牛 濤，張益齊，張國(guó)林，朱陽(yáng)貞，魏澤宇

（1. 北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所，北京，100076；2. 航天伺服驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)技術(shù)實(shí)驗(yàn)室，北京，100076）

0 引 言

近年來(lái)，機(jī)電伺服系統(tǒng)因其綠色環(huán)保、質(zhì)量較輕、運(yùn)營(yíng)及維護(hù)成本較低的優(yōu)點(diǎn)得到廣泛的研究和應(yīng)用，美國(guó)及歐洲均資助了大量機(jī)電作動(dòng)技術(shù)科研課題，某些飛行器的輔助飛行操舵系統(tǒng)上部分采用了機(jī)電伺服系統(tǒng)。波音公司也在積極探討機(jī)電作動(dòng)器應(yīng)用于新一代飛行器的優(yōu)勢(shì)和可行性。機(jī)電作動(dòng)器一般由永磁同步電機(jī)、滾珠絲杠副等組成，如果要代替液壓作動(dòng)器，安全性和可靠性是主要解決的問(wèn)題。眾所周知，絲杠的卡死故障為機(jī)電作動(dòng)器的致命性故障，有些事故的發(fā)生就是因?yàn)闄C(jī)電作動(dòng)器無(wú)法容錯(cuò)而導(dǎo)致的飛行控制失效。吳昊等提出在伺服機(jī)構(gòu)在一度故障時(shí)，通過(guò)隔離故障通道可以提高伺服機(jī)構(gòu)的可靠性。所以，故障容錯(cuò)和余度技術(shù)是機(jī)電作動(dòng)器發(fā)展的重要方向。

羅戰(zhàn)強(qiáng)等完成了雙余度稀土永磁無(wú)刷電機(jī)伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩均衡性研究，解決了雙余度電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩紛爭(zhēng)的現(xiàn)象，但其研究?jī)?nèi)容不涉及絲杠等傳動(dòng)部件；Rottach 等對(duì)一種容錯(cuò)的作動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，但其研究?jī)?nèi)容只考慮電機(jī)容錯(cuò)的內(nèi)容；和陽(yáng)等主要研究了高可靠雙冗余電動(dòng)舵機(jī)控制器；馬瑞卿等致力于研發(fā)基于雙余度直流無(wú)刷電機(jī)的雙余度舵機(jī)，但涉及的電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)部件還是單點(diǎn)工作模式；付永領(lǐng)等提出的應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)鰭機(jī)構(gòu)的推挽式機(jī)電作動(dòng)器，是兩臺(tái)作動(dòng)器同時(shí)工作，但不能解決傳動(dòng)機(jī)構(gòu)卡死后的容錯(cuò)問(wèn)題。

本文提出了一種雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有余度功能，可以保證傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)以及控制驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)依然能正常工作。此外，通過(guò)建立系統(tǒng)的MATLAB/Simulink 仿真模型，對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證了該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制方法的可行性。

基于以上研究成果，本文對(duì)雙余度直線式機(jī)電伺服系統(tǒng)的機(jī)電作動(dòng)器結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，減小兩路傳動(dòng)環(huán)節(jié)多個(gè)零件的慣量，增加傳力結(jié)構(gòu)的剛度，并優(yōu)化相關(guān)控制參數(shù)，通過(guò)對(duì)優(yōu)化后的伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證優(yōu)化方法的有效性，從而得到動(dòng)態(tài)性能更優(yōu)的雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)方案。

1 雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)

雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)主要由雙余度機(jī)電作動(dòng)器和控制驅(qū)動(dòng)器組成，如圖1 所示，針對(duì)高可靠機(jī)電作動(dòng)領(lǐng)域的應(yīng)用需求，機(jī)電作動(dòng)器采用永磁同步電機(jī)，LVDT 傳感器測(cè)量絲杠的線位移并反饋給控制器，可以使作動(dòng)器精確定位；控制驅(qū)動(dòng)器在軟硬件設(shè)計(jì)上采用備份和多通道形式，具備故障容錯(cuò)能力，通過(guò)交叉反饋技術(shù)和在線余度管理策略的復(fù)合控制結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步提高系統(tǒng)在故障情況下的瞬態(tài)響應(yīng)特性和容錯(cuò)性。

圖1 一種雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)Fig.1 A Jam-tolerant Electromechanical System

