1 前言

在轉(zhuǎn)爐送風(fēng)(氧化還原反應(yīng))過(guò)程中，內(nèi)部反應(yīng)特別劇烈，且放出大量的熱量，在風(fēng)口進(jìn)風(fēng)過(guò)程中，風(fēng)口水平管溫度較低，風(fēng)口水平管的容易氧化成有磁性的四氧化三鐵，再加上風(fēng)口區(qū)域溫度相對(duì)偏低，位于水平風(fēng)管的前端容易被熔體粘結(jié)而堵塞，導(dǎo)致風(fēng)管通風(fēng)的橫截面積變小，送風(fēng)壓力也會(huì)上升，爐內(nèi)送風(fēng)量下降，嚴(yán)重時(shí)會(huì)引起爐內(nèi)熔體噴濺，在爐口和周圍的水套上面形成塊狀物，有可能隨時(shí)脫落的危險(xiǎn)，甚至于導(dǎo)致送風(fēng)機(jī)發(fā)生喘振。所以需要進(jìn)行捅風(fēng)眼作業(yè)工作，將水平風(fēng)管內(nèi)部的粘結(jié)物清理掉，使水平風(fēng)眼暢通，降低爐體內(nèi)壓力。

行業(yè)內(nèi)轉(zhuǎn)爐的捅風(fēng)眼的方式基本上都是人工操作，作業(yè)人員置身于危險(xiǎn)的環(huán)境中，所以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛意義重大。

歧義現(xiàn)象不僅出現(xiàn)于漢語(yǔ)中，韓國(guó)語(yǔ)、英語(yǔ)等眾多語(yǔ)言中也存在。接下來(lái)本文將對(duì)中韓兩種語(yǔ)言的詞匯歧義現(xiàn)象進(jìn)行對(duì)比。

2 工作原理

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)工作原理是：?jiǎn)?dòng)前安放兩根釬桿在捅風(fēng)眼機(jī)上，操作人員回到監(jiān)控室內(nèi)后再在觸摸屏上一鍵啟動(dòng)無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)，通過(guò)電氣控制以及機(jī)械傳動(dòng)組的聯(lián)動(dòng)，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)依次運(yùn)行到指定位置，最后在氣缸的推動(dòng)下對(duì)風(fēng)眼進(jìn)行精確捅打。

3 一系統(tǒng)轉(zhuǎn)爐情況調(diào)查

一系統(tǒng)共有六臺(tái)轉(zhuǎn)爐，冰銅處理量均為260t/爐，爐體尺寸為￠4500㎜×13000㎜。

本發(fā)明公開了一種利用鉬尾礦制備微晶玻璃研磨球的方法。其原料按質(zhì)量份數(shù)計(jì)：鉬尾礦42～48份，石英砂16～18份，氧化鋁4～8份，石灰石15～19份，純堿5～7份，氧化鋯2～5份，碳酸鋇2～4份，硼酸1～3份，三氧化二銻0.2～1份；將所得玻璃配合料熔化得到玻璃液；通過(guò)兩塊對(duì)扣的半球模具組件將落入其中玻璃熔體擠壓成規(guī)則的玻璃球體；放入晶化爐微晶化過(guò)程包括核化和晶化兩個(gè)階段；然后退火、冷卻進(jìn)行表面研磨得到成品。鉬尾礦在微晶玻璃研磨球體中的用量高，降低生產(chǎn)成本，提高了產(chǎn)品新能和價(jià)值，擴(kuò)大其用途范圍，增加了效益。發(fā)展了微晶玻璃生產(chǎn)工藝與技術(shù)，增加了尾礦微晶玻璃新產(chǎn)品，應(yīng)用范圍廣，社會(huì)效益明顯。

每天生產(chǎn)4.2爐左右的粗銅，單爐次的吹煉周期為5.1～5.9小時(shí)，在吹煉期間，S1期、S2期、B1期、B2期分別需要進(jìn)行0.5小時(shí)、0.6小時(shí)、0.4小時(shí)、0.3小時(shí)左右的捅風(fēng)眼作業(yè)。每臺(tái)轉(zhuǎn)爐配備2位捅風(fēng)眼操作工，六臺(tái)轉(zhuǎn)爐四臺(tái)生產(chǎn)一共有8位工人。

