張學軍

（山西省農業(yè)機械發(fā)展中心，山西太原 030002）

1 研制全地形果實收獲機的重要意義

作為世界第一大水果生產(chǎn)國，2019年，我國水果總產(chǎn)量已超過27400萬t，約占全球產(chǎn)量的14%。然而，受限于分散栽培、分戶管理的生產(chǎn)現(xiàn)狀，真正集中成片統(tǒng)一管理的大型現(xiàn)代化果園仍然較少，果業(yè)生產(chǎn)依然停留在傳統(tǒng)經(jīng)驗式的基礎上，生產(chǎn)規(guī)模小、機械化水平低，特別是采摘環(huán)節(jié)，所用勞動力占整個生產(chǎn)過程的33%～50%。采摘作業(yè)季節(jié)性很強，人工采摘勞動強度大，作業(yè)效率低，尤其是在紅棗、大杏等果實收獲過程中，采用長桿對樹枝進行擊打的方式很容易使果實發(fā)生破損，嚴重影響果農收益[1-3]。

近年來，我國采摘機械迅速發(fā)展，涌現(xiàn)出了采摘器、動力剪枝采摘工具、多功能果園作業(yè)機械等多種作業(yè)機械，但整體呈現(xiàn)出功能單一，品種、區(qū)域適應性差的特點。國外采摘機械發(fā)展以采摘機器人為主，制造成本高，且不同區(qū)域使用時，需要反復安裝拆卸，使用不便。隨著水果種植業(yè)的持續(xù)發(fā)展，果園機械市場需求將進一步擴大，研制開發(fā)作業(yè)效率高，操作簡單、移動方便，適應性強的全地形果實收獲機械對于降低人工成本，增加果農收益，促進鄉(xiāng)村振興與我國現(xiàn)代果業(yè)的全程機械化發(fā)展具有重要意義[4-5]。

2 全地形果實收獲機技術研究方案和技術路線

2.1 技術研究方案

2.1.1 全地形果實收獲機

全地形果實收獲機主要解決山區(qū)梯田、坡地等不同地形條件下果園人工采摘工作效率低、勞動強度大、果實損傷多、作業(yè)成本高的問題。該機結構主要包括固定架、環(huán)形骨架、推座、移動組件、斜撐組件、折疊架、折合組件和儲料組件。

固定架的底部設置有移動組件，頂部設置有斜撐組件；環(huán)形骨架的側端面焊接安裝推座，推座通過螺栓安裝在固定架上，環(huán)形骨架的另一側兩端通過轉動銷連接安裝折疊架，頂部兩側端面以及折疊架的頂部端面均安裝有折合組件，內側端面中央設置有儲料組件。

移動組件包括橫梁架、移動支架、移動滾輪和推拉手柄。橫梁架焊接安裝在固定架之間，底部端面焊接安裝移動支架，移動支架的底部端面之間安裝移動滾輪，外側與固定架之間焊接安裝加強筋，推拉手柄焊接安裝于固定架頂部。

斜撐組件包括卡合頂座、斜撐桿和錐形頭。卡合頂座焊接安裝于固定架頂部外側，端面中央設有斜撐孔，斜撐孔內部插接安裝斜撐桿，斜撐桿底部焊接安裝錐形頭。

環(huán)形骨架包括主安裝架、折疊鉸鏈和翻折支架。主安裝架的兩側端面焊接安裝折疊鉸鏈，折疊鉸鏈的另一側焊接安裝翻折支架。

折合組件包括軸承、合頁銷、折合傘架、轉動軸、鋼索、防脫扣和集線筒。若干個軸承固定安裝在環(huán)形骨架的頂部端面兩側與折疊架的頂部端面中央，頂部安裝合頁銷，合頁銷的頂部通過合頁安裝折合傘架，底部端面連接安裝轉動軸，轉動軸的底部貫穿軸承。環(huán)形骨架的底部端面設置兩個鋼索，分別貫穿骨架頂部端面兩側轉動軸的底部，防脫扣安裝于折疊架的底部，折疊架端面的轉動軸與防脫扣固定連接，集線筒通過螺釘安裝在推座的底部中央，兩根鋼索插接安裝于集線筒內部。折合傘架的端面中央設有掛接孔，掛接孔的外側連接安裝收料傘布。

推座的端面一側通過螺栓安裝收線電機，兩根鋼索均穿過集線筒與收線電機連接。

儲料組件包括收納架、焊接拉桿和布袋掛鉤。收納架安裝于環(huán)形骨架的端面中央，頂部端面外側焊接安裝焊接拉桿，焊接拉桿的另一端與環(huán)形骨架的內側焊接連接，收納架的端面兩側焊接安裝兩個布袋掛鉤（圖1，圖2）。

