王偉康，羅承銘，2，張國忠，2，付建偉，2，董昭，季超，趙狀狀

1.華中農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院，武漢 430070；2.農(nóng)業(yè)農(nóng)村部長江中下游農(nóng)業(yè)裝備重點實驗室，武漢 430070

再生稻是通過特有栽培措施使收割過的稻茬再次萌發(fā)成穗的一種水稻種植模式［1］，具有一種兩收、省工、省時、省種、稻米品質(zhì)好等優(yōu)點［2］。再生稻頭季機收過程中碾壓率高、人工操作對行收獲穩(wěn)定性差等問題嚴重制約再生稻的發(fā)展，且再生稻頭季收獲時因曬田不足導(dǎo)致田面濕軟，對收獲機械底盤通過性要求較高［3-4］。隨著農(nóng)業(yè)機械自動化與智能化水平的不斷提高［5］，先進的導(dǎo)航定位技術(shù)和控制技術(shù)在聯(lián)合收獲機上逐漸得到廣泛應(yīng)用［6-7］。為減輕勞動強度、提高再生稻頭季收獲作業(yè)效果，電力驅(qū)動的智能化履帶式聯(lián)合收獲機是未來重要的發(fā)展方向［8］。因此，設(shè)計一種用于再生稻頭季收獲的電動履帶式底盤自動導(dǎo)航系統(tǒng)對于提高作業(yè)時的對行精度、減小碾壓損失和提高再生季產(chǎn)量具有重要意義。

在電驅(qū)動農(nóng)機和履帶式車輛導(dǎo)航控制領(lǐng)域，國內(nèi)外相關(guān)學(xué)者開展了大量研究。2020 年8 月，2BMFQ-4 型智能導(dǎo)航電動精量整地播種機在第22 屆河北農(nóng)機新機具展上亮相［9］，該機具采用智能電動控制系統(tǒng)，配套使用拖拉機自動駕駛技術(shù)，對行精度可控制在2.5 cm 內(nèi)。賈全等［10］對NF-752 型履帶式拖拉機進行適應(yīng)性改造，建立航向預(yù)估模型并設(shè)計航向預(yù)估路徑跟蹤算法。Huang 等［11］在履帶式機器人平臺上基于目標(biāo)點前視距離信息設(shè)計了PI路徑跟蹤控制器，實現(xiàn)路徑自動追蹤。Takai 等［12-13］使用RTKGPS 和IMU 作為導(dǎo)航傳感器，基于洋馬CT801 型履帶式拖拉機搭建導(dǎo)航平臺，得到履帶式拖拉機基于角速度具有不同轉(zhuǎn)向行為的結(jié)論，自動追蹤試驗結(jié)果表明，該機可成功完成多路徑導(dǎo)航。在眾多導(dǎo)航控制方法中，模糊控制具有不依賴精確數(shù)學(xué)模型、魯棒性好等特點［14］。偉利國等［15］針對履帶式開溝鋪管機，采用模糊控制方法，實現(xiàn)導(dǎo)航作業(yè)。張朝宇等［16］基于輕簡履帶式油菜播種機運動學(xué)和幾何學(xué)模型，設(shè)計了一種模糊自適應(yīng)純追蹤控制器，根據(jù)當(dāng)前偏距和實時速度調(diào)整前視距離，試驗結(jié)果表明，該機可滿足播種作業(yè)要求。丁幼春等［17］基于田間信息采集平臺設(shè)計了一種運動控制器，通過橫向模糊控制和縱向PID 定速控制的方式實現(xiàn)信息采集平臺田間路徑追蹤。

當(dāng)前在履帶式車輛導(dǎo)航控制器的研究上，多以經(jīng)典控制的方法研究車輛前視預(yù)瞄轉(zhuǎn)向控制算法，但履帶式車輛田間作業(yè)時因滑移滑轉(zhuǎn)等因素較難建立精確的數(shù)學(xué)模型。另外當(dāng)前以履帶式農(nóng)機為對象的導(dǎo)航研究，多是依托機械式轉(zhuǎn)向履帶車平臺，通過在原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上進行電控液壓改裝進而進行導(dǎo)航作業(yè)，其改裝難度較大、成本高，且多以小型裝備為主［18-20］，較少有中大型電動履帶式車輛的大田作業(yè)導(dǎo)航研究。

