劉紅梅，陳俊彪，吳建敏，薛 磊，王 凱

(中國(guó)兵器工業(yè)試驗(yàn)測(cè)試研究院，陜西 華陰 714200)

彈丸從離開發(fā)射裝置在空中飛行，直至最終抵達(dá)落區(qū)開始作用或著地時(shí)所用的時(shí)間為該彈丸的全彈道飛行時(shí)間[1]。彈丸飛行時(shí)間是武器彈道設(shè)計(jì)研究的最基礎(chǔ)參數(shù)之一，在兵器靶場(chǎng)試驗(yàn)測(cè)試中有著重要作用，準(zhǔn)確的彈丸飛行時(shí)間數(shù)據(jù)可為彈藥研制、彈丸設(shè)計(jì)和彈道一致性試驗(yàn)提供指導(dǎo)，對(duì)進(jìn)一步提高多彈道導(dǎo)彈協(xié)同作戰(zhàn)能力及未來(lái)導(dǎo)彈防御系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有重要作用[2-3]。

目前，國(guó)內(nèi)靶場(chǎng)彈丸飛行時(shí)間測(cè)試主要采用雷達(dá)區(qū)間測(cè)試法和動(dòng)態(tài)區(qū)域截止測(cè)試法[4-5]。雷達(dá)區(qū)間測(cè)試法是通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)測(cè)得彈丸相對(duì)于雷達(dá)天線的徑向速度-時(shí)間數(shù)據(jù)，再根據(jù)炮口和天線之間的坐標(biāo)關(guān)系，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，得到彈丸相對(duì)于炮口的徑向速度-時(shí)間數(shù)據(jù)，據(jù)此進(jìn)一步確定彈丸的飛行時(shí)間[6]；動(dòng)態(tài)區(qū)域截止測(cè)試法是采用紅外探測(cè)器將火炮發(fā)射時(shí)的紅外信號(hào)經(jīng)信號(hào)線傳輸至計(jì)時(shí)器中，利用區(qū)域攔截裝置輸出信號(hào)并計(jì)時(shí)，由此獲得彈丸飛行時(shí)間[7]。輕武器彈丸具有彈道低伸、體積小等特性[8]，采用雷達(dá)測(cè)試方法具有一定的局限性；動(dòng)態(tài)區(qū)域截止測(cè)試可以克服雷達(dá)測(cè)試的缺陷，但對(duì)于長(zhǎng)距離彈道，需要布設(shè)長(zhǎng)距離的信號(hào)線，且要確保信號(hào)線之間的連接可靠性，在測(cè)試之前需要檢查線路布設(shè)和設(shè)備聯(lián)調(diào)聯(lián)試，試驗(yàn)測(cè)試周期長(zhǎng)，消耗大量人力、物力、財(cái)力，特別是面對(duì)復(fù)雜的地形地貌，信號(hào)線無(wú)法確保完成布設(shè)，試驗(yàn)測(cè)試難度增大[9-10]。

針對(duì)上述彈丸飛行時(shí)間測(cè)量中存在的問(wèn)題，本文提出一種以衛(wèi)星授時(shí)為基礎(chǔ)的彈丸全彈道飛行時(shí)間測(cè)試方法，采用高速攝像機(jī)和GPS時(shí)統(tǒng)相結(jié)合，利用GPS時(shí)統(tǒng)定位鎖時(shí)高速攝像機(jī)觸發(fā)時(shí)刻的衛(wèi)星定位時(shí)間，利用高速攝像機(jī)進(jìn)行觸發(fā)延時(shí)修正，通過(guò)計(jì)算首區(qū)和落區(qū)時(shí)間差，得到高精度的彈丸全彈道飛行時(shí)間。

1 試驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng)

1.1 測(cè)試系統(tǒng)的組成

本文高精度彈丸全彈道飛行時(shí)間測(cè)試系統(tǒng)由兩臺(tái)高速攝像機(jī)、兩臺(tái)GPS時(shí)統(tǒng)及計(jì)算機(jī)(圖像和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng))等組成。高速攝像GPS時(shí)統(tǒng)測(cè)試系統(tǒng)實(shí)物如圖1所示。