4 無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的意義

研究一臺(tái)可以無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)，可以避免作業(yè)人員置身于高溫、高粉塵、高危險(xiǎn)的作業(yè)環(huán)境，消除安全隱患。

為了保護(hù)PLC信號(hào)穩(wěn)定，防止使用伺服電機(jī)時(shí)帶來(lái)的干擾，我們通過(guò)三個(gè)不同方面來(lái)處理干擾問(wèn)題：一，伺服電機(jī)的主回路中，增加了濾波器，消除伺服電機(jī)本身對(duì)于電源的干擾；二，伺服電機(jī)主動(dòng)力線上安裝磁環(huán)，減少伺服動(dòng)力線對(duì)于外部設(shè)備的干擾；三，外部信號(hào)輸送至plc的線路中，增加抗干擾電路，消除干擾信號(hào)，只識(shí)別正常信號(hào)。

5 無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)電氣控制要求

考慮到捅釬的效率，1個(gè)汽缸分別單獨(dú)驅(qū)動(dòng)2個(gè)釬子。

采用雙釬模式。該捅風(fēng)眼機(jī)安裝有PLC、伺服、觸摸屏。伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的左右行走。伺服電機(jī)功率為4KW，過(guò)載系數(shù)為300%。伺服采用以太網(wǎng)通訊的網(wǎng)絡(luò)型伺服。

當(dāng)出現(xiàn)卡釬子的時(shí)，釬子不能在規(guī)定的時(shí)間退回，釬子后退限位未檢測(cè)到，系統(tǒng)出現(xiàn)報(bào)警，系統(tǒng)自動(dòng)切換成手動(dòng)模式。提醒操作人員進(jìn)行人工處理，處理完后可以就地切換到自動(dòng)模式。繼續(xù)執(zhí)行未完工作，直至工序結(jié)束。

在S7-1214c PLC中，通過(guò)以太網(wǎng)組態(tài)對(duì)V90伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)接控制。憑借絕對(duì)值編碼器的校正指令對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器V90 PN EPOS的定位數(shù)值進(jìn)行校正回零。V90伺服驅(qū)動(dòng)器中設(shè)置控制模式為EPOS，EPOS界面功能可以控制伺服電機(jī)進(jìn)行歸零，絕對(duì)定位，正反轉(zhuǎn)等操作。

首先，“傳記史學(xué)”的概念可以成立，國(guó)內(nèi)外學(xué)界已開始使用。筆者檢索到的中國(guó)最早使用“傳記史學(xué)”一詞的是臺(tái)灣歷史學(xué)家張玉法，在其《歷史學(xué)的新領(lǐng)域》的附錄里收錄了一篇《從傳記文學(xué)到傳記史學(xué)——評(píng)介李云漢先生近著三種》的文章，此文原發(fā)表于1973年出版第三年第六期的《新知雜志》上，作者在文中對(duì)傳記文學(xué)與傳記史學(xué)做了區(qū)分，提出了傳記史學(xué)的獨(dú)立化，傳記史學(xué)應(yīng)與傳記文學(xué)劃清界限，以利于本學(xué)科發(fā)展，并對(duì)李云漢先生的三本傳記史學(xué)著作一一作了評(píng)介,然而在這篇文章中，張玉法先生并沒(méi)有對(duì)傳記史學(xué)的定義給出解釋。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的定位由伺服電機(jī)編碼器確定，利用伺服的自學(xué)習(xí)功能，先人工操作一遍，記錄好每一個(gè)風(fēng)眼的具體坐標(biāo)位置。一臺(tái)爐子僅需要自學(xué)習(xí)一遍就能記錄好每個(gè)風(fēng)眼的位置。自動(dòng)作業(yè)時(shí)無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的移動(dòng)，按該坐標(biāo)位置進(jìn)行絕對(duì)定位。默認(rèn)情況下，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)每次走兩個(gè)風(fēng)眼的位置。單釬模式下，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)每次走一個(gè)風(fēng)眼的位置。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)在控制室內(nèi)安裝有觸摸屏，觸摸屏與PLC進(jìn)行以太網(wǎng)通訊。畫面上有自動(dòng)與手動(dòng)選擇功能。自動(dòng)功能包括自動(dòng)啟動(dòng)、停止功能。捅風(fēng)眼機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)后，捅風(fēng)眼自動(dòng)操作，從第一個(gè)風(fēng)眼捅打至最后一個(gè)風(fēng)眼，再?gòu)淖詈笠粋€(gè)風(fēng)眼捅至第一個(gè)風(fēng)眼，一直自動(dòng)往復(fù)捅下去，當(dāng)人工發(fā)出停止信號(hào)時(shí)，風(fēng)眼機(jī)才停止工作，并回到初始位置。也有設(shè)置捅一部分風(fēng)眼的功能。

