周敏 王一鳴 郭建國 盧曉東

摘要：????? 多彈協(xié)同是導(dǎo)彈制導(dǎo)領(lǐng)域近年來重要的研究方向。 本文基于任務(wù)需求、 通信結(jié)構(gòu)、 約束條件等分類標(biāo)準(zhǔn)， 對當(dāng)前多彈協(xié)同末制導(dǎo)策略進(jìn)行分類總結(jié)， 對時間協(xié)同制導(dǎo)律、 空間協(xié)同制導(dǎo)律、 時空協(xié)同制導(dǎo)律的研究現(xiàn)狀進(jìn)行梳理， 分析了現(xiàn)階段協(xié)同制導(dǎo)面臨的關(guān)鍵問題， 如剩余飛行時間估計問題、 機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截問題、 閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)信息配準(zhǔn)問題、 閉環(huán)協(xié)同彈間通信問題等， 提出了未來多彈協(xié)同末制導(dǎo)技術(shù)的4個研究方向： 大機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截技術(shù)、 面向真實(shí)場景的魯棒協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)、 智能化自主化協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)、 協(xié)同作戰(zhàn)并行交互式設(shè)計技術(shù)。

關(guān)鍵詞：???? 協(xié)同制導(dǎo)； 制導(dǎo)策略； 時間協(xié)同； 空間協(xié)同； 時空協(xié)同； 攔截； 信息配準(zhǔn)； 導(dǎo)彈

中圖分類號：??? ??TJ760? ??文章編號：??? ?1673-5048（2023）04-0017-09

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：??? A? ? DOI： 10.12132/ISSN.1673-5048.2022.0244

0引言

科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展推動智能化時代加速到來， 一大批具有鮮明智能化特征的軍事技術(shù)不斷推動戰(zhàn)爭形態(tài)改變， 各種新型作戰(zhàn)方式不斷涌現(xiàn)， 作戰(zhàn)領(lǐng)域正在發(fā)生前所未有的深刻變革［1］。 協(xié)同作戰(zhàn)作為智能化作戰(zhàn)的重要理念之一， 通過數(shù)據(jù)交換、 信息共享等方式大大提升彈群的整體作戰(zhàn)效能， 能夠完成單枚導(dǎo)彈不可能完成的任務(wù)， 得到各國的廣泛關(guān)注， 取得了諸多成果。 例如， 美國通過增加雙向數(shù)據(jù)鏈帶寬和信息容量， 增強(qiáng)了“戰(zhàn)斧”導(dǎo)彈網(wǎng)絡(luò)化協(xié)同作戰(zhàn)能力以及對敵方防空體系壓制能力［2］； 其新一代反艦導(dǎo)彈LRASM則利用穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)鏈技術(shù)， 具備了對航空母艦戰(zhàn)斗群的協(xié)同攻擊能力［3］。 俄羅斯Π-700“花崗巖”超聲速反艦導(dǎo)彈采用“領(lǐng)彈-從彈”式制導(dǎo)架構(gòu)， 可將陸、 海、 空基傳感器， 甚至衛(wèi)星獲得的信息進(jìn)行融合解算， 實(shí)施飛行任務(wù)規(guī)劃， 完成自主攻擊［4］。 歐洲導(dǎo)彈集團(tuán)推出了采用高低彈道結(jié)合協(xié)同制導(dǎo)的新型武器重甲步兵導(dǎo)彈， 通過雙向數(shù)據(jù)鏈支持可實(shí)現(xiàn)重新瞄準(zhǔn)和打擊效果評估［2］。

根據(jù)多武器平臺的協(xié)同作戰(zhàn)流程， 可將協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)剖面劃分為編隊(duì)組建、 協(xié)同探測、 協(xié)同突防和協(xié)同攻擊四個不同階段［5］， 其中， 協(xié)同制導(dǎo)是實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同作戰(zhàn)的具體途徑和關(guān)鍵技術(shù)。 為此， 眾多學(xué)者針對協(xié)同制導(dǎo)方法開展了大量的研究工作， 取得了許多突破性成就： McLain［6］首次提出了協(xié)調(diào)變量的概念， 基于該協(xié)調(diào)變量的控制方法可作為多智能體協(xié)同控制的通用方法； 隨后， 趙世鈺等［7］基于協(xié)調(diào)變量設(shè)計了一種具有一定通用性的雙層協(xié)同制導(dǎo)結(jié)構(gòu)， 由分散于各個導(dǎo)彈的底層制導(dǎo)律和上層集中式或分散式的協(xié)調(diào)策略組成。 張友安等人［8］首次提出領(lǐng)彈-從彈協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)， 通過控制從彈追蹤領(lǐng)彈狀態(tài)來達(dá)到狀態(tài)協(xié)同。 事實(shí)上， 隨著協(xié)同制導(dǎo)方法逐漸豐富、 類型逐漸完善， 除了以上“雙層”式和“領(lǐng)彈-從彈”式兩種不同的協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)外， 還可按照彈間通信是否在線分為閉環(huán)協(xié)同和開環(huán)協(xié)同； 按照彈間通信結(jié)構(gòu)不同分為集中式協(xié)同和分布式協(xié)同； 按照所受終端約束條件分為時間約束協(xié)同、 空間約束協(xié)同和時空約束協(xié)同等。

目前已有多位學(xué)者就協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法進(jìn)行總結(jié)論述， 分別從制導(dǎo)架構(gòu)［9］、 通訊結(jié)構(gòu)［9-10］以及終端約束條件［11-12］對協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計現(xiàn)狀進(jìn)行了總結(jié)歸納， 分析協(xié)同制導(dǎo)存在的問題。 本文在此基礎(chǔ)上， 結(jié)合實(shí)際作戰(zhàn)需求對現(xiàn)有協(xié)同制導(dǎo)分類標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行總結(jié)， 系統(tǒng)梳理并闡述了多彈協(xié)同末制導(dǎo)階段各類協(xié)同制導(dǎo)策略的內(nèi)涵， 從制導(dǎo)律設(shè)計的角度對協(xié)同制導(dǎo)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)， 分析了協(xié)同制導(dǎo)涉及的關(guān)鍵技術(shù)， 尤其針對未來真實(shí)作戰(zhàn)場景下機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同攔截問題進(jìn)行深入分析。

