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基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的振鏡系統(tǒng)滑??刂撇呗?/h1>
2022-05-27 10:01:21趙瑞劉丙友王力超
關(guān)鍵詞:滑??刂?/a>

趙瑞 劉丙友 王力超

摘 要:提出一種基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑??刂撇呗?結(jié)合滑模控制理論,用最優(yōu)控制函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)非線性函數(shù),用卡爾曼濾波器對(duì)系統(tǒng)噪聲進(jìn)行處理,對(duì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行改進(jìn),更好地對(duì)振鏡系統(tǒng)的總擾動(dòng)進(jìn)行觀測(cè)和補(bǔ)償.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制策略有效提高了振鏡系統(tǒng)的跟蹤性能,具有較好的抗干擾能力和噪聲抑制能力.

關(guān)鍵詞:振鏡系統(tǒng);擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器;卡爾曼濾波器;滑??刂?/p>

[中圖分類號(hào)]TP273 ? [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A

振鏡系統(tǒng)作為一種光學(xué)掃描系統(tǒng),因具有高響應(yīng)、高精度等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于激光掃描、成像、加工等領(lǐng)域.[1]隨著高速相機(jī)等硬件技術(shù)的完善,人們逐漸對(duì)肉眼難以察覺的近距離高速移動(dòng)目標(biāo)產(chǎn)生了高度關(guān)注.Kohei Okumura等人于2010年成功搭建了第一個(gè)毫秒級(jí)的高速視覺控制器,采用二維振鏡光學(xué)原理,代替了傳統(tǒng)云臺(tái)進(jìn)行高速目標(biāo)跟蹤.[2]振鏡的位置角控制極易受到外部干擾以及噪聲的影響,將高性能的控制算法引入振鏡伺服控制系統(tǒng)中變得尤為迫切.

目前,大多數(shù)振鏡系統(tǒng)采用傳統(tǒng)的PID調(diào)節(jié),具有一定的控制效果,但是不足以解決振鏡系統(tǒng)的強(qiáng)耦合、非線性等問題.針對(duì)這些問題,朱照楊等人研究了PID加前饋控制.[3]Qiao等人設(shè)計(jì)了一種內(nèi)??刂频恼耒R控制系統(tǒng),采用電流環(huán)和速度環(huán)的雙環(huán)控制,相比傳統(tǒng)PID控制有更快的響應(yīng)速度和控制精度.[4]岳宗仰針對(duì)振鏡系統(tǒng)的不確定性,提出了一種新的分?jǐn)?shù)階魯棒控制器,提高了系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性能.[5]劉琛提出了一種滑模變結(jié)構(gòu)滑??刂疲哂幸欢ǖ目垢蓴_能力,削弱了傳統(tǒng)滑模控制的抖振現(xiàn)象.[6]Qin等人針對(duì)振鏡系統(tǒng)的高精度、高響應(yīng)等要求,提出了一種基于自抗擾控制的高精度位置控制方案,提高了振鏡系統(tǒng)的位置控制精度.[7]

本文提出一種基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)的滑模控制方案,在傳統(tǒng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器[8-10]的基礎(chǔ)上,引入基于趨近律的滑??刂评碚揫11],采用卡爾曼濾波器對(duì)系統(tǒng)噪聲進(jìn)行處理,設(shè)計(jì)改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,更好地對(duì)振鏡系統(tǒng)的總擾動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)和補(bǔ)償.

1 振鏡系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

振鏡系統(tǒng)是一種高精度、高響應(yīng)的伺服控制系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括四個(gè)部分:振鏡電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器和位置傳感器.振鏡電機(jī)是振鏡系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),是一種擺動(dòng)式電機(jī),具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn),適用于高精度的伺服控制.遵循永磁電機(jī)的工作原理,即電機(jī)軸上的永磁體與內(nèi)部線圈電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生扭矩,使連接于轉(zhuǎn)子上的反射鏡發(fā)生偏轉(zhuǎn).

建立振鏡電機(jī)的數(shù)學(xué)模型方程:

3 仿真分析

為了驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)的基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑??刂撇呗栽谡耒R系統(tǒng)中的性能,在Matlab/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真研究,比較基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑??刂疲ǜ倪M(jìn)型ESO-SMC)策略與傳統(tǒng)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑模控制策略[11](傳統(tǒng)ESO-SMC).主要從四方面對(duì)方案的性能進(jìn)行仿真分析:

(1)改進(jìn)型ESO的擾動(dòng)觀測(cè)分析.

(2)振鏡系統(tǒng)的跟蹤性能分析.

(3)加干擾時(shí)振鏡系統(tǒng)的魯棒性分析.

(4)振鏡系統(tǒng)的噪聲抑制能力分析.

為保證兩種方案對(duì)比的準(zhǔn)確性和可靠性,其系統(tǒng)參數(shù)與控制器相關(guān)參數(shù)相同,振鏡電機(jī)及控制器的參數(shù)見表1,改進(jìn)型ESO-SMC參數(shù)見表2.

仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果見表3.從表3可以看出,改進(jìn)型ESO-SMC在總體性能上明顯優(yōu)于傳統(tǒng)ESO-SMC控制策略.

4 結(jié)論

本文提出了一種基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑??刂撇呗裕槍?duì)高精度、高響應(yīng)的振鏡系統(tǒng)中存在的未知擾動(dòng)和噪聲進(jìn)行了觀測(cè)和補(bǔ)償,并用Routh-Hurwitz穩(wěn)定性判據(jù)證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了基于改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的滑??刂撇呗詫?duì)振鏡系統(tǒng)的跟蹤性能的有效性.

參考文獻(xiàn)

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編輯:琳莉

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