觸摸屏上可以設(shè)置每一個(gè)風(fēng)眼狀態(tài)的按鈕，每個(gè)風(fēng)眼有三種顏色的狀態(tài)，分別是：黃色、灰色和白色，每種顏色代表：黃色，有故障的風(fēng)眼，該故障風(fēng)眼可以是人為設(shè)定為故障風(fēng)眼，有故障的風(fēng)眼，釬子不執(zhí)行捅桿作業(yè)。當(dāng)故障處理好后，需要人為解除故障信號(hào)；灰色：待捅的風(fēng)眼；白色：捅完后的風(fēng)眼。當(dāng)捅風(fēng)眼機(jī)完成全部風(fēng)眼捅打后，所有風(fēng)眼又由白色變成灰色。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼的深度可以根據(jù)工藝需求進(jìn)行設(shè)置。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)為一鍵式啟動(dòng)，可以和爐體PLC通訊或是信號(hào)聯(lián)系。啟動(dòng)按鈕在操作臺(tái)上，條件滿足在觸摸屏上顯示。

20日晚上，在“訪惠聚”工作隊(duì)宿舍，大家興高采烈地向黃斌主席匯報(bào)自己“親戚”家今年的家庭近況。這時(shí)，曾華談到了她的“親戚”，她“親戚”家由于缺乏勞動(dòng)力，目前還有大量紅棗還掛在樹上。黃主席聽到這個(gè)情況后，立即和各小組組長(zhǎng)進(jìn)行碰頭，決定第二天全體結(jié)親干部一起幫助曾華“親戚”家撿紅棗。

控制系統(tǒng)與操作箱放置于轉(zhuǎn)爐操作室，捅風(fēng)眼機(jī)車上不設(shè)置控制箱，只設(shè)置端子箱?，F(xiàn)場(chǎng)不設(shè)置操作箱和端子箱。不使用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，提高可靠度。

由于捅風(fēng)眼機(jī)控制柜未安裝在捅風(fēng)眼機(jī)機(jī)身上，需要通過(guò)移動(dòng)吊掛電纜連接，吊掛電纜與捅風(fēng)眼機(jī)端子箱之間通過(guò)多孔航空插頭對(duì)接。吊掛電纜采用柔性，扁平電纜。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)上配置有視頻監(jiān)控系統(tǒng)，作業(yè)人員在控制室內(nèi)就可以清楚監(jiān)視作業(yè)過(guò)程。

SAE包含10層網(wǎng)絡(luò)，即一個(gè)輸入層，8個(gè)隱藏層和一個(gè)輸出層。8個(gè)隱藏層被分成4個(gè)組，每個(gè)組有2個(gè)隱藏層并且每個(gè)組中的節(jié)點(diǎn)數(shù)是相同的。第l層的第i個(gè)神經(jīng)元通過(guò)上一層(l-1層)的各個(gè)神經(jīng)元的輸出和對(duì)應(yīng)的權(quán)重W并加上偏置項(xiàng)b，再由激活函數(shù)輸出得到：

