等目標(biāo)。全球正面臨著人口老齡化的問題，隨著時間的推移，大多數(shù)老年人的部分自主生活能力會弱化甚至喪失，這就需要投入大量的人力及醫(yī)療資源對這類人群進行照顧，社會輔助機器人的出現(xiàn)大大緩解了醫(yī)療資源不足的情況。Resyone 輔助機器人可以從電動輪椅切換至單人床模式，如此可以解決患者行動不便的問題，僅需一個陪護人員就可以完成多項陪護任務(wù)[27]。針對患有孤獨癥或經(jīng)常感到孤獨的群體，社交機器人是一個不錯的選擇，除了負(fù)責(zé)患者的日常生活，還能夠與患者進行情感交流，有文獻顯示使用過此類機器人的患者群體會更愿意走出家門與人交流[28]。國內(nèi)最早開始社會輔助機器人研究是在1990 年，5 年后清華大學(xué)研發(fā)出一款針對高位截癱患者的護理機器人，隨后社會輔助類機器人在我國得到深入研究，天津哈士奇機器人的出現(xiàn)標(biāo)志著我國社會輔助類機器人技術(shù)進入新的時代[28]。

2 醫(yī)療機器人優(yōu)勢、局限性及發(fā)展趨勢

2.1 醫(yī)療機器人優(yōu)勢

與傳統(tǒng)開放式手術(shù)、腹腔鏡手術(shù)相比較，手術(shù)機器人系統(tǒng)在術(shù)中立體化視野、消除人為抖動以及精細化操作等方面的優(yōu)勢顯著，經(jīng)機器人輔助后手術(shù)時間明顯減少[29-30]，系統(tǒng)自帶的智能操作功能能夠增強操作者的穩(wěn)定性，從而實現(xiàn)安全、可靠以及可重復(fù)的治療。機器人手術(shù)具有創(chuàng)口小、恢復(fù)快、感染率低的優(yōu)勢，同時能加強臨床醫(yī)生應(yīng)對復(fù)雜手術(shù)的能力。根據(jù)目前手術(shù)機器人已完成的治療案例來看，患者術(shù)后并發(fā)癥明顯減少，術(shù)后恢復(fù)情況以及生活質(zhì)量均有改善。以子宮內(nèi)膜癌患者為例，用機器人手術(shù)的圍手術(shù)期指標(biāo)（體質(zhì)指數(shù)＞30 kg/m2）與傳統(tǒng)方式進行對比，結(jié)果表明用機器人手術(shù)的患者的中轉(zhuǎn)開腹率更低、平均住院時間更短，且清掃淋巴結(jié)數(shù)量明顯增加[29]。從人體學(xué)角度來看，手術(shù)機器人的引入不僅能為主刀醫(yī)生提供舒適的手術(shù)環(huán)境，還能夠延長其職業(yè)生涯。有文獻表明在同種類手術(shù)中，機器人手術(shù)同腹腔鏡手術(shù)相比，手術(shù)機器人可以明顯降低外科醫(yī)生的學(xué)習(xí)難度并縮短周期，如同類的腹腔鏡手術(shù)，新手從開始到能夠獨立自主且熟練操作需要大約40～90 例患者，而從剛開始使用機器人進行手術(shù)到完全掌握僅需要15～25 例患者[30]。以上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬瑞金醫(yī)院用機器人開展的甲狀腺手術(shù)為例，經(jīng)過35 例后，新手手術(shù)臨床操作能力明顯增強，80 例后手術(shù)時間基本保持穩(wěn)定，相較傳統(tǒng)手術(shù)方式用時更短[31]。

2.2 醫(yī)療機器人局限性

醫(yī)療機器人的結(jié)構(gòu)極其復(fù)雜，需要特定環(huán)境進行安裝，不僅生產(chǎn)成本極其昂貴，安裝后維護費用、人力成本也居高不下，必然會導(dǎo)致患者就醫(yī)成本的大幅增加。目前醫(yī)療機器人在世界范圍內(nèi)相對其他醫(yī)療設(shè)備來說安裝率較低且分布不均勻，大多數(shù)已安裝的醫(yī)療機器人分布在經(jīng)濟、技術(shù)領(lǐng)先的發(fā)達國家，發(fā)展較為落后的國家或地區(qū)因為醫(yī)療機器人的造價昂貴、維護成本極高以及患者的醫(yī)療負(fù)擔(dān)較重等原因難以安裝，導(dǎo)致醫(yī)療機器人很難短時間內(nèi)在世界范圍內(nèi)全面推廣。受限于科技和經(jīng)濟的發(fā)展，現(xiàn)有的醫(yī)療機器人大多需要人為干預(yù)，自動化、智能化程度較低，導(dǎo)致現(xiàn)有醫(yī)療機器人的功能較為單一，只能在一定程度上降低臨床醫(yī)生的工作強度。在手術(shù)過程中，醫(yī)生雖然全程參與救治，但直接與患者接觸的卻是機器人，機器人尚不具備人類的情感和“自主意識”，只是單一執(zhí)行人類給予的指令，這就意味著當(dāng)機器人出現(xiàn)故障時可能會直接危害患者的生命[32]。