1協(xié)同制導(dǎo)分類

1.1按任務(wù)需求分類

（1） 提高毀傷效果

在針對靜止、 低速目標(biāo)等導(dǎo)彈自身機(jī)動能力占優(yōu)的作戰(zhàn)場景中， 通過合理設(shè)計制導(dǎo)律， 單枚導(dǎo)彈即可完成對目標(biāo)的攻擊攔截， 實(shí)現(xiàn)零脫靶量， 但可能存在無法對目標(biāo)功能結(jié)構(gòu)造成致命毀傷的情況。 此時， 通過為多枚導(dǎo)彈設(shè)置必要的末端約束條件， 實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同攻擊或攔截， 有望大大提高對目標(biāo)的打擊毀傷效果。

（2） 提高命中概率

以強(qiáng)機(jī)動性能和復(fù)雜突防策略為代表的新型制導(dǎo)武器不斷發(fā)展， 單一攔截彈相對于目標(biāo)的機(jī)動優(yōu)勢大大削弱， 此時需要采用多枚導(dǎo)彈協(xié)同攔截， 確保任務(wù)成功。 以末制導(dǎo)階段攔截高超聲速飛行器為例， 攔截彈需要具有數(shù)倍于目標(biāo)的機(jī)動優(yōu)勢才可實(shí)現(xiàn)攔截任務(wù)［13］， 而高過載對于攔截彈自身性能提出太高要求， 難以實(shí)現(xiàn)， 因此， 多彈協(xié)同制導(dǎo)成為解決該問題的有效途徑。

1.2按通信結(jié)構(gòu)分類

根據(jù)彈間通信信息的交互是否在線， 可將協(xié)同制導(dǎo)劃分為開環(huán)協(xié)同與閉環(huán)協(xié)同。 開環(huán)協(xié)同的各彈之間無信息交互、 自身狀態(tài)信息無法被其他導(dǎo)彈感知和利用， 只依靠發(fā)射前預(yù)先設(shè)定期望值來實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同， 因此， 開環(huán)協(xié)同本質(zhì)上為一對一制導(dǎo)， 僅可實(shí)現(xiàn)終端狀態(tài)協(xié)同。 閉環(huán)協(xié)同時， 多彈可在制導(dǎo)過程中進(jìn)行實(shí)時的信息交互， 實(shí)現(xiàn)信息共享。 相比于開環(huán)協(xié)同， 閉環(huán)協(xié)同準(zhǔn)確度和完成度均有較大提升［10］。 而彈間通信結(jié)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)閉環(huán)協(xié)同的關(guān)鍵， 有集中式和分布式兩種。

（1） 集中式協(xié)同

協(xié)調(diào)信息統(tǒng)一形成、 集中配置的綜合式協(xié)同制導(dǎo)方法稱為集中式協(xié)同制導(dǎo)。 集中式協(xié)同制導(dǎo)中所有參戰(zhàn)導(dǎo)彈的狀態(tài)信息被發(fā)送至集中協(xié)調(diào)單元， 共同形成一個唯一的協(xié)調(diào)信息并分發(fā)至所有導(dǎo)彈。 集中協(xié)調(diào)單元可以是地面站、 預(yù)警機(jī)， 也可以是領(lǐng)彈-從彈中的領(lǐng)彈， 甚至是存在于一枚普通導(dǎo)彈中的運(yùn)算單元［14］。 集中式協(xié)同制導(dǎo)最顯著的特征是集中協(xié)調(diào)單元、 統(tǒng)一配置協(xié)調(diào)信息給所有參戰(zhàn)導(dǎo)彈， 用于時間、 角度約束的協(xié)調(diào)， 以達(dá)到狀態(tài)一致的目的。

（2） 分布式協(xié)同

分布式協(xié)同制導(dǎo)是指通過相鄰導(dǎo)彈的局部通信， 漸進(jìn)實(shí)現(xiàn)對協(xié)同目標(biāo)認(rèn)知一致的協(xié)同制導(dǎo)方法。 每枚導(dǎo)彈的控制指令協(xié)同部分都涉及了所有能與其通信的導(dǎo)彈（一般為相鄰導(dǎo)彈）的狀態(tài)信息， 盡管單枚導(dǎo)彈協(xié)調(diào)信息反映的集群狀態(tài)不如集中式協(xié)同制導(dǎo)充分， 但通過通信結(jié)構(gòu)的互聯(lián)， 狀態(tài)信息同樣可以間接地實(shí)現(xiàn)共享。 其中， 每枚導(dǎo)彈的地位相等， 不存在一個集中協(xié)調(diào)單元， 取而代之的是分散在各枚導(dǎo)彈中的協(xié)調(diào)信息運(yùn)算單元［14］。

1.3按約束條件分類

末端約束條件的引入能夠優(yōu)化打擊效果， 包括時間約束、 空間約束和時空約束條件。

（1） 時間約束協(xié)同

時間約束協(xié)同是指帶有時間約束的協(xié)同制導(dǎo)律。 時間約束中各導(dǎo)彈通過調(diào)整各自飛行軌跡來控制飛行時長， 最終實(shí)現(xiàn)同時攻擊或攔截目標(biāo)。

（2） 空間約束協(xié)同

空間約束協(xié)同是指帶有空間約束的協(xié)同制導(dǎo)律。 多枚導(dǎo)彈以特定攻擊角度打擊目標(biāo)， 針對某些僅依靠小脫靶量無法對目標(biāo)造成有效毀傷， 還需導(dǎo)彈以特定角度打擊目標(biāo)的作戰(zhàn)場景。