6 無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的設(shè)計(jì)難點(diǎn)

實(shí)現(xiàn)捅風(fēng)眼機(jī)的無(wú)人駕駛首先要解決的技術(shù)難點(diǎn)就是捅風(fēng)眼機(jī)的定位問(wèn)題。由于轉(zhuǎn)爐生產(chǎn)是經(jīng)常有熔體噴濺，噴濺物會(huì)灑落在風(fēng)眼機(jī)的軌道和齒條上，影響捅風(fēng)眼機(jī)的行走，造成捅風(fēng)眼機(jī)的定位不準(zhǔn)。貴冶的轉(zhuǎn)爐生產(chǎn)運(yùn)行超過(guò)20年，現(xiàn)場(chǎng)的軌道和齒條出現(xiàn)變形和高低不平，這也將影響無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的定位。

生產(chǎn)要求的定位精度+/-2mm。

轉(zhuǎn)爐的生產(chǎn)是高溫，高振動(dòng)，捅風(fēng)眼作業(yè)也會(huì)對(duì)每個(gè)風(fēng)眼座有打擊力，造成風(fēng)眼座的變形和損壞，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)要具備，自動(dòng)躲開壞風(fēng)的功能。

要實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，捅釬的控制也是十分關(guān)鍵，釬桿捅入轉(zhuǎn)爐的深度較長(zhǎng)，停留時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，就會(huì)容易粘釬。

7 無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)作業(yè)中電氣設(shè)計(jì)的技術(shù)方案

7.1 電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

電氣設(shè)備分為三部分：操作臺(tái)、吊掛電纜和機(jī)側(cè)控制部分。操作臺(tái)安裝有PLC、觸摸屏、伺服驅(qū)動(dòng)器和監(jiān)控設(shè)備；吊掛電纜分為滑軌和電纜，用于連接操作臺(tái)與捅風(fēng)眼機(jī)。吊掛電纜采用柔性，扁平電纜；機(jī)側(cè)安裝有碰桿限位，傳感器和伺服電機(jī)。伺服采用網(wǎng)絡(luò)型伺服，網(wǎng)絡(luò)類型采用以太網(wǎng)。機(jī)架中心安裝有一個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭，可以在操作臺(tái)上實(shí)時(shí)監(jiān)控。

7.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇

由于轉(zhuǎn)爐環(huán)境的制約和負(fù)載的特性，對(duì)伺服電機(jī)的選型要求很高。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的評(píng)估和機(jī)械特性的分析。最終選定西門子的V90伺服電機(jī)。

西門子V90伺服驅(qū)動(dòng)器以西門子PROFINET通信的方式控制伺服電機(jī)，再加上S7-1214c PLC,組合為了一套完整的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，可以完美的實(shí)現(xiàn)速度控制和定位控制。

在羅馬共和國(guó)時(shí)代，隨著貴族侵吞平民的土地，致使貧民更加貧困，羅馬對(duì)外作戰(zhàn)又進(jìn)一步加重平民的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，促使平民破產(chǎn)淪為無(wú)產(chǎn)者。無(wú)產(chǎn)者群體開始擴(kuò)大。因不滿自身所處的地位，無(wú)產(chǎn)者發(fā)起了平民與貴族之間的平民運(yùn)動(dòng)，促使羅馬在公元前32年頒布了“波提利阿法”。這為無(wú)產(chǎn)者的社會(huì)地位提供了法律保障。到共和國(guó)末期的西塞羅時(shí)代，“平民”已經(jīng)上升為“人民”的最低等級(jí)，財(cái)產(chǎn)等級(jí)與軍事義務(wù)之間的關(guān)聯(lián)逐漸弱化，而“無(wú)產(chǎn)者”是指那些沒(méi)有財(cái)產(chǎn)只能去服兵役的人。[注]庫(kù)朗熱：《古代城邦：古希臘羅馬的祭祀、權(quán)利與政制研究》，第223頁(yè)。