圖1 高速攝像GPS時(shí)統(tǒng)測(cè)試系統(tǒng)實(shí)物圖

GPS時(shí)統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)時(shí)間坐標(biāo)統(tǒng)一的技術(shù)或時(shí)間同步的裝置。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的工程和科學(xué)領(lǐng)域需要時(shí)間統(tǒng)一裝置，特別是航天、軍事、通信、電力等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，其測(cè)控任務(wù)由多臺(tái)設(shè)備和系統(tǒng)聯(lián)合完成，需要統(tǒng)一的時(shí)間坐標(biāo)。

GPS衛(wèi)星授時(shí)是利用GPS衛(wèi)星上載有的與世界協(xié)調(diào)時(shí)間統(tǒng)一的原子鐘提供一種空間的時(shí)間基準(zhǔn)，地面上接收發(fā)自GPS衛(wèi)星的時(shí)間服務(wù)信號(hào)，校準(zhǔn)本地時(shí)鐘，使之與GPS時(shí)鐘統(tǒng)一，完成時(shí)間傳遞任務(wù)。利用每一顆GPS衛(wèi)星的精確位置和連續(xù)發(fā)送的星上原子鐘生成的導(dǎo)航信息獲得從衛(wèi)星至接收機(jī)的到達(dá)時(shí)間差。GPS衛(wèi)星定位授時(shí)原理示意如圖2所示。

圖2 GPS衛(wèi)星定位授時(shí)原理示意圖

高速攝像機(jī)可以在短時(shí)間內(nèi)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行多次采樣，針對(duì)目標(biāo)變化量進(jìn)行準(zhǔn)確記錄。本文選用Phantom Miro C320型高速攝像機(jī)，如圖3所示。該設(shè)備傳感器分辨率為1920×1080，像素大小10μm×10μm，滿足試驗(yàn)測(cè)試需求。

圖3 Phantom Miro C320型高速攝像機(jī)

1.2 工作原理

彈丸飛行時(shí)間測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)儀器布設(shè)原理如圖4所示。

圖4 彈丸飛行時(shí)間測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)儀器布設(shè)原理

試驗(yàn)測(cè)試時(shí)，在彈道線起點(diǎn)、終點(diǎn)順光一側(cè)的垂直方向分別布設(shè)一臺(tái)高速攝像機(jī)和一臺(tái)GPS時(shí)統(tǒng)設(shè)備，高速攝像機(jī)的光軸與彈線垂直，將高速攝像機(jī)的觸發(fā)端與時(shí)統(tǒng)設(shè)備的輸入端通過(guò)數(shù)據(jù)線進(jìn)行并接，從而可保證同時(shí)觸發(fā)。試驗(yàn)過(guò)程中，兩臺(tái)高速攝像機(jī)視場(chǎng)分別對(duì)準(zhǔn)發(fā)射區(qū)段和落區(qū)終點(diǎn)彈道段，實(shí)時(shí)記錄彈丸離開發(fā)射裝置的過(guò)程圖像和落區(qū)作用或著地過(guò)程圖像，并將此段圖像以幀為單位構(gòu)成圖像文件，存儲(chǔ)于控制計(jì)算機(jī)硬盤中。試驗(yàn)測(cè)試后使用專用軟件處理，確定彈丸發(fā)射時(shí)及作用或著地時(shí)相對(duì)觸發(fā)零時(shí)的圖像幀數(shù)，首、落區(qū)的兩臺(tái)GPS時(shí)統(tǒng)分別鎖時(shí)記錄兩臺(tái)高速攝像機(jī)觸發(fā)時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星定位時(shí)間。由所測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)式(1)計(jì)算彈丸的飛行時(shí)間。

T=t2+M2/P2-t1-M1/P1

(1)

式中：T為導(dǎo)彈或火箭彈飛行時(shí)間，s；t1和t2分別為首區(qū)和落區(qū)高速攝像機(jī)觸發(fā)時(shí)刻時(shí)間，s；M1和M2分別為首區(qū)和落區(qū)高速攝像讀取的幀數(shù)；P1和P2分別為首區(qū)和落區(qū)高速攝像拍攝幀頻，s-1。