（3） 時空約束協(xié)同

為實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的全方位飽和打擊， 要求多枚導(dǎo)彈以特定的攻擊角度同時攻擊或攔截目標(biāo)， 如圖1所示， 此時設(shè)計的制導(dǎo)律需要同時滿足時間和空間上的約束。 時空約束協(xié)同是指同時包含時間約束和空間約束的協(xié)同制導(dǎo)律， 可進(jìn)行多枚導(dǎo)彈對目標(biāo)的全方位飽和打擊， 從而實(shí)現(xiàn)毀傷效果最大化。

2協(xié)同制導(dǎo)研究現(xiàn)狀

考慮時間、 空間和時空約束的多彈協(xié)同制導(dǎo)方法具有更加豐富多樣的作戰(zhàn)應(yīng)用場景。 例如， 傳統(tǒng)單枚反艦導(dǎo)彈已很難突破艦艇防御系統(tǒng)， 無法對目標(biāo)造成致命毀傷， 多枚反艦導(dǎo)彈基于時間協(xié)同同時對艦艇進(jìn)行打擊， 可大大提升打擊效果； 多枚反坦克導(dǎo)彈基于空間約束形成攻頂態(tài)勢， 攻擊坦克裝甲防護(hù)相對薄弱的頂裝甲， 發(fā)揮最大毀傷效能等。

2.1時間協(xié)同制導(dǎo)律

時間協(xié)同制導(dǎo)律按照彈間通信離線、 在線模式分為開環(huán)協(xié)同和閉環(huán)協(xié)同。 開環(huán)協(xié)同經(jīng)過多年發(fā)展已較為成熟。 開環(huán)協(xié)同考慮導(dǎo)彈的具體特性， 通過對每枚導(dǎo)彈預(yù)先裝訂相同的攻擊時間來實(shí)現(xiàn)多彈協(xié)同， 在制導(dǎo)過程中需要剩余時間的精確估計值， 本質(zhì)上仍為一對一的制導(dǎo)方式， Jeon等［15］提出了預(yù)先設(shè)定飛行時間的制導(dǎo)律ITCG， 在最優(yōu)比例導(dǎo)引律的基礎(chǔ)上， 增加預(yù)估攻擊時間和期望時間的誤差反饋項(xiàng)， 成功解決了制導(dǎo)律設(shè)計中的時間約束問題。

閉環(huán)協(xié)同利用彈間信息交互， 將協(xié)同問題轉(zhuǎn)化為協(xié)調(diào)變量的一致性問題。 若協(xié)調(diào)變量選取為剩余時間， 則協(xié)同過程為各彈剩余時間實(shí)現(xiàn)一致性的過程， 此過程與開環(huán)時間協(xié)同一樣需要精確的剩余時間估計。 針對靜止目標(biāo)的時間協(xié)同問題， Yu等［16］針對二維平面中靜止目標(biāo)的時間協(xié)同問題， 采用離散方法設(shè)計了固定時間收斂的協(xié)同制導(dǎo)律， 通過在切向加速度上增加法向加速度驅(qū)動補(bǔ)償項(xiàng)， 消除狀態(tài)一致前航向角為零時存在的奇異問題。 李國飛等人［17］提出了兩種領(lǐng)從式協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法： 一是利用二階系統(tǒng)一致性理論將多彈協(xié)同制導(dǎo)問題轉(zhuǎn)化為多智能體一致性問題； 二是通過設(shè)計分布式擴(kuò)張狀態(tài)觀測器實(shí)現(xiàn)從彈對領(lǐng)彈狀態(tài)的協(xié)同追蹤。 陳中原等人［18］采用基于策略梯度下降的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)DDPG強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計， 以剩余飛行時間和剩余彈目距離作為觀測量， 以脫靶量和剩余飛行時間構(gòu)造獎勵函數(shù)， 通過大量離線訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)多彈以較小脫靶量同時攻擊目標(biāo)。 針對機(jī)動目標(biāo)的時間協(xié)同問題， 馬萌晨等人［19］在傳統(tǒng)比例導(dǎo)引律基礎(chǔ)上引入時間誤差項(xiàng)， 實(shí)現(xiàn)多彈時間協(xié)同， 針對機(jī)動目標(biāo)的剩余時間估計誤差問題， 通過設(shè)計時變導(dǎo)航比調(diào)整飛行彈道， 減小剩余時間估計誤差。

上述閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)律在設(shè)計過程中均采用剩余時間作為協(xié)調(diào)變量， 然而針對機(jī)動目標(biāo)尚無準(zhǔn)確的剩余時間估計方法， 因此， 面向機(jī)動目標(biāo)就會產(chǎn)生時間協(xié)同誤差， 影響最終的多彈時間協(xié)同精度。 為避免時間協(xié)同誤差， 張振林等人［20］提出了以剩余彈目距離作為協(xié)調(diào)變量的時間協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法， 將剩余時間協(xié)同轉(zhuǎn)化為剩余彈目距離協(xié)同， 設(shè)計了“領(lǐng)彈-從彈”式協(xié)同制導(dǎo)律， 其中領(lǐng)彈采用增廣比例導(dǎo)引， 從彈利用二階非線性系統(tǒng)求得總控質(zhì)量， 通過反饋線性化解耦得到俯仰和偏航通道的控制量。 Li等［21］考慮只有領(lǐng)彈攜帶導(dǎo)引頭的作戰(zhàn)場景， 設(shè)計分布式觀測器， 從彈通過觀測器對領(lǐng)彈剩余彈目距離進(jìn)行觀測， 通過保持從彈-領(lǐng)彈距離與領(lǐng)彈-目標(biāo)距離成比例來實(shí)現(xiàn)時間協(xié)同， 通過設(shè)計不同的比例系數(shù)實(shí)現(xiàn)飛行過程中多彈防碰撞。 上述方法均避免了剩余時間估計， 具有更高的協(xié)同精度。

2.2空間協(xié)同制導(dǎo)律

空間協(xié)同通過導(dǎo)引導(dǎo)彈以特定攻擊角度打擊目標(biāo)， 最大限度地發(fā)揮戰(zhàn)斗部效能， 取得更佳的毀傷效果。 與時間協(xié)同相似， 空間約束的協(xié)同制導(dǎo)律按照彈間通信離線/在線模式， 同樣可分為開環(huán)協(xié)同和閉環(huán)協(xié)同， 其中閉環(huán)空間協(xié)同大多與時間協(xié)同相結(jié)合實(shí)現(xiàn)時空協(xié)同。