V90伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC之間通過(guò)以太網(wǎng)連接，數(shù)據(jù)傳輸快且維護(hù)方便，更換一根網(wǎng)線即可解決所有問(wèn)題。驅(qū)動(dòng)中集成了定位功能與加減速調(diào)節(jié)功能，速度也可以在PLC中進(jìn)行設(shè)置，可以設(shè)置絕對(duì)定位模式。

調(diào)試中，能夠?qū)﹂]環(huán)控制參數(shù)一鍵優(yōu)化，自動(dòng)調(diào)整為當(dāng)前最優(yōu)的參數(shù)數(shù)值。

健康有效的水利工程是發(fā)揮水利效益的基礎(chǔ)，目前，灌區(qū)改造更新工程由于受資金的限制，部分只能帶病運(yùn)行，埋下了很多安全隱患。據(jù)調(diào)查，我國(guó)已有220個(gè)大型灌區(qū)存在老化失修的情況，有超過(guò)105個(gè)大型水庫(kù)存在各種程度的險(xiǎn)情，其中超過(guò)70%的嚴(yán)重老化損壞，水利效益無(wú)法完全發(fā)揮，不但影響了供水的持續(xù)性，還無(wú)法滿足農(nóng)業(yè)需求。

伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)的過(guò)載能力為300%。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)范圍小，加減速響應(yīng)快，運(yùn)行穩(wěn)定。有更高的精度和穩(wěn)定性要求，還可以選擇高慣量伺服電機(jī)。

7.3 PLC的選擇與保護(hù)

選定好伺服后，就需要選定一款和V90伺服具有兼容強(qiáng)的PLC。

由之前的分析可知，在添加10%碳酸鈉和8%硼砂下渣相中的Al2O3的百分含量相對(duì)于添加10%氧化硼要低很多，主要是因?yàn)橐合嘣谐霈F(xiàn)NaAlO2，如圖6所示。添加8%硼砂，NaAlO2的含量在1 000 ℃后增加，在1 100 ℃后緩慢減少；添加10%碳酸鈉，NaAlO2的含量在1 100 ℃后急劇增加。

如果在64個(gè)風(fēng)眼中有損壞，則在PLC控制屏幕上直接把他設(shè)置成黃色的故障風(fēng)眼，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)將自動(dòng)跳過(guò)該故障眼繼續(xù)完成捅風(fēng)眼作業(yè)。

采用全無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼，避免人為捅風(fēng)眼的誤操作，提高了生產(chǎn)的可靠性，減少了人為操作失誤而造成的風(fēng)眼座的損壞、減少釬桿的損耗。

7.4 硬件集成和組態(tài)

在博途軟件中，新建一個(gè)項(xiàng)目，然后添加新設(shè)備，選擇CPU 1214，網(wǎng)絡(luò)視圖界面指定V90PN。將CPU和V90PN設(shè)置成同一個(gè)網(wǎng)段，再與西門子profinet的遠(yuǎn)程IO控制設(shè)備連接在一起，最后把硬件組態(tài)下載到PLC中。

一個(gè)是把產(chǎn)品通過(guò)媒體傳播，推廣給消費(fèi)者。除了媒體記者，各國(guó)明星也會(huì)出現(xiàn)在兩大表展上。斯沃琪集團(tuán)每年都會(huì)邀請(qǐng)一些當(dāng)紅中國(guó)明星，到巴塞爾表展上走一圈，隨后娛樂(lè)媒體上便會(huì)出現(xiàn)表展的相關(guān)信息，比如2018年的黃景瑜和美度，陳學(xué)冬和天梭。

功能塊FB284的功能很強(qiáng)大，軸的暫停和繼續(xù)運(yùn)行非常好用，通過(guò)ConfigEPOS管腳可以傳遞參數(shù)，通過(guò)這個(gè)管腳傳遞了原點(diǎn)，限位信號(hào)。而且可以隨時(shí)傳送每一個(gè)風(fēng)眼的位置信息，實(shí)現(xiàn)小車的絕對(duì)定位，非常方便。

