宋澤昊 劉冀川

摘 要：? 無人機(jī)合圍已經(jīng)成為現(xiàn)代戰(zhàn)爭的重要打擊方式之一。近年來，無人機(jī)合圍的控制算法得到了廣泛的研究，提高了無人機(jī)合圍形成編隊(duì)的速度和無人機(jī)合圍的魯棒性。但這些算法沒有考慮到傳感器失效對(duì)無人機(jī)的影響，也沒有考慮到合圍初期的隊(duì)形收斂速度。針對(duì)這些問題，本文提出了一種基于競爭合作機(jī)制的無人機(jī)目標(biāo)分配合圍方法。首先，對(duì)競爭機(jī)制進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了基于競爭機(jī)制的無人機(jī)目標(biāo)分配方法，提高了合圍初期的隊(duì)形收斂速度。其次，設(shè)計(jì)了基于合作機(jī)制的無人機(jī)合圍方法，通過對(duì)合圍過程中無人機(jī)的拓?fù)溥M(jìn)行變換，保證在無人機(jī)出現(xiàn)探測失效或通訊失效時(shí)仍然可以獲得目標(biāo)的狀態(tài)信息。仿真驗(yàn)證中，設(shè)計(jì)的方法可以在合圍初期更快形成合圍隊(duì)形，且在發(fā)生通訊失效和探測失效時(shí)擁有更強(qiáng)的魯棒性。

關(guān)鍵詞： 無人機(jī)；集群；人工智能；競爭機(jī)制；合作機(jī)制；合圍；目標(biāo)分配

中圖分類號(hào)：? TJ765；V279

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)： 1673-5048（2022）05-0076-07

DOI： 10.12132/ISSN.1673-5048.2022.0055

0 引? 言

近幾年隨著人工智能技術(shù)飛速發(fā)展，無人系統(tǒng)作戰(zhàn)成為一種重要的作戰(zhàn)方式［1］。對(duì)于空戰(zhàn)部分，無人機(jī)（Unmannedaerial Vehicle，UAV）成為一種重要的作戰(zhàn)兵種。無人機(jī)集群在進(jìn)行動(dòng)態(tài)任務(wù)分配時(shí)需要考慮不同的目標(biāo)類型，針對(duì)性地指派適合類型的無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)。不僅如此，隨著任務(wù)復(fù)雜度的不斷提升，無人機(jī)集群飛行不再是單一任務(wù)序列的簡單時(shí)序執(zhí)行過程，任務(wù)環(huán)境的不確定性要求無人機(jī)集群可以及時(shí)對(duì)執(zhí)行范圍內(nèi)的突發(fā)情況做出響應(yīng)［2］。

無人機(jī)協(xié)同合圍是一種重要的無人機(jī)打擊方式，無人機(jī)可以進(jìn)行大量投放，在高威脅環(huán)境中執(zhí)行偵察任務(wù)。由于單個(gè)無人機(jī)的打擊能力較弱，在偵察到敵對(duì)目標(biāo)后，需要多無人機(jī)進(jìn)行協(xié)同打擊，無人機(jī)協(xié)同合圍即為協(xié)同打擊的重要一步［3］。由于戰(zhàn)場環(huán)境往往比較復(fù)雜，所以對(duì)無人機(jī)的智能性和自主性有較高的要求［3］；戰(zhàn)場上激烈的電子戰(zhàn)對(duì)合圍控制器有較高的魯棒性要求；合圍目標(biāo)的非合作性對(duì)合圍的收斂有較高的快速性要求。

無人機(jī)協(xié)同合圍的研究已經(jīng)取得了顯著成果。Vaughan等［4］最早通過觀察生物的合作與競爭機(jī)制來進(jìn)行合圍研究，并且最終通過機(jī)器人模仿出了合圍行為。Pierson等［5］考慮了多個(gè)防御者合圍單個(gè)攻擊者的問題，假設(shè)其具有單積分器動(dòng)力學(xué)模型，使用矢量場的方法使合圍者在合圍過程中避碰和避障，最終形成編隊(duì)將攻擊者引導(dǎo)到安全區(qū)域，并將其擴(kuò)展到基于雙積分器動(dòng)力學(xué)模型對(duì)群體攻擊者的合圍控制問題。Licitra等［6］考慮單個(gè)合圍智能體對(duì)多個(gè)目標(biāo)的合圍問題，使用一種切換系統(tǒng)的方法，合圍者通過在目標(biāo)之間切換，以滿足某些停留時(shí)間條件，保證最終軌跡的穩(wěn)定性。

