張棟翔 鄧一民 李天然

（上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司，上海 200041）

1 前言

近年來(lái)，隨著語(yǔ)義分割、目標(biāo)檢測(cè)等領(lǐng)域的快速發(fā)展，語(yǔ)義地圖因其穩(wěn)定、可靠且占用內(nèi)存空間小等優(yōu)勢(shì)，在智能導(dǎo)航中受到廣泛關(guān)注。

通過(guò)視覺(jué)語(yǔ)義構(gòu)建地圖的方法可以分為2 類(lèi)：點(diǎn)云語(yǔ)義地圖構(gòu)建與概率語(yǔ)義地圖構(gòu)建。秦通等[1]基于點(diǎn)云配準(zhǔn)（Iterative Closest Point，ICP）算法構(gòu)建停車(chē)場(chǎng)的庫(kù)位語(yǔ)義地圖，由于點(diǎn)云密集易混淆，而未提取斑馬線(xiàn)。胡佳欣[2]采用航位推算和基于ICP算法的語(yǔ)義點(diǎn)云匹配方法，在鳥(niǎo)瞰視覺(jué)（Bird’s Eye View，BEV）頂視圖上采用ORB 特征點(diǎn)（Oriented FAST and Rotated BRIEF Features，ORB Features）進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)和全局優(yōu)化，但該方法為構(gòu)建清晰的斑馬線(xiàn)地圖，需要載體的行駛路徑形成回環(huán)，且使用特征點(diǎn)作為輔助手段，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性。Zaganidis 等[3]采用正態(tài)分布變換（Normal Distance Transform，NDT）方法驗(yàn)證了語(yǔ)義點(diǎn)云建圖的魯棒性和準(zhǔn)確性，利用不同類(lèi)別點(diǎn)云的法向量構(gòu)成的NDT直方圖估計(jì)局部地圖之間的相似性，并在此基礎(chǔ)上添加語(yǔ)義回環(huán)檢測(cè)，但該研究對(duì)象為立體相機(jī)捕獲的點(diǎn)云。

Yang 等[4]融合語(yǔ)義立體框與特征點(diǎn)，提出立方體 建 圖（Cube Simultaneous Localization and Mapping，CubeSLAM）方法，結(jié)合圖像的模式識(shí)別技術(shù)，通過(guò)單目視覺(jué)提取物體的三維立體框。該方法可有效降低視覺(jué)漂移，提高相機(jī)位姿估計(jì)的精度，同時(shí)證明了語(yǔ)義識(shí)別和基于特征點(diǎn)的同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM）技術(shù)可相互促進(jìn)，目標(biāo)識(shí)別可提供更大范圍的幾何和尺度約束，SLAM 技術(shù)能夠進(jìn)一步提升目標(biāo)識(shí)別的精度。Bowman 等[5]對(duì)識(shí)別結(jié)果使用期望最大化（Expectation Maximization）進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，進(jìn)一步優(yōu)化了機(jī)器人及地標(biāo)的位姿。與CubeSLAM 類(lèi)似，該方法在采用最大似然估計(jì)推導(dǎo)出的最小二乘優(yōu)化中增加約束，從而提高建圖精度。受Bowman的啟發(fā)，Doherty[6]認(rèn)為數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)在概率上呈現(xiàn)非高斯分布，提出使用最大混合類(lèi)（Max-Mixture-Type）模型，將多個(gè)可能性數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)進(jìn)行先驗(yàn)性建模。在推理過(guò)程中，用最大邊緣化法（Max-Marginalization）去除數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)中的變量，同時(shí)保持標(biāo)準(zhǔn)的服從高斯分布的后驗(yàn)假設(shè)，最終完成基于非高斯概率分布的語(yǔ)義地圖的構(gòu)建。Bowman和Doherty等人的方法主要針對(duì)特征點(diǎn)與目標(biāo)語(yǔ)義框的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，并未闡述圖像分割的語(yǔ)義點(diǎn)云匹配問(wèn)題。