1.1 機(jī)電伺服系統(tǒng)的組成

雙余度機(jī)電作動(dòng)器具有高比功率、緊湊型的特點(diǎn)，如圖2 所示，包括雙電機(jī)、嵌套式絲杠副和滾珠花鍵等結(jié)構(gòu)，有主工作模式和備份工作模式兩種傳動(dòng)模式，當(dāng)主工作模式發(fā)生故障時(shí)，可以切換到備份工作模式，從而保證機(jī)電作動(dòng)器的正常工作。嵌套式絲杠副是雙余度機(jī)電作動(dòng)器的重要傳動(dòng)部件，主要由內(nèi)絲杠和外絲杠裝配組成，外絲杠在主工作模式工作，內(nèi)絲杠在備份工作模式工作；外絲杠在主工作過(guò)程任何位置卡死時(shí)，內(nèi)絲杠能夠完成行程補(bǔ)償并實(shí)現(xiàn)直線輸出，從而使作動(dòng)器能正常工作。

圖2 雙余度機(jī)電作動(dòng)器模型Fig.2 Double Redundancy Electromechanical Actuator Model

1.2 機(jī)電伺服系統(tǒng)的工作原理

a）主工作模式：電控信號(hào)指令下，制動(dòng)器斷電制動(dòng)，將電機(jī)2 輸出軸抱死，滾珠花鍵齒輪處于鎖止?fàn)顟B(tài)，內(nèi)絲杠鎖止，電機(jī)1 帶動(dòng)減速器運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)外絲杠工作，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，內(nèi)絲杠和滾珠花鍵-齒輪副隨外絲杠絲桿做直線運(yùn)動(dòng)，輸出直線位移。

b）備份工作模式，在主工作環(huán)節(jié)發(fā)生故障時(shí)，如外絲杠卡塞等，備份工作模式啟動(dòng)，備份工作模式的工作原理是：在電控信號(hào)指令下，制動(dòng)器將電機(jī)1 輸出軸鎖止，外絲杠鎖止，電機(jī)2 解鎖，驅(qū)動(dòng)減速器運(yùn)轉(zhuǎn)，并通過(guò)傳動(dòng)齒輪，帶動(dòng)滾珠花鍵-齒輪副運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)內(nèi)絲杠工作，從而輸出旋轉(zhuǎn)直線位移，并在輸出端支耳的作用下，消除旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，輸出直線運(yùn)動(dòng)。

2 建模與參數(shù)計(jì)算

2.1 建 模

a）永磁同步電機(jī)。

采用永磁同步電機(jī)，選用MATLAB 庫(kù)中的電機(jī)模型，根據(jù)永磁同步電機(jī)（PMSM）的等效電路方程、電磁轉(zhuǎn)矩方程等建立PMSM 模型。

b）減速器。

行星減速器的傳動(dòng)關(guān)系等效為以下模型：

式中為摩擦力矩；為輸入轉(zhuǎn)矩；，分別為輸入和輸出轉(zhuǎn)角；，分別為輸入和輸出轉(zhuǎn)速；為減速器的減速比；，分別為阻尼和扭轉(zhuǎn)剛度；為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

c）其它傳動(dòng)部件。

滾珠絲杠副等傳動(dòng)部件整體模型（除減速器），輸入轉(zhuǎn)矩的與輸出線性位移的公式為

式中，分別為扭轉(zhuǎn)阻尼和扭轉(zhuǎn)剛度；為輸出位移；為絲杠的導(dǎo)程。

d）舵面模型。

根據(jù)伺服系統(tǒng)的實(shí)際工作情況建模，機(jī)電作動(dòng)器推動(dòng)舵面繞轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，建立舵面模型的動(dòng)力學(xué)方程為

式中為搖臂長(zhǎng)度；為機(jī)電作動(dòng)器推力；為綜合剛度；為搖臂與舵面的初始角度；為舵軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為摩擦轉(zhuǎn)矩。

e）控制器模型。

伺服閉環(huán)控制算法采用PID 控制，算法見(jiàn)圖3。

圖3 伺服控制框圖Fig.3 Servo Control Method

f）間隙影響。

滾珠絲杠副因?yàn)槭┘恿祟A(yù)緊力矩，消除了間隙，軸系之間的平鍵連接為過(guò)盈裝配，傳動(dòng)無(wú)間隙，所以，在建模時(shí)只考慮行星減速器的間隙。

行星減速器模型引入死區(qū)模型作為間隙模型的表述，表達(dá)式如下所示：

式中為減速器輸入軸的力矩；為減速器的扭轉(zhuǎn)剛度；為輸入端與輸出端經(jīng)過(guò)折算后的相對(duì)轉(zhuǎn)角；為單邊間隙；為阻尼。