開環(huán)空間協(xié)同制導(dǎo)律在制導(dǎo)過程中各彈間無信息交互， 與開環(huán)時間協(xié)同制導(dǎo)律類似， 依靠各彈預(yù)先裝訂的終端角度約束實(shí)現(xiàn)協(xié)同， 是一對一的制導(dǎo)方案。 劉遠(yuǎn)賀等人［22］設(shè)計了一種可實(shí)現(xiàn)任意時間收斂的碰撞角約束制導(dǎo)律， 將任意時間收斂控制方程與帶有碰撞角約束的比例導(dǎo)引律相結(jié)合， 可實(shí)現(xiàn)碰撞角在任意設(shè)定時間內(nèi)收斂。 李軍等人［23］將終端滑?？刂婆c超螺旋算法結(jié)合設(shè)計了一種多變量終端滑模面， 有效抑制系統(tǒng)抖動， 設(shè)計了帶有期望視線角約束的制導(dǎo)律。 李貴棟等人［24］為解決攔截彈初始需用過載較大導(dǎo)致過早損失較多能量的問題， 提出控制權(quán)函數(shù)概念， 設(shè)計了一種需用過載較小且滿足終端視線角約束的最優(yōu)制導(dǎo)律， 有效減小初始階段過載， 改善能量消耗。

2.3時空協(xié)同制導(dǎo)律

為了實(shí)施多彈對目標(biāo)全方位飽和打擊， 實(shí)現(xiàn)毀傷效果最大化， 提出須同時滿足時間和空間約束的時空協(xié)同制導(dǎo)律， 其設(shè)計過程通常被分解為視線方向和視線法向兩個制導(dǎo)子問題。

另外， 在實(shí)際作戰(zhàn)場景中， 有限時間收斂可保證多彈對目標(biāo)的快速跟蹤。 針對二維平面有限時間協(xié)同問題， 蔡遠(yuǎn)利等人［25］在視線方向基于多智能體一致性理論以及積分滑模方法設(shè)計了時間協(xié)同制導(dǎo)律； 在視線法向通過構(gòu)造新型非線性積分滑模設(shè)計了有限時間收斂的角度協(xié)同制導(dǎo)律， 并利用非線性狀態(tài)觀測器對目標(biāo)加速度進(jìn)行估計補(bǔ)償。 Dong等［26］基于非線性模型在視線方向和視線法向設(shè)計了有限時間收斂的協(xié)同制導(dǎo)律， 避免了線性化的數(shù)值奇異問題， 并設(shè)計了有限時間擾動觀測器（FDO）對目標(biāo)加速度進(jìn)行在線估計補(bǔ)償。 張帥等人［27］在視線方向和視線法向上同時引入超螺旋算法， 在實(shí)現(xiàn)有限時間收斂的同時抑制了系統(tǒng)抖振。

針對三維空間有限時間協(xié)同問題， 司玉潔等人［28］基于終端滑模法設(shè)計了視線方向及視線法向的雙層協(xié)同制導(dǎo)律， 可實(shí)現(xiàn)有限時間收斂。 針對滑模抖振現(xiàn)象， 在制導(dǎo)律設(shè)計過程中引入自適應(yīng)律， 削弱系統(tǒng)抖振的同時， 也加快了滑模面的收斂。 Liu等［29］考慮實(shí)際作戰(zhàn)場景下的導(dǎo)彈速度變化， 針對目標(biāo)未知機(jī)動帶來的系統(tǒng)抖振， 在視線法向基于非奇異快速終端滑模以及超扭曲算法設(shè)計了角度協(xié)同制導(dǎo)律。 為避免剩余時間估計誤差， 視線方向采用剩余彈目距離作為協(xié)調(diào)變量， 基于多智能體一致性理論設(shè)計了時間協(xié)同制導(dǎo)律。

由于末制導(dǎo)時間較短， 要求末制導(dǎo)階段的終端約束能夠?qū)崿F(xiàn)快速收斂。 相比于漸進(jìn)收斂， 有限時間收斂的收斂速率更快、 收斂精度更高， 然而其收斂時間與初始場景設(shè)置有關(guān)， 當(dāng)各彈初始場景誤差過大時， 收斂時間較長， 可能超過制導(dǎo)時間并影響制導(dǎo)精度。 相比之下， 固定時間收斂由于其收斂時間與初始場景無關(guān)， 近年來受到廣泛關(guān)注。 田野等人［30］將文獻(xiàn)［25］中的二維場景擴(kuò)展至三維空間， 并在視線方向采用了新型固定時間非奇異終端滑模實(shí)現(xiàn)角度協(xié)同， 即視線角以固定時間收斂。 Li等［31］采用固定時間一致性控制協(xié)議、 積分滑模技術(shù)和自適應(yīng)超扭曲算法來構(gòu)建視線方向的協(xié)同制導(dǎo)律， 基于固定時間收斂觀測器和終端滑?？刂?， 設(shè)計了一種沿視線法向的固定時間制導(dǎo)律， 以確保導(dǎo)彈以預(yù)期角度攻擊目標(biāo)。 Yu等［32］提出了固定時間快速非奇異終端滑模面（FNTSMS）， 基于FNTSMS在視線方向和視線法向設(shè)計了可實(shí)現(xiàn)固定時間收斂的自適應(yīng)分布式協(xié)同制導(dǎo)律。 Zhang等［33］基于超扭曲算法提出兩種可實(shí)現(xiàn)固定時間收斂的積分滑模， 在視線方向和視線法向上設(shè)計了固定時間收斂協(xié)同制導(dǎo)律。 Chen等［34］為避免小角度假設(shè)帶來的局限性， 在三維空間中基于非線性系統(tǒng)模型設(shè)計了固定時間收斂的協(xié)同制導(dǎo)律， 選用剩余彈目距離作為協(xié)調(diào)變量， 避免了剩余時間估計不準(zhǔn)而帶來的協(xié)同誤差。