本文利用高速攝像GPS時(shí)統(tǒng)法進(jìn)行彈丸的彈道飛行時(shí)間測(cè)試，采用GPS時(shí)統(tǒng)可以獲取觸發(fā)時(shí)刻的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間信息，通過(guò)高速攝像圖像的回放進(jìn)行觸發(fā)延時(shí)修正，從而獲得高精度的飛行時(shí)間數(shù)據(jù)。系統(tǒng)不受彈道線長(zhǎng)短、地形地貌、首落區(qū)地域時(shí)差、啟動(dòng)停止信號(hào)延時(shí)等的影響，可準(zhǔn)確測(cè)量彈丸飛行時(shí)間，為武器研發(fā)與設(shè)計(jì)提供可靠的數(shù)據(jù)。

1.3 試驗(yàn)測(cè)試操作步驟

本文試驗(yàn)在某試驗(yàn)單位外場(chǎng)上進(jìn)行，以衛(wèi)星授時(shí)的方式進(jìn)行彈丸的彈道飛行時(shí)間測(cè)試。試驗(yàn)測(cè)試操作步驟如圖5所示。

圖5 試驗(yàn)測(cè)試操作步驟框圖

以某型號(hào)火箭彈的飛行時(shí)間測(cè)試為例，具體試驗(yàn)操作步驟如下。

(1)根據(jù)試驗(yàn)測(cè)試要求，按照試驗(yàn)工作原理將設(shè)備進(jìn)行合理布局，在首區(qū)和落區(qū)合理選點(diǎn)，在安全距離內(nèi)布設(shè)高速攝像GPS時(shí)統(tǒng)測(cè)試系統(tǒng)，根據(jù)試驗(yàn)環(huán)境和試驗(yàn)彈丸種類合理選擇觸發(fā)裝置(手動(dòng)開關(guān)、紅外觸發(fā)、聲靶觸發(fā)等)。因首區(qū)環(huán)境復(fù)雜，不具備紅外觸發(fā)條件，為保證測(cè)試準(zhǔn)確性，首區(qū)采用手動(dòng)開關(guān)進(jìn)行人工手動(dòng)觸發(fā)；因落區(qū)高速攝像機(jī)布設(shè)在導(dǎo)彈落點(diǎn)附近，危險(xiǎn)性極大，故采用紅外觸發(fā)裝置進(jìn)行紅外自動(dòng)觸發(fā)。

(2)將計(jì)算機(jī)、高速攝像機(jī)和GPS時(shí)統(tǒng)進(jìn)行連接調(diào)試，調(diào)試正常后對(duì)高速攝像機(jī)的拍攝視場(chǎng)、分辨率、曝光時(shí)間、拍攝幀頻等各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至視場(chǎng)和畫質(zhì)達(dá)到最佳，再對(duì)GPS時(shí)統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位，確保GPS時(shí)統(tǒng)能夠可靠接收4顆衛(wèi)星以上的信號(hào)，首區(qū)和落區(qū)的操作方式一致。

(3)試驗(yàn)各項(xiàng)準(zhǔn)備工作結(jié)束后，對(duì)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置和線路連接狀態(tài)進(jìn)行檢查，復(fù)核無(wú)誤后方可撤離試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)。

(4)當(dāng)火箭彈點(diǎn)火離開發(fā)射裝置開始在空中飛行時(shí)，首區(qū)測(cè)試人員看到火光后按壓手動(dòng)開關(guān)，輸出脈沖觸發(fā)信號(hào)至首區(qū)與之相連的高速攝像機(jī)1與GPS時(shí)統(tǒng)1(圖4)，高速攝像機(jī)1接到觸發(fā)信號(hào)后開始拍攝記錄發(fā)射過(guò)程圖像，GPS時(shí)統(tǒng)1同時(shí)接到觸發(fā)信號(hào)開始鎖時(shí)記錄衛(wèi)星定位時(shí)間。

(5)當(dāng)火箭彈到達(dá)預(yù)定落區(qū)開始作用時(shí)，紅外觸發(fā)裝置探測(cè)接收到紅外信號(hào)后，輸出脈沖觸發(fā)信號(hào)至落區(qū)與之相連的高速攝像機(jī)2與GPS時(shí)統(tǒng)2(圖4)，高速攝像機(jī)2接到觸發(fā)信號(hào)后開始拍攝記錄火箭彈終點(diǎn)彈道作用過(guò)程圖像，GPS時(shí)統(tǒng)2同時(shí)接到觸發(fā)信號(hào)開始鎖時(shí)記錄衛(wèi)星定位時(shí)間。