2.2 參數(shù)計(jì)算

a）慣量計(jì)算。

1）主工作模式下各傳動(dòng)環(huán)節(jié)慣量計(jì)算。

電機(jī)2 被制動(dòng)器抱死，電機(jī)1 在指令輸入后工作，帶動(dòng)減速器工作，并將運(yùn)動(dòng)通過(guò)外絲杠傳遞到作動(dòng)器支耳，輸出直線運(yùn)動(dòng)。

該工作模式包含的慣量環(huán)節(jié)主要有：電機(jī)轉(zhuǎn)子、制動(dòng)器轉(zhuǎn)子、行星減速器組件（太陽(yáng)輪、行星輪、外齒圈等）、角接觸球軸承、主工作齒輪、鎖緊螺母、外絲杠螺母以及平動(dòng)的其它組件（包括嵌套式絲杠其余部分、傳感器連接部分、前支耳組件等）。

轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以根據(jù)公式得到：

式中為回轉(zhuǎn)體半徑；為密度；為體積。

直線運(yùn)動(dòng)部件（包括嵌套式絲杠其余部分、前支耳組件等）可以根據(jù)以下公式完成慣量折算：

式中為平動(dòng)部件的質(zhì)量；為動(dòng)量。

各傳動(dòng)部件慣量折算到電機(jī)軸慣量可得：

式中為電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為傳動(dòng)部件的總慣量；為電機(jī)到傳動(dòng)部件的減速比。

2）備份工作模式下各傳動(dòng)環(huán)節(jié)慣量計(jì)算。

電機(jī)1 被制動(dòng)器抱死，電機(jī)2 在指令輸入后工作，帶動(dòng)減速器工作，并將運(yùn)動(dòng)通過(guò)傳動(dòng)軸和滾珠花鍵副傳遞到內(nèi)絲杠，內(nèi)絲杠螺母邊旋轉(zhuǎn)邊直線運(yùn)動(dòng)，最后通過(guò)前支耳組件的作用，輸出直線運(yùn)動(dòng)。

該工作模式包含的慣量環(huán)節(jié)主要有：電機(jī)轉(zhuǎn)子、制動(dòng)器轉(zhuǎn)子、行星減速器組件、傳動(dòng)軸、傳動(dòng)齒輪、鎖緊螺母、滾珠花鍵螺母、內(nèi)絲杠螺母以及平動(dòng)的組件（包括傳感器連接部分、前支耳組件等）。

轉(zhuǎn)動(dòng)部件（制動(dòng)器轉(zhuǎn)子、傳動(dòng)軸、傳動(dòng)齒輪、鎖緊螺母、滾珠花鍵螺母、內(nèi)絲杠螺母、減速器等）慣量可以根據(jù)式（5）得到，直線運(yùn)動(dòng)部件（包括支耳組件等）可以根據(jù)式（6）完成等效慣量折算，各傳動(dòng)部件慣量折算到電機(jī)軸慣量可以根據(jù)式（7）計(jì)算。

b）剛度計(jì)算。

1）行星減速器扭轉(zhuǎn)剛度。

行星減速器剛度主要包括輸入軸剛度、輸出軸剛度、太陽(yáng)輪剛度、行星輪剛度和行星架剛度。

在計(jì)算過(guò)程中，選取輸出軸鎖定，對(duì)于輸入軸和輸出軸，扭轉(zhuǎn)剛度用以下公式計(jì)算：

式中l為軸受扭矩作用的軸長(zhǎng)度；為軸的抗扭截面強(qiáng)度； I為極慣性矩；對(duì)于輸入輸出軸，=1，2。

齒輪的剛度可近似用下面公式計(jì)算：

式中為齒寬；為齒厚；為齒輪材料彈性模量；為齒輪節(jié)圓半徑；為齒高。對(duì)于3 個(gè)齒輪，=3，4，5。

減速器總扭轉(zhuǎn)剛度：

2）滾珠絲杠副剛度。

由于外絲杠與內(nèi)絲杠的導(dǎo)程、接觸角、滾珠直徑、螺紋滾道曲率半徑相同，故接觸剛度與內(nèi)絲杠的相同。

內(nèi)絲杠螺母、外絲杠螺母，剛度K計(jì)算方法如下：

式中E為彈性模量；為截面積； l為配合長(zhǎng)度。

內(nèi)絲杠絲桿、外絲杠絲桿由連續(xù)的變截面結(jié)構(gòu)組成，剛度用公式計(jì)算：

式中為彈性模量； A為截面積；l為結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度。

內(nèi)絲杠接觸副和外絲杠接觸副的剛度通過(guò)接觸理論公式計(jì)算得到。

滾珠與絲杠滾道的彈性趨近量：

式中為作用滾珠數(shù)量；F為作用力；為接觸角。

滾珠與螺母滾道的彈性趨近量：

則絲杠滾道與螺母滾道的軸向彈性趨近量為

滾珠絲杠副軸向接觸剛度為

式中為絲杠預(yù)緊力；為外加軸向載荷。

剛度環(huán)節(jié)為串聯(lián)關(guān)系，滾珠絲杠副的總剛度計(jì)算：

通過(guò)以上的計(jì)算，得到伺服系統(tǒng)主工作模式和備份工作模式的慣量和剛度，以此作為仿真模型的參數(shù)，進(jìn)行后續(xù)的仿真計(jì)算。