3協(xié)同制導(dǎo)關(guān)鍵問題

當(dāng)前協(xié)同制導(dǎo)面臨的關(guān)鍵問題包括剩余飛行時間估計、 大機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截、 協(xié)同制導(dǎo)信息配準(zhǔn)以及多彈協(xié)同彈間通信等。

3.1剩余飛行時間估計問題

基于以上梳理不難發(fā)現(xiàn)， 采用剩余時間為協(xié)調(diào)變量的協(xié)同制導(dǎo)律需要對剩余時間進(jìn)行精確估計， 因此剩余飛行時間估計問題成為協(xié)同制導(dǎo)的關(guān)鍵。 目前， 常用估計方法為瞬時剩余時間估計法：

式中： R為實(shí)時彈目距離； R·為彈目距離的實(shí)時變化率。 該估計方法十分簡單， 在諸多需要剩余時間信息的場景中得到了廣泛應(yīng)用。

然而， 在實(shí)際作戰(zhàn)場景中， 當(dāng)各導(dǎo)彈之間存在較大初始偏差時， 需通過較大機(jī)動來調(diào)整飛行軌跡以消除該相對偏差， 此時飛行彈道較為彎曲， 瞬時剩余時間估計法誤差較大。 另外， 該方法未考慮不同制導(dǎo)律和目標(biāo)機(jī)動模式的差異化影響。 針對協(xié)同制導(dǎo)的剩余時間估計， 目前研究的主要方法有解析法和迭代遞推法兩種。

（1） 解析法

解析法基于所采用的制導(dǎo)律推導(dǎo)剩余飛行時間估算的解析表達(dá)式。 例如， Jeon等［35］針對靜止目標(biāo)， 基于前置角小量假設(shè)， 推導(dǎo)得到比例導(dǎo)引下的剩余飛行時間估計解析式。 Lee等［36］在初始視線坐標(biāo)系內(nèi)， 基于小航向角假設(shè)， 推導(dǎo)了帶有落角約束偏置比例導(dǎo)引下的剩余飛行時間估計解析式。 顯然， 剩余飛行時間解析法估計的計算量較小， 但一般基于小角度假設(shè)進(jìn)行推導(dǎo)， 估計精度較低。

為突破解析法小角度假設(shè)的局限性， 陳永恒等人［37］將剩余時間解析求解問題轉(zhuǎn)化為帶邊界約束的最優(yōu)控制問題， 得到了比例導(dǎo)引下的剩余時間表達(dá)式； 陳升富等人［38］深入分析了比例導(dǎo)引律中導(dǎo)航比對剩余時間解析解的影響， 給出了導(dǎo)航比為3時的一階解和二階解， 并利用多項(xiàng)式擬合法建立了其他導(dǎo)航比下的剩余時間解析解的計算模型。

然而， 上述文獻(xiàn)的剩余時間解析解均在比例導(dǎo)引框架內(nèi)推導(dǎo)得到， 不適用于其他制導(dǎo)律。 除此之外， 剩余時間解析解也常常是針對靜止或非機(jī)動目標(biāo)推導(dǎo)的， 在機(jī)動目標(biāo)場景下存在較大估計誤差， 應(yīng)用場景受限。

（2） 迭代遞推法

迭代遞推法引入了實(shí)時觀測估計量對導(dǎo)彈飛行狀態(tài)進(jìn)行修正， 估計精度高。 例如， 花文濤等人［39］針對攔截問題中目標(biāo)機(jī)動不確定問題， 以導(dǎo)彈視線加速度分量為彈目視線上的主要分量， 通過最初指定的總飛行時間計算出當(dāng)前剩余時間， 隨后得到當(dāng)前總飛行時間從而實(shí)現(xiàn)迭代遞推。 張鵬等人［40］利用彈道超實(shí)時仿真快速、 超前預(yù)測的特點(diǎn)， 基于預(yù)測-校正思想， 以導(dǎo)彈當(dāng)前攻擊態(tài)勢作為輸入進(jìn)行快速仿真預(yù)測彈道信息， 通過對短時間內(nèi)的大量預(yù)估值求平均， 得到較為精確的剩余時間估計值； Dhananjay等［41］設(shè)計了一種簡單的插值剩余時間估算方法， 在針對具有較大初始偏差場景時可提高初次迭代估算精度， 減少計算次數(shù)。

綜上， 剩余飛行時間估計存在的問題主要包括：

（1） 當(dāng)前的剩余時間估計方法大多針對靜止目標(biāo)或非機(jī)動目標(biāo)， 針對目標(biāo)機(jī)動能力未知情況， 尚無準(zhǔn)確有效的剩余時間估計方法， 存在較大估計誤差；

（2） 剩余時間解析解推導(dǎo)通常基于小角度假設(shè)， 限制了解析解的使用場景， 在初始偏差較大時誤差較大， 且推導(dǎo)過程與制導(dǎo)律形式密切相關(guān)， 不具有普遍性；

（3） 迭代遞推方法受到初始偏差、 彈道特性等多種因素影響， 方法的收斂性和可靠性難以保證， 工程應(yīng)用性有待進(jìn)一步提高。

3.2機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截問題

基于終端約束的協(xié)同制導(dǎo)律更多關(guān)注于協(xié)同終端時間以及空間的一致性， 適用于攔截靜止或低速目標(biāo)， 并不適用于未來戰(zhàn)爭中高動態(tài)、 強(qiáng)博弈的機(jī)動目標(biāo)攔截［42］， 因此采用合適的協(xié)同制導(dǎo)策略實(shí)現(xiàn)對機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同攔截成為協(xié)同制導(dǎo)的關(guān)鍵問題。