國內(nèi)外學(xué)者對(duì)無人機(jī)任務(wù)分配的研究也取得了很多成果。梁國強(qiáng)等［7］建立了WASD任務(wù)分配模型，解決了廣域搜索下的任務(wù)分配問題，并使用分層方法解決了大規(guī)模任務(wù)分配問題。曹雷等［8］通過使用拍賣算法在子群內(nèi)進(jìn)行協(xié)商，提出混合任務(wù)分配方法。可以看出，對(duì)合圍與任務(wù)分配的研究已經(jīng)取得了很多成果，對(duì)目標(biāo)的機(jī)動(dòng)情況和不同收益已經(jīng)有了比較完備的理論，但對(duì)于環(huán)境的考慮仍然較少。

針對(duì)以上問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于競爭合作的無人機(jī)決策機(jī)制，最終完成了一個(gè)具有干擾環(huán)境下的合圍任務(wù)，并與固定拓?fù)涞暮蠂椒ê蛥f(xié)同打擊分配方法進(jìn)行了對(duì)比，說明所設(shè)計(jì)方法具有一定優(yōu)勢。

兩種方法在目標(biāo)轉(zhuǎn)彎過程的對(duì)比如圖5所示。兩種方法在目標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)均表現(xiàn)出優(yōu)異的性能。本文方法在尺度指數(shù)上占據(jù)微弱優(yōu)勢。

探測失效過程對(duì)比如圖6所示。在此期間，本文使用的方法較對(duì)比方法有巨大優(yōu)勢。在切換拓?fù)涞倪^程中，本文方法的序參量小于對(duì)比方法。但是在完成拓?fù)淝袚Q后，本方案的序參量在沒有震蕩的情況下完成再次收斂，尺度指數(shù)在較小的超調(diào)下完成收斂。對(duì)比方法兩個(gè)指標(biāo)都沒有完成收斂。

通訊失效過程對(duì)比如圖7所示。在應(yīng)對(duì)通訊失效的過程中，本文方法沒有顯現(xiàn)出巨大的優(yōu)勢，但是本文方法的序參量最終完成了收斂，而對(duì)比方法存在一定的靜態(tài)誤差。

5 結(jié)? 論

在現(xiàn)代空戰(zhàn)的背景下，通過對(duì)競爭合作的機(jī)制分析，分別建立了基于競爭機(jī)制的合圍位置分配和基于合作機(jī)制的合作合圍通訊方式，最終完成了一個(gè)合圍仿真實(shí)驗(yàn)，并與另一種方法進(jìn)行對(duì)比。在初始分配、 探測失效和通訊失效三種過程中，提出的方法具有一定的性能優(yōu)勢。通過對(duì)競爭過程的設(shè)計(jì)，加快了合圍初期的收斂速度，通過對(duì)合作方式的設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了合圍過程的魯棒性。

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Target Assignment and Multi-UAV Enclosing Method

Based on Competition and Cooperation Mechanism

Song Zehao1，Liu Jichuan2， 3*

（1. School of Automation Science and Electrical Engineering，Beihang University，Beijing 100183，China；

2. School of Electronic Engineering，Xidian University，Xian 710071，China；

3. Hebei Key Laboratory of Electromagnetic Spectrum Cognition and Control，

The 54th Research Institute of CETC，Shijiazhuang 050081，China）

Abstract： Multi-UAV enclosing has become one of the important attack methods in modern air combat. Recently，? the algorithms of multi-UAV enclosing have been extensively studied to improve the formation speed of? multi-UAV enclosing and improve the robustness. However， these algorithms fail to consider the impact of? sensor failure on? UAV，? nor do consider the formation convergence speed at the initial stage of? multi-UAV enclosing. Aiming at these problems，? a method of multi-target assignment and multi-UAV enclosing based on competition and cooperation mechanism is proposed.Firstly，? the competition mechanism is analysed，? and the multi-target assignment method based on the competition mechanism is designed to improve the formation convergence speed.Secondly，? a multi-UAV enclosing method is designed based on the cooperation mechanism.The method transforms the topology of the UAV to obtain the formation when the detection failure or communication failure happens. In the simulation，? the? designed method can form the enclosing formation faster，? and has stronger robustness when the detection failure or communication failure happens.

Key words： UAV；cluster；artificial intelligence；competition mechanism；cooperation mechanism； enclosing；target assignment

收稿日期： 2022-03-20

作者簡介： 宋澤昊（1996-），? 男，? 黑龍江齊齊哈爾人，? 碩士研究生。

通信作者： 劉冀川（1981-）， 男， 河北保定人， 高級(jí)工程師。