構(gòu)建語(yǔ)義地圖時(shí)，圖像分割引起的語(yǔ)義誤識(shí)別、邊界像素分割不佳等問(wèn)題，將導(dǎo)致無(wú)法正確進(jìn)行語(yǔ)義匹配。因此，本文提出二維概率網(wǎng)格語(yǔ)義法，針對(duì)圖像分割得到的語(yǔ)義點(diǎn)云，構(gòu)建概率語(yǔ)義地圖，對(duì)語(yǔ)義觀(guān)測(cè)的時(shí)間先后順序和空間連續(xù)性進(jìn)行建模，無(wú)需借助特征點(diǎn)（如ORB Features），不保留短時(shí)間內(nèi)的語(yǔ)義感知錯(cuò)誤，從而濾除噪聲，構(gòu)建穩(wěn)定、清晰的地圖。

2 系統(tǒng)概述

在智能駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景中，通過(guò)地平面上的車(chē)道線(xiàn)、斑馬線(xiàn)、箭頭、停止線(xiàn)等靜態(tài)地標(biāo)構(gòu)建語(yǔ)義地圖。本文以上述交通標(biāo)志為背景，闡述概率網(wǎng)格語(yǔ)義匹配策略。

2.1 框架

如圖1所示，智能車(chē)輛可安裝多個(gè)相機(jī)，能夠在360°范圍內(nèi)覆蓋車(chē)輛周邊視野。慣性測(cè)量單元（Intertial Measurement Unit，IMU）、GPS、輪速和轉(zhuǎn)向盤(pán)角度等傳感器信息為視覺(jué)語(yǔ)義信息提供先驗(yàn)位姿。語(yǔ)義信息網(wǎng)格化后，基于先驗(yàn)位姿對(duì)語(yǔ)義信息進(jìn)行匹配，并將匹配結(jié)果轉(zhuǎn)換為概率化網(wǎng)格。根據(jù)匹配過(guò)程中的約束，對(duì)地圖進(jìn)行最小二乘優(yōu)化。其優(yōu)化和匹配的結(jié)果反饋到多源信號(hào)的融合端，從而對(duì)先驗(yàn)信息進(jìn)行糾正。最后，將大于給定概率閾值的網(wǎng)格設(shè)為地標(biāo)物體占據(jù)的網(wǎng)格，輸出語(yǔ)義地圖。

圖1 智能車(chē)輛語(yǔ)義地圖構(gòu)建框架

2.2 環(huán)視標(biāo)定拼接

使用智能車(chē)輛的多個(gè)單目相機(jī)采集圖像，結(jié)合相機(jī)外參標(biāo)定和圖像拼接技術(shù)，將載體周邊空間的物體的體素投影到與地面平行的平面，空間維度由三維降低到二維，物體的尺度在水平方向上保持不變。通過(guò)時(shí)序同步將采集的圖像實(shí)時(shí)拼接成覆蓋車(chē)輛周?chē)?60°范圍的頂視圖。而對(duì)于位于載體行駛軌跡一定空間范圍內(nèi)的物體，在一段時(shí)間內(nèi)，智能載體對(duì)其覆蓋的平面進(jìn)行多次觀(guān)測(cè)，將平面的各點(diǎn)映射到頂視圖像。

2.3 語(yǔ)義像素的分割提取

從2.2節(jié)的頂視圖中提取所有組成車(chē)道線(xiàn)、斑馬線(xiàn)、箭頭、停止線(xiàn)以及可通行空間邊緣線(xiàn)等語(yǔ)義的像素。上述語(yǔ)義信息大多屬于靜態(tài)的背景，對(duì)光照變化不敏感，不受天氣變化影響，因而可鑒別性強(qiáng)。典型的車(chē)輛周邊不同類(lèi)別的語(yǔ)義信息如圖2所示。

圖2 頂視圖的語(yǔ)義類(lèi)別

2.4 網(wǎng)格語(yǔ)義預(yù)處理

對(duì)車(chē)輛周邊的語(yǔ)義空間進(jìn)行二維網(wǎng)格化預(yù)處理，如圖3 所示，車(chē)輛周邊以分辨率λ進(jìn)行網(wǎng)格化。對(duì)含有語(yǔ)義信息的網(wǎng)格標(biāo)記為“1”，沒(méi)有語(yǔ)義信息的網(wǎng)格標(biāo)記為“0”，同時(shí)對(duì)不同類(lèi)別的語(yǔ)義進(jìn)行標(biāo)記。