目前已有多位學(xué)者對機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截問題進(jìn)行深入分析研究。 主要包括： （1）通過預(yù)測制導(dǎo)思想［43］， 將機(jī)動目標(biāo)協(xié)同制導(dǎo)問題轉(zhuǎn)化為靜止或低速目標(biāo)協(xié)同制導(dǎo)問題； （2）借鑒狼群協(xié)同圍捕機(jī)動目標(biāo)的行為學(xué)機(jī)理［44］， 通過多彈在目標(biāo)逃逸方向形成合適的圍捕構(gòu)型， 對機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行圍捕攔截； （3）通過滑?；蜃钥箶_手段［26， 45-46］， 對目標(biāo)加速度信息進(jìn)行估計和補(bǔ)償， 削弱目標(biāo)加速度對攔截任務(wù)的影響； （4）針對攔截機(jī)動目標(biāo)博弈對抗的特點(diǎn)， 利用微分對策或協(xié)同博弈方法［47-48］， 對協(xié)同制導(dǎo)律進(jìn)行求解。 由此可知， 現(xiàn)階段針對機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法已經(jīng)較為成熟。

然而， 上述方法中均未考慮導(dǎo)彈在攔截大機(jī)動目標(biāo)時自身可能存在的過載能力不足問題。 實(shí)際上， 隨著軍事科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展， 飛行器性能不斷提升， 突防策略逐漸豐富， 具有高機(jī)動性以及復(fù)雜突防策略的精確制導(dǎo)武器成為未來戰(zhàn)爭中的敵方主要威脅。 現(xiàn)有研究表明， 在攔截機(jī)動目標(biāo)時， 攔截彈自身必須具有數(shù)倍于目標(biāo)的可用過載優(yōu)勢， 才能保證攔截任務(wù)成功［13， 49］， 這必然對攔截彈性能提出了很高要求， 導(dǎo)致研制難度大、 成本高。 因此， 當(dāng)攔截大機(jī)動目標(biāo)時， 攔截彈過載能力和機(jī)動能力不再具有優(yōu)勢， 如何提高大機(jī)動目標(biāo)攔截概率就成為協(xié)同攔截機(jī)動目標(biāo)的又一關(guān)鍵問題。

基于自身速度、 初始陣位、 可用過載以及相應(yīng)制導(dǎo)律， 導(dǎo)彈自身存在最大可機(jī)動區(qū)域。 當(dāng)攔截彈機(jī)動能力占優(yōu)時， 攔截彈的最大可機(jī)動區(qū)域?qū)⒋笥谀繕?biāo)的最大可機(jī)動區(qū)域， 此時選擇合適的制導(dǎo)律， 攔截彈一定能實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的攔截。 當(dāng)攔截彈自身機(jī)動范圍無法覆蓋目標(biāo)機(jī)動范圍時， 意味著目標(biāo)存在于某一區(qū)域， 在該區(qū)域中即使攔截彈達(dá)到最大可用過載也無法實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的攔截。 可見， 大機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同攔截問題最終應(yīng)歸結(jié)為過載受限的協(xié)同制導(dǎo)問題。

過載受限協(xié)同制導(dǎo)由于攔截彈自身機(jī)動能力不足， 難以實(shí)現(xiàn)基于某一變量的協(xié)同。 因此， 與終端約束協(xié)同制導(dǎo)律的一致性原理不同， 過載受限協(xié)同策略的核心思想是實(shí)現(xiàn)機(jī)動區(qū)域的最大覆蓋， 本質(zhì)為優(yōu)化問題。 如圖2所示， 覆蓋策略［13， 49-52］是在已知目標(biāo)加速度上界的前提下， 對目標(biāo)最大可機(jī)動區(qū)域進(jìn)行劃分， 分割為若干小于攔截彈可機(jī)動區(qū)域的子區(qū)域； 多枚攔截彈通過一定的協(xié)同策略實(shí)現(xiàn)自身機(jī)動區(qū)域?qū)?yīng)覆蓋目標(biāo)機(jī)動子區(qū)域， 從而實(shí)現(xiàn)多彈聯(lián)合機(jī)動區(qū)域協(xié)同覆蓋目標(biāo)機(jī)動區(qū)域， 實(shí)現(xiàn)至少一枚攔截彈成功攔截目標(biāo)。

不難發(fā)現(xiàn)， 相比于終端約束協(xié)同制導(dǎo)， 過載受限的協(xié)同制導(dǎo)具有以下特點(diǎn)：

（1） 多彈協(xié)同目的不同

終端約束下的協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計旨在基于零脫靶量攔截的前提下進(jìn)一步優(yōu)化命中時間、 命中角度等， 提高對目標(biāo)的毀傷效果， 而過載受限協(xié)同制導(dǎo)策略的目的是實(shí)現(xiàn)至少一枚攔截彈命中目標(biāo)， 提高攔截概率。

（2） 初始場景影響大

由覆蓋策略可知， 過載受限協(xié)同制導(dǎo)通過區(qū)域覆蓋實(shí)現(xiàn)零控脫靶量， 若末制導(dǎo)初始階段各彈陣位不合理， 無法實(shí)現(xiàn)聯(lián)合機(jī)動區(qū)域覆蓋目標(biāo)機(jī)動區(qū)域， 則可能導(dǎo)致攔截失敗， 目標(biāo)逃逸， 因此末制導(dǎo)階段初始條件對基于覆蓋策略的大機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截效果存在直接影響， 故該協(xié)同策略性能對多彈初始陣位和狀態(tài)較為敏感。

（3） 協(xié)同制導(dǎo)算法不同

終端約束下的協(xié)同制導(dǎo)基于多智能體一致性理論等方法實(shí)現(xiàn)協(xié)同， 過載受限的協(xié)同制導(dǎo)的本質(zhì)為一個優(yōu)化問題， 因此需采用各種有約束的優(yōu)化算法求解。