圖1 全地形果實收獲機整體結構示意圖

圖2 全地形果實收獲機局部結構示意圖

2.1.2 撿拾機

撿拾機主要解決對散落地面果實進行快速拾取收集的問題。該機結構主要包括機架、軸桿、輪胎、拾取針、撥落器、從動輪、皮帶、扶手、電機座、微型電動機、主動輪、油門把手和剎車手把。

輪胎通過軸桿安裝于機架之間，外表面分布焊接拾取針，拾取針上方機架外側安裝雜質過濾風機，前側焊接安裝撥落器，軸桿的一側安裝有從動輪，機架上側焊接安裝扶手，扶手中部安裝有電機座，電機座內部鑲嵌安裝微型步進電機，外部安裝有主動輪，主動輪與從動輪之間使用皮帶連接，扶手的頂端安裝有油門把手與剎車手把，油門把手電性輸出端與微型電機的電性輸入端相連。機架前下側懸掛安裝儲料框，后下側焊接安裝支架，支架的末端安裝有萬向輪（圖3，圖4）。

圖3 撿拾機結構軸側圖

圖4 撿拾機結構側視圖

2.2 技術路線

2.2.1 全地形果實收獲機

作業(yè)時，將收料傘布通過掛接孔安裝在折合傘架的頂部，握持推拉手柄，推動設備移動，到達工作位置后，調節(jié)環(huán)形骨架角度，通過折疊架頂部的折合組件將果樹樹干合圍，將收納袋掛接于收納架端面的布袋掛鉤上，通過斜撐組件對固定架進行支撐，轉動折合組件，使整個收料傘布呈現(xiàn)倒傘狀，使用振動器抖動果樹樹枝，使果實掉落，果實收集完成后，通過轉動手柄使收料傘布閉合。

2.2.2 撿拾機

作業(yè)時，可以直接推動或啟動電動機驅動設備移動，通過剎車手把控制設備啟動和停止，通過油門把手調節(jié)設備前進速度，移動過程中，通過輪胎上的拾取針扎取果實，隨著輪胎滾動，通過撥落器作用使扎取果實脫落滾動到儲料框。拾取過程中，過濾風機向后吹風，避免樹葉等雜質落入儲料框。

設備整體作業(yè)流程為：移動合圍→振動落果→果實收集→地面撿果→儲運。

2.3 試驗過程和試驗結果

樣機試制完成后，實地選取2個紅棗園，圍繞梯田地、坡地的實際作業(yè)效果，與人工采收進行了對比試驗。試驗設置機器組與人工組兩個組，每組配備作業(yè)人員2名，作業(yè)對象均為約20年樹齡的紅棗樹。

從表1、表2中可以看出，按一天工作6 h，平均每棵棗樹產(chǎn)量30 kg，優(yōu)質棗占比30%，單價1.4元/kg，損傷棗占比70%，單價0.8元/kg計算，梯田地機器組每天可以收獲紅棗樹90棵，收益2 646元，坡地機器組每天可以收獲紅棗樹84棵，收益2 469.6元，合計收益5 115.6元；人工組由于撿棗過于耗費時間，基于成本考慮，只撿拾優(yōu)質棗，梯田地人工組每天可以收獲棗樹20棵，收益224元，坡地人工組每天可以收獲棗樹15棵，收益161元，合計收益385元，相差13倍。

表1 收集試驗作業(yè)時間統(tǒng)計表

表2 撿拾試驗作業(yè)量統(tǒng)計表

試驗表明，全地形果實收獲機可以實現(xiàn)采摘、收集、撿拾機械化，5 s內抖落果樹單枝果實90%左右，果實收集傘滿足90%以上樹型和地況，收集率90%以上，果實優(yōu)質率80%以上。與人工采摘相比，作業(yè)效率提高10倍以上，經(jīng)濟效率提高2倍以上，節(jié)省勞動力5人/天·臺。

3 研究所解決的關鍵技術和技術創(chuàng)新點

3.1 解決的關鍵技術

本設備通過全地形果實收獲機和撿拾機的合理化設計，能夠實現(xiàn)對平原、山地等地形條件下生長果樹的合圍，通過電動振動器，減輕人工勞動強度，通過收集傘保護、收集掉落果實，通過撿拾機快速拾取地面果實。

3.2 創(chuàng)新點

本設備結構簡單、操作方便，采用電池提供動力，能夠滿足山區(qū)、坡地等全地形條件下果實采收的需求，將有效提升中小型果園的機械化生產(chǎn)水平。

4 結論

全地形果實收獲機的研制開發(fā)，有效解決了果園傳統(tǒng)人工采收方式成本高、效率低、損傷果占比高且秋雨影響下被拋棄地頭、豐產(chǎn)不豐收的問題，整體實現(xiàn)采摘效率提升15倍，直接經(jīng)濟效益提升2倍，節(jié)省勞動力5人/天·臺的良好效果，將有力促進山西省水果種植業(yè)的進一步發(fā)展，對推動丘陵山區(qū)鄉(xiāng)村產(chǎn)業(yè)振興具有極大的市場推廣價值。