圖3 語(yǔ)義網(wǎng)格化

2.5 多源信息融合的位姿估計(jì)

將多傳感器信號(hào)進(jìn)行時(shí)間戳對(duì)齊，利用卡爾曼濾波或因子圖（Georgia Tech Smoothing and Mapping，GTSAM）融合車(chē)載慣導(dǎo)、輪速計(jì)、轉(zhuǎn)向盤(pán)角度等信息，為車(chē)輛的位姿估計(jì)提供初始值χa=(Pa,θa)，其中，Pa為車(chē)輛的位置坐標(biāo)，θa為車(chē)輛的姿態(tài)朝向。

2.6 概率網(wǎng)格語(yǔ)義匹配

對(duì)語(yǔ)義網(wǎng)格進(jìn)行概率化處理，采用最大化后驗(yàn)概率的方法進(jìn)行匹配。圖4所示為車(chē)輛頂視圖轉(zhuǎn)換的網(wǎng)格，通過(guò)概率網(wǎng)格語(yǔ)義匹配構(gòu)建概率網(wǎng)格語(yǔ)義地圖。其中，交通標(biāo)志的網(wǎng)格概率大于背景網(wǎng)格。具體步驟如下：

圖4 網(wǎng)格匹配過(guò)程

a.定義地圖上某位置的網(wǎng)格（網(wǎng)格A）有語(yǔ)義（Hit，標(biāo)記為“1”）的概率為α，無(wú)語(yǔ)義（Miss，標(biāo)記為“0”）的概率為(1-α)，并對(duì)網(wǎng)格A 的概率P進(jìn)行初始化：

隨著車(chē)輛移動(dòng)，相機(jī)對(duì)網(wǎng)格A 在不同時(shí)刻進(jìn)行觀(guān)測(cè)，同時(shí)對(duì)網(wǎng)格A的概率進(jìn)行更新：

式中,Pt為t時(shí)刻網(wǎng)格A 的概率；z=1、z=0 分別表示觀(guān)測(cè)結(jié)果為有語(yǔ)義、無(wú)語(yǔ)義；Chit、Cmiss分別為觀(guān)測(cè)結(jié)果為有語(yǔ)義和無(wú)語(yǔ)義時(shí)傳感器的更新系數(shù)，由傳感器的屬性決定；f-1()為式（1）的反函數(shù)。

那進(jìn)獻(xiàn)釣竿的部下難免有些不悅，但還是強(qiáng)打精神討好說(shuō)：“下端重才穩(wěn)得住，用起來(lái)更順手。”說(shuō)著就將握把那一截?cái)Q下，使勁在地面方磚上敲打，篤篤有聲，這還不算，他還高高舉起那一截，朝地上摔去。一聲脆響之后，那一小截釣竿完好無(wú)損。

b.考慮到角度對(duì)語(yǔ)義匹配結(jié)果的影響，以2.5節(jié)的初始位姿朝向θa為中心，在窗口(-τ,+τ)內(nèi)，以δ為角度間隔，在已有地圖上對(duì)當(dāng)前幀進(jìn)行匹配，并在窗口內(nèi)找到使式（3）最大的值，即當(dāng)前車(chē)輛的朝向估計(jì)值θb，保持朝向不變，以2.5 節(jié)的初始移動(dòng)車(chē)輛位置Pa為中心，在窗口內(nèi)找到使式（3）概率最大的值Pb，令χb=(Pb,θb)：

建圖過(guò)程中車(chē)輛位姿和地圖中地標(biāo)狀態(tài)（包括網(wǎng)格的位置估計(jì)和網(wǎng)格概率）聯(lián)合概率的最大似然估計(jì)[7]為：

式中，Zt為t時(shí)刻的2D 語(yǔ)義網(wǎng)格，包括由頂視圖轉(zhuǎn)換的像素網(wǎng)格、以初始位姿χa為參考位置的周邊語(yǔ)義網(wǎng)格的狀態(tài)；Zt j為上述2D語(yǔ)義網(wǎng)格中各網(wǎng)格的語(yǔ)義狀態(tài)；χt為t時(shí)刻的位姿；ut為t時(shí)刻車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；m為地圖中的網(wǎng)格狀態(tài)；P(·|·)為條件概率。

