杜比強(qiáng) 喬傲

摘要：現(xiàn)代工業(yè)中機(jī)械臂的使用越來(lái)越廣泛，但傳統(tǒng)的機(jī)械臂缺乏同工作環(huán)境的交互能力，靈活性較差。為此考慮利用視覺(jué)來(lái)引導(dǎo)機(jī)械臂作業(yè)，為機(jī)械臂配置視覺(jué)傳感器，實(shí)時(shí)獲取工況信息，以提高機(jī)械臂在線實(shí)時(shí)作業(yè)的能力。ROS（Robot Operating System）在機(jī)器人開(kāi)發(fā)領(lǐng)域的應(yīng)用愈加廣泛，借助ROS構(gòu)建相應(yīng)的視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)械臂作業(yè)的仿真模型。在Gazebo完成機(jī)械臂和Kinect相機(jī)的建模仿真，利用ROS節(jié)點(diǎn)通訊機(jī)制實(shí)現(xiàn)視覺(jué)識(shí)別結(jié)果對(duì)機(jī)械臂路徑規(guī)劃的指導(dǎo)。仿真運(yùn)行結(jié)果驗(yàn)證了該模型的可行性。

關(guān)鍵詞：ROS;機(jī)械臂;物體識(shí)別;MoveIt！;Gazebo

中圖分類號(hào)：TP273? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1009-3044（2022）04-0120-03

1 引言

ROS（Robot Operating System）作為一個(gè)開(kāi)源的分布式系統(tǒng)，各個(gè)節(jié)點(diǎn)間相互獨(dú)立運(yùn)行，數(shù)據(jù)可以在各個(gè)節(jié)點(diǎn)間傳輸。模塊化的操作大大提高了代碼的復(fù)用率[1-2]。ROS的社區(qū)擁有大量的功能包，如camera_calibration（相機(jī)標(biāo)定），navigation（導(dǎo)航功能包，包括大多數(shù)經(jīng)典的SALM算法）。此外ROS還集成了許多現(xiàn)有的開(kāi)源軟件平臺(tái)，如OpenCV、Player、MoveIt！等。仿真平臺(tái)Gazebo、Rviz和ROS也能完美兼容，為機(jī)器人研究提供巨大的便利。

機(jī)器視覺(jué)利用從傳感器中收集到的信息，并從其中提取相關(guān)信息加以處理，模擬人眼來(lái)進(jìn)行判斷和觀測(cè)[3]。在工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器視覺(jué)往往用于代替人工在一些危險(xiǎn)工況、高精度檢測(cè)或自動(dòng)化生產(chǎn)這些場(chǎng)合[4]。在ROS平臺(tái)的基礎(chǔ)上 ，利用Gazebo模擬仿真出機(jī)械臂及Kinect相機(jī)，觀察視覺(jué)和機(jī)械臂間的配合作業(yè)。

2 ROS仿真工具平臺(tái)

2.1物理仿真環(huán)境Gazebo

機(jī)器人仿真系統(tǒng)是每個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域的工程師必不可少的工具。Gazebo提供高保真度的物理模擬和一整套完整的傳感器模型，能夠在復(fù)雜的室內(nèi)和室外環(huán)境中準(zhǔn)確有效地模擬真實(shí)的環(huán)境，如重力、摩擦、慣性和碰撞體積等。并且Gazebo是與ROS無(wú)縫兼容的！Gazebo的應(yīng)用大大降低了機(jī)器人研究的時(shí)間與成本[5]。

2.2 數(shù)據(jù)可視化工具Rviz

機(jī)器人系統(tǒng)中存在大量數(shù)據(jù)，包括機(jī)器人自身的參數(shù)狀態(tài)還有從傳感器獲取到的外部信息。這些數(shù)據(jù)在計(jì)算和傳遞的過(guò)程中往往都處于數(shù)據(jù)形態(tài)，例如圖像數(shù)據(jù)中0～255的RGB值，機(jī)器人坐標(biāo)姿態(tài)。但是這種數(shù)據(jù)形態(tài)的值往往不利于開(kāi)發(fā)者去感受數(shù)據(jù)所描述的內(nèi)容，所以常常需要將數(shù)據(jù)可視化顯示，例如機(jī)器人模型的可視化、圖像數(shù)據(jù)的可視化、地圖數(shù)據(jù)的可視化等。Rviz是一款三維可視化工具，很好地兼容了各種基于ROS軟件框架的機(jī)器人平臺(tái)。在Rviz中，可以使用XML對(duì)機(jī)器人、周圍物體等任何實(shí)物進(jìn)行尺寸、質(zhì)量、位置、材質(zhì)、關(guān)節(jié)等屬性的描述，并且在界面中呈現(xiàn)出來(lái)。同時(shí)，Rviz還可以通過(guò)圖形化的方式，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人傳感器的信息、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、周圍環(huán)境的變化等。