手動(dòng)操作既可以在遙控器上操作，也可以在無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)上按鈕操作。按鈕可以操作：捅風(fēng)眼機(jī)向左、捅風(fēng)眼機(jī)停止、捅風(fēng)眼機(jī)向右、氣缸捅桿、自動(dòng)啟動(dòng)、急停。觸摸屏只進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控、故障顯示。

運(yùn)行時(shí)，PLC將電機(jī)啟動(dòng)信號(hào)，運(yùn)行速度，加減速時(shí)間，定位坐標(biāo)等通過(guò)以太網(wǎng)傳輸至V90伺服驅(qū)動(dòng)器中，再由伺服驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。

7.5 驅(qū)動(dòng)裝置改進(jìn)

作業(yè)的時(shí)候，要使無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的機(jī)械本體在加速行走和減速停止的過(guò)程中保持平穩(wěn)，就必須在軟件中，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器改進(jìn)，并且對(duì)工藝對(duì)象進(jìn)行整定。在作業(yè)過(guò)程中不斷改進(jìn)運(yùn)行狀態(tài)曲線，使無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)本體達(dá)到高速響應(yīng)，運(yùn)行穩(wěn)定的效果，降低了故障率。

在水利工程建設(shè)工作中，小面積的滲漏很容易被忽視，而大面積的滲漏通常是小面積滲漏發(fā)展而來(lái)的，一旦出現(xiàn)大面積深口，就十分容易造成水壩崩潰，最終出現(xiàn)決口。所以，施工團(tuán)隊(duì)必須格外注意滲漏問(wèn)題。就當(dāng)前來(lái)看，應(yīng)用帷幕灌漿技術(shù)，不僅可有效地緩解滲漏情況，還能明顯提高水利工程的整體性。

7.6 超聲波與深度控制

轉(zhuǎn)爐爐后作業(yè)環(huán)境惡劣，常有高溫噴濺，渣塊粘結(jié)掉落現(xiàn)象，綜合了實(shí)際情況，排除了伺服桿移動(dòng)限位和紅外線檢測(cè)等辦法，最種選擇了以超聲波探測(cè)為主，感應(yīng)限位為輔的深度控制方式。

經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的實(shí)踐研究最終確定了一、二輪復(fù)習(xí)課的模式 ，教師要熟練掌握和運(yùn)用，以適當(dāng)調(diào)整變通，突出時(shí)間分配的變式。

原來(lái)的捅釬方式是通過(guò)人工按按鈕控制電磁換向閥，使其工作的，這樣就存在操作人員的經(jīng)驗(yàn)和熟練程度不同的情況，對(duì)比人工靠手感控制捅釬的深度，超聲波反饋的信號(hào)更加及時(shí)和穩(wěn)定，通過(guò)傳輸?shù)絇LC中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，輸出控制氣缸電磁閥的方式控制捅釬的深度，每次操作都是固定的。不存在熟練與不熟練的情況，基本杜絕人工一下深一下淺的捅釬情況，也很好的控制釬子的損耗。

原點(diǎn)位置的標(biāo)定，將捅風(fēng)眼機(jī)手動(dòng)開至第一個(gè)風(fēng)眼位置，用視覺(jué)傳感器掃描第一個(gè)風(fēng)眼位置，位置掃描正確后，在觸摸屏上點(diǎn)擊原點(diǎn)位置確認(rèn)按鈕，完成原點(diǎn)位置找正。

數(shù)學(xué)概念、定理內(nèi)涵豐富、外延廣泛，學(xué)生對(duì)它的認(rèn)識(shí)不可能一蹴而就，需要經(jīng)歷一個(gè)由感性認(rèn)識(shí)到理性認(rèn)識(shí)的循環(huán)往復(fù)的過(guò)程，因此，教師要為學(xué)生提供合適的時(shí)間和思維空間，挖掘“微型探究”資源，使學(xué)生在反思中達(dá)成對(duì)知識(shí)本質(zhì)的再認(rèn)識(shí)，領(lǐng)悟其奧妙，揭示其深刻性，從而不斷升華對(duì)概念、定理的理解，完善認(rèn)知結(jié)構(gòu)，提升數(shù)學(xué)素養(yǎng).