2.3 發(fā)展趨勢

現(xiàn)有無創(chuàng)技術(shù)大多是基于人體自然腔道進行手術(shù)，限制因素較多，手術(shù)機器人系統(tǒng)在微創(chuàng)方面還有較長的路要走。目前常規(guī)的腔鏡手術(shù)機器人一般需要2～4 個創(chuàng)口才能完成手術(shù)，最先進的達芬奇機器人系統(tǒng)僅需要一個創(chuàng)口[33]，在后續(xù)發(fā)展過程中會繼續(xù)朝著微創(chuàng)甚至無創(chuàng)的方向前進。納米機器人技術(shù)的出現(xiàn)將使無創(chuàng)手術(shù)大范圍普及成為可能，目前已有科學(xué)團隊開啟納米機器人對癌癥治療的試驗階段，通過DNA 折紙技術(shù)將治療癌癥的藥物通過納米機器人運輸?shù)讲∽儏^(qū)域從而達到殺死癌細胞的目的，實驗結(jié)果表明殺死癌細胞的成功率比傳統(tǒng)藥物治療的效果更好[34-35]。微型化、微創(chuàng)化將會是手術(shù)機器人發(fā)展的一個方向。此外，現(xiàn)有手術(shù)機器人系統(tǒng)的成像系統(tǒng)與人體實際組織匹配精度尚不完善，尤其是在人體的軟組織方面進行空間匹配耗時較長、難度較高，需要運用先進的圖像分割、重建設(shè)備進行精準(zhǔn)匹配[36]，手術(shù)機器人系統(tǒng)與超聲、磁共振等成像方法相結(jié)合會是未來的重要發(fā)展方向之一。最后，臨床醫(yī)生在手術(shù)過程中通常會通過觸診來判斷，而醫(yī)療機器人從誕生起就缺乏力觸覺反饋裝置，增加了臨床醫(yī)生在救治過程中的風(fēng)險，限制了醫(yī)療機器人的進一步發(fā)展[37]，這將是醫(yī)療機器人在后續(xù)發(fā)展過程中需要考慮的重要因素之一。

3 總結(jié)與展望

醫(yī)療機器人在現(xiàn)代醫(yī)學(xué)中扮演著越來越重要的角色，它的出現(xiàn)極大程度提高手術(shù)成功率，降低醫(yī)療工作者的勞動強度，加快患者術(shù)后康復(fù)進度，提升患者的生活質(zhì)量。在未來，醫(yī)療機器人會隨著科技的進步得到進一步發(fā)展，在不違背“機器人準(zhǔn)則”的情況下獲得更多的“自主權(quán)”，更好地服務(wù)人類。隨著醫(yī)療機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人在某些方面的性能可能會超過人類的極限，當(dāng)醫(yī)療機器人技術(shù)高度成熟時有望“自主”完成一部分醫(yī)療救治；其次，醫(yī)療機器人將具備更高的協(xié)作能力、可靠性能、集成化程度，在人機交互方面會實現(xiàn)觸覺、視覺方面的交互反饋，使臨床交互更快捷且自然。綜上所述，手術(shù)機器人系統(tǒng)的引入極大地推進了現(xiàn)代醫(yī)療的發(fā)展，對人類有著重要意義，但在運用尖端醫(yī)療技術(shù)時不能忽視其帶來的倫理風(fēng)險，應(yīng)盡早制定好行業(yè)規(guī)范來應(yīng)對可能發(fā)生的風(fēng)險，認(rèn)識到一切先進醫(yī)療技術(shù)必須堅持服務(wù)于人類，對醫(yī)療行業(yè)發(fā)展起到積極正面的促進作用。