3.3閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)信息配準(zhǔn)問題

閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)中涉及多枚導(dǎo)彈對同一目標(biāo)進(jìn)行跟蹤探測， 且彈間存在實(shí)時的信息交互， 此時導(dǎo)彈需要接收來自其他導(dǎo)彈傳感器的目標(biāo)測量數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換到自身時空參照系中。 然而不同傳感器的數(shù)據(jù)傳輸速率以及采樣周期不同， 同時傳感器自身存在配準(zhǔn)誤差以及測量誤差， 導(dǎo)致不同傳感器對同一目標(biāo)的測量值與目標(biāo)真值之間存在一定偏差， 當(dāng)偏差過大時， 不同傳感器甚至?xí)⑼荒繕?biāo)誤判為兩個目標(biāo)， 導(dǎo)致虛假目標(biāo)出現(xiàn)［53］， 因此針對不同傳感器的數(shù)據(jù)配準(zhǔn)成為閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)的關(guān)鍵。

針對多傳感器的數(shù)據(jù)配準(zhǔn)主要包括時間配準(zhǔn)和空間配準(zhǔn)。 時間配準(zhǔn)是將各傳感器對同一目標(biāo)的異步量測信息配準(zhǔn)到相同時刻［53］， 方法包括最小二乘法［54］、 曲線擬合［55］和卡爾曼濾波［56］， 其中卡爾曼濾波相較于其他配準(zhǔn)方法在目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)較為復(fù)雜時的配準(zhǔn)精度更高［53］。

空間配準(zhǔn)是利用多傳感器對空間公共目標(biāo)的探測信息對傳感器系統(tǒng)誤差進(jìn)行估計和補(bǔ)償?shù)倪^程［53］。 根據(jù)協(xié)同制導(dǎo)中非合作目標(biāo)類型， 可將空間配準(zhǔn)算法分為離線空間配準(zhǔn)［57-58］和在線空間配準(zhǔn)［59-60］， 其中在線空間配準(zhǔn)算法將傳感器系統(tǒng)偏差考慮為時變值， 更符合真實(shí)場景中傳感器系統(tǒng)偏差的變化情況。

然而， 現(xiàn)階段在線空間配準(zhǔn)算法在針對大機(jī)動目標(biāo)的空間配準(zhǔn)時， 由于目標(biāo)自身的高機(jī)動性可能導(dǎo)致目標(biāo)運(yùn)動模型失配， 降低在線配準(zhǔn)算法的精度。 另一方面， 由于攔截目標(biāo)大多為非合作目標(biāo)， 在進(jìn)行空間配準(zhǔn)時難以尋找相對穩(wěn)定的公共顯著性目標(biāo)［53］， 這也為攔截大機(jī)動目標(biāo)時多傳感器的空間配準(zhǔn)增加難度。 因此開展針對非合作大機(jī)動目標(biāo)的多傳感器數(shù)據(jù)在線配準(zhǔn)算法研究具有重要的工程意義。

3.4閉環(huán)協(xié)同彈間通信問題

閉環(huán)協(xié)同導(dǎo)彈通過彈間通信進(jìn)行信息互通共享， 實(shí)現(xiàn)基于協(xié)調(diào)變量的狀態(tài)一致性控制， 彈間通信條件的好壞直接影響閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)性能的優(yōu)劣。 然而， 真實(shí)環(huán)境下的彈間通信可能存在通信延遲、 丟包、 跳變甚至通信中斷等情況， 固定的通信鏈路可能會喪失原定通信功能， 需要進(jìn)行動態(tài)拓?fù)淝袚Q等。 基于彈間通信復(fù)雜問題的閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)方法研究受到了相關(guān)學(xué)者的重點(diǎn)關(guān)注。

王青等人［61］針對彈間通信存在網(wǎng)絡(luò)時延、 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不確定等情況下的多彈時間協(xié)同制導(dǎo)方法進(jìn)行研究， 將多彈時間一致性問題轉(zhuǎn)化為制導(dǎo)時間分歧系統(tǒng)穩(wěn)定性問題進(jìn)行設(shè)計。 Zhao等［62］采用“領(lǐng)彈-從彈”協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)、 二階一致性跟蹤算法設(shè)計了位置與速度的協(xié)同跟蹤制導(dǎo)律， 通過調(diào)節(jié)制導(dǎo)律中的權(quán)重參數(shù)實(shí)現(xiàn)了切換拓?fù)錀l件下的協(xié)同制導(dǎo)。 葉鵬鵬等人［63］提出了一種只利用通信采樣數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)制導(dǎo)的分布式協(xié)同制導(dǎo)方法， 理論分析表明該方法不對任意時刻的通信拓?fù)渥龀鲆螅?允許出現(xiàn)拓?fù)洳贿B通甚至通信中斷的情況。 王曉芳等人［64］在彈間通信拓?fù)涔潭ê吞兊那闆r下， 針對“領(lǐng)彈-從彈”制導(dǎo)架構(gòu)提出了一種由一致性協(xié)調(diào)策略和制導(dǎo)控制一體化相結(jié)合的協(xié)同作戰(zhàn)制導(dǎo)控制方法。 龐博文等人［65］針對長時間通信中斷問題， 提出了無時間控制最優(yōu)制導(dǎo)律、 定速控制、 到達(dá)時間在線裝訂、 協(xié)調(diào)時間擬合四種協(xié)同制導(dǎo)方法， 可實(shí)現(xiàn)通信斷開后等時抵達(dá)目標(biāo)。

事實(shí)上， 彈間通信的多種復(fù)雜干擾因素與所采用的分布式通信網(wǎng)絡(luò)性能密切相關(guān)， 而目前關(guān)于通信網(wǎng)絡(luò)的研究主要集中于無人機(jī)、 衛(wèi)星編隊(duì)等對象， 針對多彈協(xié)同制導(dǎo)的研究較少。 因此， 考慮真實(shí)環(huán)境中彈間通信諸多復(fù)雜問題的前提下， 結(jié)合分布式通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計， 研究具有強(qiáng)魯棒性和穩(wěn)定性的閉環(huán)協(xié)同制導(dǎo)方法具有十分重要的應(yīng)用價值。