7.7 觸摸屏的功能

在轉(zhuǎn)爐操作室內(nèi)的無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)操作臺(tái)觸摸屏上可以進(jìn)行多種參數(shù)的設(shè)置，例如：風(fēng)眼狀態(tài)的設(shè)置，黃色為有問(wèn)題的風(fēng)眼，灰色待捅風(fēng)眼和白色的捅完風(fēng)眼；電機(jī)行走的速度以及加速度；每一個(gè)風(fēng)眼的數(shù)據(jù)地址；避讓區(qū)間；清掃齒條壓力風(fēng)的范圍以及實(shí)時(shí)更改捅風(fēng)眼機(jī)的捅釬深度。

使用西門子報(bào)文111，驅(qū)動(dòng)改為EPOS基本定位控制,使用西門子報(bào)文111，按照說(shuō)明配置每一個(gè)管腳，連接成功。

7.8 實(shí)時(shí)監(jiān)控與自動(dòng)手動(dòng)雙拔釬模式

轉(zhuǎn)爐吹煉時(shí)，卡釬是很常見的情況，特別是在爐內(nèi)反應(yīng)比較劇烈的時(shí)期?？ㄢF情況復(fù)雜，釬子粘結(jié)程度不同。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)上電氣配備了實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備，見圖2，供轉(zhuǎn)爐監(jiān)控室進(jìn)行作業(yè)監(jiān)察，一旦出現(xiàn)卡釬情況，為了快速拔出，超聲波檢測(cè)到卡釬的瞬間PLC就會(huì)自動(dòng)發(fā)出三次拔釬信號(hào)，將輕度卡住的釬子退回，然后繼續(xù)作業(yè)，遇上牢固粘結(jié)，可以快速切換至手動(dòng)方式拔出，然后清理或者更換釬子后，監(jiān)控室觸摸屏一鍵繼續(xù)作業(yè)。

7.9 捅風(fēng)眼邏輯設(shè)置

在正常條件下，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)從轉(zhuǎn)爐的操作室側(cè)開始計(jì)算，1.2.3.4……63.64,在程序中表示捅完一次，64.63.62……2.1,在程序中表示又捅完一次。

西門子S7-1214c PLC有體積小，運(yùn)算效率高，抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，而且支持多種通訊協(xié)議，可以確保設(shè)備的可靠運(yùn)行。該P(yáng)LC以易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)，符合工業(yè)通信最高標(biāo)準(zhǔn)的通信接口，易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)是采用單雙釬桿兩種工作模式，沒(méi)有改變?cè)瓉?lái)的工作方式，雙釬即一次性捅兩個(gè)風(fēng)眼，如果設(shè)置的故障風(fēng)眼是偶數(shù)個(gè)，捅風(fēng)眼正常做和正常停止，當(dāng)設(shè)置的故障風(fēng)眼是奇數(shù)個(gè)，則電機(jī)步進(jìn)152mm與前一個(gè)風(fēng)眼共同捅。在雙釬模式下，如果區(qū)域內(nèi)三個(gè)風(fēng)眼出現(xiàn)兩個(gè)壞風(fēng)眼夾一個(gè)正常風(fēng)眼的情況，則該正常風(fēng)眼不能進(jìn)行捅釬默認(rèn)跳過(guò)。單釬模式也是和人工操作一樣，拿下一根釬桿，逐個(gè)風(fēng)眼進(jìn)行作業(yè)，遇故障風(fēng)眼自動(dòng)跳過(guò)。