本研究針對再生稻頭季機收碾壓率高、人工對行穩(wěn)定性差等問題，以筆者所在團隊自主研發(fā)水稻收獲機的雙電機履帶式底盤［21］為基礎(chǔ)，基于履帶式底盤田間滑移模型制定模糊控制規(guī)則，設(shè)計了雙電機履帶式底盤模糊控制器，并進行了路面及田間試驗，以滿足未來再生稻頭季機械收獲自動化與精準(zhǔn)作業(yè)的需求。

1 材料與方法

1.1 雙電機履帶式底盤自動導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成

1）自動導(dǎo)航系統(tǒng)硬件組成。雙電機履帶式底盤自動導(dǎo)航系統(tǒng)主要由雙電機履帶式底盤、車載計算機、RTK-GNSS實時動態(tài)差分衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、電機光電測速傳感器等組成，如圖1所示。

圖1 雙電機履帶式底盤自動導(dǎo)航系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)Fig.1 Hardware structure of the automatic navigation system for the double-motor crawler chassis

導(dǎo)航平臺為筆者所在團隊自主設(shè)計的水稻收獲機雙電機履帶式底盤，該平臺采用2 個YP100B3/5-48V3.0-1500 型直流永磁無刷電機驅(qū)動，通過兩側(cè)電機正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)啟停、行走及轉(zhuǎn)向。實際調(diào)研顯示，再生稻頭季栽插及直播行距多為300 mm，本機械底盤900 mm 軌距可實現(xiàn)對行收獲，280 mm 寬度的履帶不會碾壓相鄰行稻茬，通過提高對行精度減小再生稻頭季機收碾壓率，底盤整體結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)分別如圖2 和表1 所示。用于導(dǎo)航的GNSS 定位定向天線分別安裝于底盤前后端中心位置，基線長度R為2.25 m，光電測速傳感器安裝于電機經(jīng)蝸輪蝸桿減速器減速后的驅(qū)動輪動力軸，實時測量履帶式底盤驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速。

圖2 雙電機履帶式底盤整體結(jié)構(gòu)Fig.2 Integral structure of double-motor crawler chassis

表1 雙電機履帶式底盤主要參數(shù)Table 1 Main parameters of double motor crawler chassis

2）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。電動底盤自動導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示，由GNSS 定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和遙控系統(tǒng)4部分組成。定位系統(tǒng)采用高精度RTKGNSS 定位定向儀（型號：北斗星通NC201，水平定位精度1 cm，2 m 基線定向精度0.08°，數(shù)據(jù)頻率10 Hz），用于實時獲取電動底盤的位置和航向角信息?？刂葡到y(tǒng)采用車載計算機記錄并處理實時位置和航向角信息，根據(jù)導(dǎo)航控制器的模糊控制算法得出兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速控制量PWM 占空比之差的決策，通過串口通訊方式輸出決策信息至下位機Arduino 控制器。采用光電測速傳感器（基于H2010 槽型光耦和LM393 雙電壓比較器，編碼盤分辨率為每轉(zhuǎn)200 脈沖）測得兩側(cè)履帶驅(qū)動輪實時轉(zhuǎn)速，反饋至下位機控制器并進行PID 反饋調(diào)節(jié)，保持兩側(cè)電機目標(biāo)轉(zhuǎn)速恒定。驅(qū)動系統(tǒng)電機控制器接收下位機控制器的PWM 占空比信息后對兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速進行控制，動力輸出至兩側(cè)履帶驅(qū)動輪，進行啟停轉(zhuǎn)向等操作，完成作業(yè)路徑自動跟蹤。遙控系統(tǒng)基于ZigBee 模塊搭建，ZigBee1 模塊通過點對點模式實時發(fā)送Arduino遙控器信息至ZigBee2 模塊，下位機控制器接收到ZigBee2 模塊所傳輸信息后輸出電機動作信號驅(qū)動底盤行走。

圖3 自動導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.3 Automatic navigation system structure

1.2 雙電機履帶式底盤運動學(xué)模型

現(xiàn)有履帶式農(nóng)業(yè)機械一般通過三檔齒輪變速箱加靜液壓無級變速器的方式實現(xiàn)前進后退及方向調(diào)節(jié)［22-23］。本機械底盤動力來源于左右兩側(cè)電機，通過兩側(cè)電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)前進后退及原地轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向及行走控制方式與傳統(tǒng)履帶式底盤有較大區(qū)別。另外，履帶式機械導(dǎo)航作業(yè)時，特別是在濕軟田間環(huán)境中，由于履帶剪切或擠壓使土壤變形，會產(chǎn)生較大的滑移［24-25］。為提高雙電機履帶底盤的導(dǎo)航作業(yè)精度，需建立合適的導(dǎo)航控制模型。