3 物體識(shí)別

3.1 find_object

視覺(jué)抓取過(guò)程中非常關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)就是對(duì)被抓取物體的識(shí)別，無(wú)論是二維圖像還是三維點(diǎn)云，在ROS中都可以找到對(duì)應(yīng)的功能包。find_object是一種基于模板匹配算法（包括彩色圖像或點(diǎn)云匹配）的物體識(shí)別和檢測(cè)的功能包。find_object安裝命令：

$ sudo apt-get install ros-kinect-find-object-2d （對(duì)應(yīng)ROS的kinetic版本）

該功能包有兩個(gè)重要節(jié)點(diǎn)：find_object_2d和find_object_3d。其中find_object_2d負(fù)責(zé)二維圖像的特征提取和識(shí)別，普通的單目相機(jī)就可以使用。而find_object_3d則是專為kinect或者zed雙目之類的深度相機(jī)準(zhǔn)備的，可以通過(guò)在匹配目標(biāo)后識(shí)別目標(biāo)中心的深度信息輸出目標(biāo)的三維坐標(biāo)。

3.2 配置啟動(dòng)文件

為了確定物體所處的位置，需要給機(jī)械臂配置它的“眼睛”。在Gazebo中仿真kinect相機(jī)，除了添加它的外觀模型文件外，還需要配置Kinect的相機(jī)描述插件“l(fā)ibgazebo_ros_

openni_kinect.so”。這樣才能給這個(gè)模型文件添加“靈魂”，賦予模型作為相機(jī)的功能?！發(fā)ibgazebo_ros_openni_kinect.so”會(huì)將獲取到的圖像信息以topic（ROS的一種通訊機(jī)制）的形式發(fā)布出去。關(guān)鍵代碼如下：

<imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>

<depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>

......

<cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>

其中rgb/image_raw為對(duì)齊后的彩色圖像信息，depth/image_raw是圖像的深度信息，rgb/camera_info是相機(jī)標(biāo)定信息。

在ROS的節(jié)點(diǎn)間可以通“發(fā)布/訂閱”的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳遞，為了可以訂閱Kinect發(fā)布的圖像信息，需要對(duì)find_object_2d功能包中的一些參數(shù)修改。按照路徑/find_object

_2d/launch/find_object_3d.launch 找到啟動(dòng)文件，修改其中的參數(shù)和Kinect相機(jī)發(fā)布的話題對(duì)應(yīng)。

<arg name="rgb_topic"? ? ? ? ?default="camera/rgb/image_raw"/>

<arg name="rgb_topic"? ? ? ? ?default="camera/rgb/image_raw"/>

<arg name="camera_info_topic" default="camera/rgb/camera_info"/>

3.3 物體識(shí)別

啟動(dòng)文件后得到一個(gè)仿真物體識(shí)別的操作頁(yè)面，通過(guò)菜單View-Parame-eters調(diào)出參數(shù)欄選項(xiàng)卡進(jìn)行調(diào)整。find_object_2d提供了多種物體識(shí)別算法，如：SURF、SIFT、ORB、FAST等。觀察目標(biāo)物體上的特征點(diǎn)數(shù)量及效果，以及處理的流暢程度，衡量選擇合適的算法匹配。該功能包是基于模板匹配算法實(shí)現(xiàn)物體識(shí)別的，首先需要在圖像中手動(dòng)圈出待識(shí)別物體，提取物體的特征點(diǎn)。

可以看到目標(biāo)物體按照需要被識(shí)別出并用邊線圈出，識(shí)別結(jié)果會(huì)以/objects 話題的形式發(fā)布出去。發(fā)布的消息包含物體的寬、高信息和單應(yīng)性矩陣信息，這些信息用來(lái)計(jì)算物體的位置、方向和剪切值。調(diào)用以下命令，查看物體四個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)和物體id：

$ rosrun find_object_2d print_objects_detected image：=/camera/color/image_raw

打開(kāi)Rviz添加坐標(biāo)變換樹(shù)，可以直觀地觀察物體和相機(jī)的坐標(biāo)變換關(guān)系。

4 機(jī)械臂仿真抓取

4.1 轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系

在Rviz中可以通過(guò)訂閱/tf_example消息來(lái)獲得目標(biāo)物體在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿信息，并通過(guò)機(jī)械臂坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的映射關(guān)系，最終獲得目標(biāo)物體在機(jī)械臂坐標(biāo)系的位姿。