3 故障切換控制策略

表1 為各故障模式。在伺服系統(tǒng)工作過(guò)程中，若通過(guò)表1 中監(jiān)測(cè)方法檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的故障模式，則從主工作模式切換到備份工作模式，從而保證伺服系統(tǒng)繼續(xù)工作。

表1 故障模式表Tab.1 Failure Mode

由于主工作模式和備份工作模式的機(jī)械傳遞路線不同，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、剛度等特性不相同，在遇到故障進(jìn)行余度切換時(shí)，需要針對(duì)兩種工作模式提出不同的控制策略和控制算法。這兩種控制算法分別適應(yīng)主備工作模式，使得切換以后，機(jī)電伺服系統(tǒng)的功能和性能都應(yīng)滿足要求。

4 仿真分析

4.1 模態(tài)仿真分析

分別針對(duì)兩種工作模式，完成兩種條件下的仿真分析，從而得到正弦掃頻指令信號(hào)下，伺服系統(tǒng)的輸出和信號(hào)之間的關(guān)系。

基于控制方法，對(duì)不同模式的工作情況進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果展示了作動(dòng)器主工作模式下的頻率響應(yīng)曲線（見(jiàn)圖4），以及備份工作模式下的頻率響應(yīng)曲線（見(jiàn)圖5）。通過(guò)頻率特性曲線可知，主工作模式下，幅值衰減到-3 dB 時(shí)，頻率約15 Hz，對(duì)應(yīng)相頻約-63°，而在備份模式下幅值衰減到-3 dB 時(shí)，頻率約14.6 Hz，對(duì)應(yīng)的相頻約-66°。兩種工作模式下，備份工作模式的動(dòng)態(tài)特性比主模式稍微差一點(diǎn)，但都滿足要求。

圖4 主工作模式的頻率特性響應(yīng)曲線Fig.4 Frequency Response Curve in Main Operating Mode

圖5 備份工作模式的頻率響應(yīng)曲線Fig.5 Frequency Response Curve in Backup Mode

4.2 優(yōu)化設(shè)計(jì)

通過(guò)對(duì)主工作模式和備份工作模式的傳動(dòng)齒輪、電機(jī)、滾珠絲杠副、滾珠花鍵等結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，減小轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，同時(shí)優(yōu)化控制參數(shù)，以提高兩種工作模式下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

4.3 優(yōu)化后模型仿真分析

將優(yōu)化后的物理參數(shù)和控制參數(shù)輸入到仿真模型中，對(duì)兩種工作模式再分別進(jìn)行仿真分析，得到主工作模式的仿真結(jié)果如圖6 所示，備份工作模式的仿真結(jié)果如圖7 所示。通過(guò)頻率特性曲線可知，在主工作模式下，相比原動(dòng)態(tài)性能，優(yōu)化后的模型動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)由15 Hz 提高到18.5 Hz，而在備份工作模式下，優(yōu)化后的模型動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)由14.6 Hz 提高到17.5 Hz。經(jīng)過(guò)優(yōu)化結(jié)構(gòu)和控制算法，兩種工作模式的動(dòng)態(tài)特性均有提高，主工作模式動(dòng)態(tài)性能提升更多。

圖6 優(yōu)化后主工作模式仿真結(jié)果分析Fig.6 Simulation of the Main Working Mode after Optimization

圖7 優(yōu)化后備份工作模式仿真結(jié)果分析Fig.7 Simulation of the Main Working Mode after Optimization

5 結(jié)束語(yǔ)

本文提出一種雙余度機(jī)電伺服系統(tǒng)，通過(guò)主備兩種工作模式實(shí)現(xiàn)伺服機(jī)構(gòu)雙余度的功能，滿足單路故障時(shí)系統(tǒng)的正常工作要求。通過(guò)建立系統(tǒng)的MATLAB/Simulink 仿真模型，對(duì)伺服系統(tǒng)的性能進(jìn)行仿真分析，并在分析結(jié)果的基礎(chǔ)上，優(yōu)化伺服系統(tǒng)的模型和控制算法，從而提高了該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。