4未來方向展望

多彈協(xié)同能夠完成單個導(dǎo)彈無法完成的任務(wù)， 有效提升戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈的作戰(zhàn)效能。 本文闡述了不同分類標(biāo)準(zhǔn)下協(xié)同制導(dǎo)律內(nèi)涵， 面向時間＼空間＼時空等終端約束條件對協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行梳理， 討論了現(xiàn)階段協(xié)同制導(dǎo)面臨的關(guān)鍵問題。 通過分析可知， 當(dāng)前協(xié)同制導(dǎo)研究主要針對靜止或低速目標(biāo)， 難以適應(yīng)多枚低成本戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同攔截高機(jī)動高價值目標(biāo)這一應(yīng)用場景， 另一方面， 當(dāng)前研究沒有充分考慮實(shí)際作戰(zhàn)環(huán)境中的復(fù)雜影響因素， 采用的戰(zhàn)場環(huán)境模型過于理想， 協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)的工程應(yīng)用性有待實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn)和提高。 基于此， 未來協(xié)同末制導(dǎo)技術(shù)可在以下四個方面開展深入研究：

（1） 大機(jī)動目標(biāo)協(xié)同攔截技術(shù)。 隨著相關(guān)技術(shù)不斷發(fā)展， 復(fù)雜作戰(zhàn)環(huán)境下的大機(jī)動飛行器將會是未來戰(zhàn)爭中己方的主要攔截目標(biāo)。 然而由于大機(jī)動目標(biāo)的非合作性以及高機(jī)動性， 其剩余時間難以估計， 且對攔截時效性要求更高， 但多傳感器在線空間配準(zhǔn)精度和實(shí)時性仍有欠缺， 傳統(tǒng)終端約束條件下的協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計方法很難實(shí)現(xiàn)對大機(jī)動目標(biāo)的有效攔截， 且需消耗過多高價值攔截彈， 作戰(zhàn)效益不佳。 而當(dāng)前以多枚低成本戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈協(xié)同攔截大機(jī)動高價值目標(biāo)的研究工作尚處于起步階段， 提出的協(xié)同策略、 實(shí)現(xiàn)方法以及攔截場景均較為單一， 不能滿足多場景大機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同攔截任務(wù)需要， 應(yīng)當(dāng)跳出面向終端約束條件的協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計框架， 探索適用于大機(jī)動目標(biāo)的協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計體系。

（2） 面向真實(shí)場景的魯棒協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)。 真實(shí)作戰(zhàn)場景下， 多枚導(dǎo)彈在飛行過程中保持穩(wěn)定可靠通信， 難度較大， 存在通信延遲、 丟包、 跳變、 通信中斷及通信網(wǎng)絡(luò)動態(tài)切換等復(fù)雜情況， 且彈間可共享數(shù)據(jù)量十分有限， 對協(xié)同制導(dǎo)的魯棒性和穩(wěn)定性都提出了更高的要求， 這就需要電子通信、 信號處理、 制導(dǎo)控制等專業(yè)通力合作、 密切配合， 考慮真實(shí)作戰(zhàn)場景下的復(fù)雜通信環(huán)境影響因素， 研究具有強(qiáng)魯棒特性的協(xié)同制導(dǎo)方法， 提高協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)的應(yīng)用性。

（3） 智能化自主化協(xié)同制導(dǎo)技術(shù)。 隨著體系化作戰(zhàn)理念的推進(jìn)， 導(dǎo)彈武器系統(tǒng)的任務(wù)需求更加復(fù)雜， 人工智能技術(shù)的研究已經(jīng)融入到現(xiàn)代體系作戰(zhàn)的各個方面。 深度學(xué)習(xí)、 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、 強(qiáng)化學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)不斷發(fā)展成熟， 如何將人工智能應(yīng)用于多彈協(xié)同作戰(zhàn)， 在多枚導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)過程中更加有效地獲取、 傳遞、 處理和利用信息， 實(shí)現(xiàn)彈群智能化、 自主化協(xié)同作戰(zhàn)成為未來重要的研究方向之一。

（4） 協(xié)同作戰(zhàn)并行交互式設(shè)計技術(shù)。 未來戰(zhàn)爭中彈群協(xié)同規(guī)模不斷擴(kuò)大， 執(zhí)行任務(wù)類型不斷豐富， 目標(biāo)特性更加復(fù)雜， 當(dāng)前針對協(xié)同作戰(zhàn)各環(huán)節(jié)進(jìn)行獨(dú)立研究的傳統(tǒng)思路可能難以達(dá)到作戰(zhàn)目標(biāo)。 因此， 加強(qiáng)協(xié)同作戰(zhàn)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計， 將協(xié)同探測、 在線任務(wù)決策、 編隊(duì)協(xié)同控制與協(xié)同制導(dǎo)相結(jié)合， 實(shí)現(xiàn)協(xié)同作戰(zhàn)各環(huán)節(jié)的并行交互式設(shè)計， 對于應(yīng)對未來彈群協(xié)同作戰(zhàn)可能出現(xiàn)的多目標(biāo)識別、 任務(wù)重分配、 彈群避碰、 避障飛行等實(shí)際問題具有重要的研究價值。

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A Survey of MultiMissile Cooperative Terminal Guidance

Zhou Min*， Wang Yiming， Guo Jianguo， Lu Xiaodong

（Institute of Precision Guidance and Control， Northwestern Polytechnical University， Xian 710072， China）

[HT]Abstract： Cooperative guidance is an important research direction in the field of missile guidance in recent years. Based on the classification criteria such as mission requirements， communication structure， constraints， etc.， this paper classifies and summarizes the current multimissile cooperative terminal guidance strategies， and combs the research status of time cooperative guidance law， spatial cooperative guidance law， and spatialtime cooperative guidance law. It analyzes the key issues for cooperative guidance at this stage， such as the estimation problem of remaining flight time， the cooperative interception problem of maneuvering targets， the information registration problem of closedloop coope￣rative guidance， the communication problem of closedloop cooperative missile， etc. Finally， this paper proposes four research directions of the future multimissile cooperative terminal guidance technologies： cooperative interception technology for large maneuvering targets， robust cooperative guidance technology for real scenes， intelligent autonomous cooperative guidance technology， and parallel interactive design technology for cooperative operations.

Key words： ?cooperative guidance； guidance strategy; time coordination； spatial coordination； spatialtime coordination； interception; information registration; missile