ROS教程提供了一種tf轉(zhuǎn)換方法，可以直接查詢機(jī)械臂基座標(biāo)到物體的tf關(guān)系，實(shí)現(xiàn)不同物體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換。機(jī)械臂確定了物體坐標(biāo)系和基座坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)映射關(guān)系，就可以通過(guò)路徑規(guī)劃完成機(jī)械臂末端的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)抓取作業(yè)。

創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)聽(tīng)坐標(biāo)系發(fā)布法的節(jié)點(diǎn)，代碼關(guān)鍵段：

tf：：StampedTransform transform;// 創(chuàng)建一個(gè)tf：：TransformBroadcaster類的實(shí)例，用來(lái)廣播坐標(biāo)的變換關(guān)系

try{

listener.lookupTransform（"/camrea_link"， "/object_1"，? //第一個(gè)參數(shù)為相機(jī)坐標(biāo)系，第二個(gè)參數(shù)為物體的坐標(biāo)系

ros：：Time（0）， transform）;

}

catch （tf：：TransformException ex）{

ROS_ERROR（"%s"，ex.what（））;

ros：：Duration（1.0）.sleep（）;

}

4.2 MoveIt！

MoveIt！是一個(gè)易于使用的集成化開(kāi)發(fā)平臺(tái)，包含了大量機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)操作的功能包，如：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、路徑規(guī)劃、碰撞檢測(cè)等[6]，是ROS社區(qū)中排名前三的功能包[7]。MoveIt！留有豐富C++和pythom接口，因此除了借助ROS原生的接口函數(shù)外，我們還可以自己編寫(xiě)一個(gè)節(jié)點(diǎn)，完成機(jī)械臂對(duì)物體的抓取[8]。

move_group節(jié)點(diǎn)作為 MoveIt！的核心，集成了運(yùn)動(dòng)分析、規(guī)劃和執(zhí)行、取放操作等功能。在move_group中給出機(jī)械臂需要移動(dòng)的目標(biāo)狀態(tài)，MoveIt！便會(huì)按照特定路徑規(guī)劃算法（如RRT，PRM等）移動(dòng)機(jī)械臂。

在Gazebo中僅僅是仿真出機(jī)械臂模型，物體和周圍環(huán)境，機(jī)械臂末端的移動(dòng)過(guò)程不能直觀地表現(xiàn)出來(lái)。在Rviz中添加機(jī)器人模型末端的軌跡線，就可以清楚地看到機(jī)械臂就緒-抓取-移動(dòng)-回歸就緒狀態(tài)的工作過(guò)程。

5 結(jié)語(yǔ)

本文基于ROS平臺(tái)，并利用ROS強(qiáng)大的開(kāi)源社區(qū)找到相應(yīng)的物體識(shí)別功能包，實(shí)現(xiàn)了對(duì)二維、三維情況下的物體識(shí)別，將識(shí)別結(jié)果實(shí)時(shí)發(fā)送給機(jī)械臂，引導(dǎo)機(jī)械臂靈活作業(yè)。

通過(guò)借助于Gazebo、Rviz仿真平臺(tái)，模擬出kinec相機(jī)對(duì)特定物體的識(shí)別效果，并通過(guò)Rviz將坐標(biāo)變化結(jié)果可視化，方便觀察。憑借ROS節(jié)點(diǎn)間的通訊機(jī)制，將得到的坐標(biāo)信息發(fā)布出去，然后MoveIt！訂閱消息，獲得物體位置并轉(zhuǎn)化為相對(duì)于機(jī)械臂基座的坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取。此次仿真結(jié)果實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)對(duì)機(jī)械臂的引導(dǎo)，驗(yàn)證了視覺(jué)實(shí)時(shí)引導(dǎo)機(jī)械臂作業(yè)的可行性。

參考文獻(xiàn)：

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收稿日期：2021-09-21

作者簡(jiǎn)介：杜比強(qiáng)（1974—），男，江西吉安人，副教授，博士，主要研究方向?yàn)楣I(yè)機(jī)器人及應(yīng)用;喬傲（1997—），男，河北衡水武邑縣人，學(xué)生，主要研究方向?yàn)閞os機(jī)器人操作系統(tǒng)仿真。