當(dāng)式（3）取得最大值時(shí)，式（4）為最大概率值。

c.為了得到精確值，建立誤差模型，在初值χb附近添加擾動(dòng)，采用最小二乘優(yōu)化法得到精確解：

式中，Zhit為有語(yǔ)義的網(wǎng)格，表示此時(shí)精確解χ*使當(dāng)前頂視圖中含有語(yǔ)義網(wǎng)格與已有地圖中含有語(yǔ)義網(wǎng)格相互匹配。

確定車(chē)輛的位姿χ*后，通過(guò)式（2）更新地圖中已有網(wǎng)格的概率，同時(shí)創(chuàng)建新網(wǎng)格并賦予初始概率。

隨著頂視圖轉(zhuǎn)換的網(wǎng)格持續(xù)更新，按照上述步驟執(zhí)行，從而增量地構(gòu)建地圖，見(jiàn)圖4（地圖中數(shù)字表示概率的取值，無(wú)實(shí)際意義）?；陧斠晥D的多次觀(guān)測(cè)產(chǎn)生的2D語(yǔ)義網(wǎng)格，對(duì)網(wǎng)格A的概率進(jìn)行迭代更新。同理，地圖中各網(wǎng)格的概率可多次更新，且不易受到偶爾的語(yǔ)義錯(cuò)誤影響。因此，短時(shí)間內(nèi)的語(yǔ)義識(shí)別錯(cuò)誤或像素分割錯(cuò)誤不會(huì)在地圖上留下痕跡，從而提高地圖的準(zhǔn)確性。

3 試驗(yàn)結(jié)果

3.1 試驗(yàn)算法流程

圖5 算法實(shí)現(xiàn)框架

3.2 試驗(yàn)環(huán)境

本文使用乘用車(chē)的4個(gè)環(huán)視相機(jī)采集的原始圖像數(shù)據(jù)，在時(shí)間戳同步的基礎(chǔ)上，將原始圖像拼接為頂視圖，其覆蓋范圍為14 m×14 m，網(wǎng)格化分辨率為288×288。試驗(yàn)運(yùn)行的處理器為Intel@CoreTMi7-4710MQ, 主頻2.5 GHz，內(nèi)存8 GB。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，Chit和Cmiss分別設(shè)置為0.55和0.49。

使用深度層聚合（Deep Layer Aggregation，DLA）為網(wǎng)絡(luò)的主干結(jié)構(gòu)，通過(guò)U-Net[8]進(jìn)行語(yǔ)義分割，從頂視圖中提取不同類(lèi)型的語(yǔ)義。

由于環(huán)境具有復(fù)雜性，圖像分割時(shí)均會(huì)存在不同程度的噪聲。圖6所示為地下車(chē)庫(kù)典型場(chǎng)景中不同類(lèi)型的語(yǔ)義噪聲。此外，圖中均存在斑馬線(xiàn)界限不清晰以及部分條紋線(xiàn)未識(shí)別的問(wèn)題。圖6b 中道路間的地面由于白熾燈光反射被誤識(shí)別為車(chē)道線(xiàn)。

圖6 語(yǔ)義分割的噪聲

3.3 試驗(yàn)結(jié)果

比較本文提出的概率網(wǎng)格匹配法與NDT 語(yǔ)義點(diǎn)云匹配法所構(gòu)建的語(yǔ)義地圖。如圖7 所示，DNT法不能抵抗語(yǔ)義分割產(chǎn)生的噪聲，其構(gòu)建的語(yǔ)義地圖存在語(yǔ)義邊界不清晰，甚至無(wú)法區(qū)分紋理的現(xiàn)象，在U形轉(zhuǎn)彎處語(yǔ)義混淆現(xiàn)象尤其明顯。