(6)試驗(yàn)結(jié)束后，測(cè)試人員進(jìn)入場(chǎng)地及時(shí)下載保存圖像及記錄各項(xiàng)數(shù)據(jù)，并利用計(jì)算機(jī)圖像處理軟件進(jìn)行分析，按式(1)計(jì)算得到彈丸全彈道飛行時(shí)間。

2 試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果與分析

以某型號(hào)火箭彈的飛行時(shí)間測(cè)試為例，預(yù)定發(fā)射火箭彈5枚。通過(guò)對(duì)首區(qū)、落區(qū)高速拍攝圖像進(jìn)行分析判讀，分別讀取火箭彈離開發(fā)射裝置時(shí)與終點(diǎn)彈道作用時(shí)相對(duì)觸發(fā)零時(shí)的圖像幀數(shù)，首、落區(qū)高速攝像機(jī)均采用1000s-1的幀頻進(jìn)行拍攝?；鸺龔椚珡椀里w行時(shí)間測(cè)試結(jié)果如表1所示。

表1 火箭彈全彈道飛行時(shí)間測(cè)試結(jié)果

由表1數(shù)據(jù)可知，采用不同觸發(fā)方式均會(huì)產(chǎn)生一定的負(fù)延時(shí)。利用紅外觸發(fā)裝置產(chǎn)生的負(fù)延時(shí)較小，但易出現(xiàn)異常觸發(fā)情況；利用手動(dòng)觸發(fā)產(chǎn)生的負(fù)延時(shí)較大且不穩(wěn)定，但不會(huì)出現(xiàn)異常觸發(fā)情況。

單獨(dú)利用時(shí)統(tǒng)進(jìn)行彈丸飛行時(shí)間測(cè)試，沒有備份測(cè)試儀器，無(wú)法保證測(cè)試數(shù)據(jù)的正確性、穩(wěn)定性和可靠性；利用高速攝像系統(tǒng)與GPS時(shí)統(tǒng)相結(jié)合的測(cè)試方法，可以有效解決空間區(qū)域時(shí)間獲取難題，并可通過(guò)高速攝像圖像回放查看或驗(yàn)證觸發(fā)是否正確及負(fù)延時(shí)對(duì)結(jié)果的影響，有效保證彈丸飛行時(shí)間測(cè)試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。表1中試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明，利用衛(wèi)星授時(shí)進(jìn)行的彈丸全彈道飛行時(shí)間測(cè)試系統(tǒng)可行。其中表1第3組數(shù)據(jù)中落區(qū)彈丸作用至觸發(fā)零時(shí)幀數(shù)M2出現(xiàn)錯(cuò)誤數(shù)值，原因是外場(chǎng)試驗(yàn)進(jìn)行時(shí)，人員均已撤離現(xiàn)場(chǎng)，飛鳥經(jīng)過(guò)導(dǎo)致設(shè)備誤觸發(fā)。

本文設(shè)計(jì)的試驗(yàn)裝置不僅能準(zhǔn)確測(cè)試出彈丸全彈道飛行時(shí)間，還可以結(jié)合測(cè)試圖像對(duì)異常情況進(jìn)行分析校正，試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)精度約為1ms。

3 結(jié)束語(yǔ)

提出了一種彈丸全彈道飛行時(shí)間的測(cè)量方法。根據(jù)自然環(huán)境和首區(qū)、落區(qū)等條件，合理制定了測(cè)試方案，設(shè)計(jì)了一種以衛(wèi)星授時(shí)為基礎(chǔ)的GPS時(shí)統(tǒng)與高速攝像機(jī)相結(jié)合的測(cè)試系統(tǒng)，該系統(tǒng)不受彈體種類限制，可以克服彈道線長(zhǎng)、地形復(fù)雜等不利因素，具有成本低、維護(hù)便捷的優(yōu)點(diǎn)。多次試驗(yàn)表明，該測(cè)試方法可以滿足彈丸全彈道飛行時(shí)間的精準(zhǔn)測(cè)量。