7.10 安全防護(hù)護(hù)欄與警報(bào)燈

安裝防護(hù)護(hù)欄防止作業(yè)時(shí)人員靠近捅風(fēng)眼機(jī)時(shí)造成機(jī)械傷害。兩側(cè)焊接極限限位，確保無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)不會(huì)開出護(hù)欄區(qū)。光電區(qū)域保護(hù)以無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)兩側(cè)雙層安裝光電檢測(cè)限位形成網(wǎng)狀檢測(cè)空間，一旦有人體接近，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)立刻停止。

警報(bào)燈安裝在無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)后方，一旦開始作業(yè)警報(bào)燈立刻亮起并伴隨警示音，隨無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)停止作業(yè)而停止。

8 實(shí)施效果

通過(guò)以上技術(shù)措施的實(shí)施和現(xiàn)場(chǎng)反復(fù)的調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)了捅風(fēng)眼機(jī)的無(wú)人駕駛。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)的速度和人工捅風(fēng)眼的速度是一致的，沒(méi)有影響到轉(zhuǎn)爐的作業(yè)時(shí)率。

捅風(fēng)眼的質(zhì)量和熟練工人的操作質(zhì)量時(shí)一致的，可以達(dá)到工藝生產(chǎn)的要求。

無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)在安裝在現(xiàn)場(chǎng)，使得現(xiàn)場(chǎng)變得更加清爽，更符合清潔生產(chǎn)的需要。

實(shí)現(xiàn)操作人員在操作室直接輸入命令實(shí)現(xiàn)捅風(fēng)眼自動(dòng)捅風(fēng)眼或自動(dòng)清風(fēng)眼作業(yè)；

捅風(fēng)眼機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)精準(zhǔn)定位、捅打、故障自動(dòng)退出、安全警示等功能；

微風(fēng)促進(jìn)氣體交換、改善光照和光合作用，但強(qiáng)風(fēng)使樹木嫩枝、花果吹落，大枝折斷、倒伏、甚至整株撥起[7]。和田地區(qū)風(fēng)沙大、多，增加土壤和樹體蒸騰，加劇失水。蘋果種植區(qū)晴天天氣瞬間風(fēng)速平均達(dá)到1. 7 m/s，最高達(dá)到2. 7 m/s，影響果樹定植成活率和生長(zhǎng)。

實(shí)現(xiàn)爐子各時(shí)期各區(qū)域風(fēng)眼捅打深度的自動(dòng)調(diào)節(jié)功能；

操作模式實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)三種模式，操作方式實(shí)現(xiàn)風(fēng)眼機(jī)駕駛室、操作臺(tái)、遙控器三種操作方式。

9 結(jié)語(yǔ)

通過(guò)轉(zhuǎn)爐工藝人員三年來(lái)不斷的反饋與日常檢修記錄，無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)能夠良好的執(zhí)行日常捅風(fēng)眼作業(yè)，可以成功替代人工捅風(fēng)眼的情況?，F(xiàn)在全廠9臺(tái)轉(zhuǎn)爐已經(jīng)全部配備無(wú)人駕駛捅風(fēng)眼機(jī)，電氣系統(tǒng)也受到操作人員以及維修人員的一致好評(píng)，效果突出，操作簡(jiǎn)明，易于維修，安全作業(yè)。通過(guò)此次創(chuàng)新應(yīng)用，極大的提升了電氣技術(shù)人員的創(chuàng)新意識(shí)、業(yè)務(wù)水平和組織協(xié)調(diào)能力，為我廠打造一個(gè)全面、有體系的智能化工廠，奠定了基石。

[1]賀磊．貴溪冶煉廠自動(dòng)捅風(fēng)眼機(jī)的研發(fā)和設(shè)計(jì)[J]．世界有色金屬．2020(10)：26-27．

[2]楊林．謙比西銅冶煉公司捅風(fēng)眼機(jī)電氣技術(shù)改造實(shí)踐[J]．有色礦冶，2018，34(4)：45-49．

[3]SIMATICS7-1200可編程控制器-工業(yè)支持中心-西門子中國(guó)．

[4]S7-1500-V90-工業(yè)支持中心-西門子中國(guó)．