圖7 NDT法構(gòu)建的語(yǔ)義點(diǎn)云地圖

本文提出的概率網(wǎng)格匹配法構(gòu)建的語(yǔ)義地圖如圖8 所示。與圖7 相比，概率網(wǎng)格匹配法能有效抵抗語(yǔ)義噪聲，U 形轉(zhuǎn)彎區(qū)域所包含的斑馬線(xiàn)條紋清晰可見(jiàn)。從細(xì)節(jié)上看，NDT 法構(gòu)建的點(diǎn)云地圖語(yǔ)義輪廓粗糙、混疊不清晰，完全無(wú)法區(qū)分與條紋狀斑馬線(xiàn)相似度高且容易匹配錯(cuò)誤的語(yǔ)義，而本文提出的概率網(wǎng)格匹配法構(gòu)造的斑馬線(xiàn)紋理清晰且正確。

圖8 概率網(wǎng)格匹配法構(gòu)建的語(yǔ)義點(diǎn)云地圖

圖9 所示為卡爾曼濾波融合的里程計(jì)軌跡（簡(jiǎn)稱(chēng)里程計(jì)軌跡）、基于NDT 語(yǔ)義點(diǎn)云匹配的建圖軌跡和基于概率網(wǎng)格匹配的建圖軌跡。

圖9 里程計(jì)、NDT及概率網(wǎng)格建圖軌跡

以里程計(jì)軌跡為基準(zhǔn)，比較其他2 種方法的建圖軌跡與里程計(jì)軌跡之間的相對(duì)位姿誤差（Relative Pose Error，RPE），如圖10所示。

圖10 NDT與概率網(wǎng)格建圖RPE曲線(xiàn)

表1列出了基于NDT語(yǔ)義點(diǎn)云匹配及基于概率網(wǎng)格語(yǔ)義匹配的RPE參數(shù)。由表1可知，概率網(wǎng)格匹配法與NDT 點(diǎn)云語(yǔ)義匹配法多項(xiàng)指標(biāo)接近，但概率網(wǎng)格匹配法最大RPE 遠(yuǎn)小于NDT 點(diǎn)云匹配法的RPE。RPE 比較的是不同軌跡上相鄰兩幀之間的位姿變換，作為計(jì)算RPE 基準(zhǔn)的車(chē)輛里程計(jì)軌跡是相對(duì)精確的。RPE 越大，表明建圖軌跡與車(chē)輛里程計(jì)軌跡之間的誤差越大，NDT 法建圖軌跡在部分區(qū)域與實(shí)際路徑相差甚遠(yuǎn)。

表1 相對(duì)位姿誤差比較 m

4 結(jié)束語(yǔ)

本文提出二維概率網(wǎng)格語(yǔ)義法進(jìn)行概率語(yǔ)義地圖構(gòu)建，基于多源信息融合提供位姿先驗(yàn)信息，在聯(lián)合概率的最大似然估計(jì)框架下，先確定角度，后確定位置，通過(guò)窗口搜索得到初始匹配位姿，再使用最小二乘法優(yōu)化網(wǎng)格概率更新，得到智能載體的最終位姿。利用語(yǔ)義觀(guān)測(cè)在空間和時(shí)間上的連續(xù)性，對(duì)各網(wǎng)格的概率進(jìn)行多次更新，從而消除噪聲的影響，獲得了清晰的語(yǔ)義地圖。試驗(yàn)結(jié)果證明了所提出方法的有效性。

此外，本文提出的方法無(wú)需多次使用相機(jī)采集原始圖像信息（例如從原始圖像上提取特征點(diǎn)），在計(jì)算過(guò)程中避免使用和存儲(chǔ)原始圖像，可節(jié)約計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源，降低成本。

未來(lái)，將構(gòu)建大范圍的三維語(yǔ)義地圖，如在多層地庫(kù)的場(chǎng)景中嘗試?yán)帽疚奶岢龅木W(wǎng)格匹配和概率更新法構(gòu)建語(yǔ)義地圖。本文提出的語(yǔ)義匹配方法還可用于開(kāi)發(fā)代客泊車(chē)定位算法。需要指出的是，本文所述的方法不限于智能駕駛，其他類(lèi)似可獲取行駛軌跡的頂視圖場(chǎng)景均適用。