為更快速合理地減小直線路徑追蹤時的誤差，設(shè)定當(dāng)導(dǎo)航航向偏角超過±45°時，通過兩側(cè)電機正反轉(zhuǎn)、原地等速反向轉(zhuǎn)向的形式進行車身姿態(tài)調(diào)整。當(dāng)導(dǎo)航時航向偏角在［-45°，45°］之間時，調(diào)整橫向偏差及航向偏差的轉(zhuǎn)向方式為一側(cè)履帶電機轉(zhuǎn)速固定，另一側(cè)電機轉(zhuǎn)速根據(jù)控制規(guī)則調(diào)整的差速轉(zhuǎn)向形式。

考慮再生稻頭季收獲作業(yè)時作業(yè)速度一般在0.5 ～1.2 m/s，故差速轉(zhuǎn)向時設(shè)定低速側(cè)履帶電機PWM 占空比為40%，此時無負荷空轉(zhuǎn)條件下測得履帶卷繞速度為0.6 m/s 左右。高速側(cè)電機占空比在55%～85%調(diào)整，此時無負荷空轉(zhuǎn)條件下測得履帶卷繞速度為0.8～1.2 m/s，此時電動底盤以履帶低速側(cè)外的一瞬時轉(zhuǎn)向中心為圓心轉(zhuǎn)動（圖4）。

圖4 雙電機履帶式底盤差速轉(zhuǎn)向方式示意圖Fig.4 Schematic diagram of differential steering mode

本底盤動力源自左右兩側(cè)電機，差速轉(zhuǎn)向時，左右兩側(cè)履帶理論速度與左右電機轉(zhuǎn)速關(guān)系如式（1）所示。

式（1）中，n1、n2分別為左右兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速，r/min；rq為底盤驅(qū)動輪節(jié)圓半徑，mm；l為蝸輪蝸桿減速器減速比。

通過光電增量式編碼器可測得兩側(cè)驅(qū)動輪實際轉(zhuǎn)速，即可得到左右兩側(cè)履帶的實際速度V1、V2。則左右兩側(cè)履帶滑移率δ1、δ2即為兩側(cè)履帶理論速度與實際速度的差與理論速度的比值，如式（2）所示。

定義低速側(cè)履帶滑移系數(shù)為k1，高速側(cè)履帶滑移系數(shù)為k2，如式（3）所示。

因此，結(jié)合運動學(xué)原理，差速轉(zhuǎn)向時雙電機履帶式底盤的理論轉(zhuǎn)向半徑R與實際轉(zhuǎn)向半徑RS如式（4）所示。

為實現(xiàn)對雙電機履帶式底盤的直線跟蹤控制，根據(jù)底盤的理論和實際轉(zhuǎn)向半徑與兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速的關(guān)系確定導(dǎo)航時出現(xiàn)不同橫向偏差、不同航向偏差時的模糊控制規(guī)則和控制量。

1.3 導(dǎo)航控制器設(shè)計

雙電機履帶式底盤導(dǎo)航作業(yè)時，車載計算機利用雙天線RTK-GNSS 獲取底盤的實時位置和航向信息，與設(shè)定導(dǎo)航路徑起始點后生成的目標(biāo)路徑進行比較得到橫向偏差d和航向偏差θ，而后通過模糊控制器得出決策?；贏rduino 的下位機控制器將兩側(cè)電機各自的目標(biāo)轉(zhuǎn)速n與光電測速傳感器測得的當(dāng)前轉(zhuǎn)速n1進行比較，通過增量式PID 算法得到實際需要的調(diào)整轉(zhuǎn)速Δn，并輸出PWM 占空比信息到兩側(cè)電機控制器，驅(qū)動底盤進行路徑跟蹤。導(dǎo)航控制器整體設(shè)計如圖5所示。

圖5 雙電機履帶式底盤導(dǎo)航控制器整體設(shè)計Fig.5 Overall design of navigation controller for dual-motor crawler chassis

1）模糊控制器設(shè)計。雙電機履帶式底盤直線追蹤時，需提前確定1 條目標(biāo)導(dǎo)航線，即AB線。將WGS-84 坐標(biāo)系坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為ENU 站心坐標(biāo)系坐標(biāo)，起點為A（x1，y1），終點坐標(biāo)為B（x2，y2）?？汕蟮脜⒖季€方程如式（5）所示。

其中

底盤導(dǎo)航作業(yè)時，會因履帶的滑移產(chǎn)生較大偏差，使控制效果降低，故根據(jù)田間滑移后的轉(zhuǎn)向半徑與兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速關(guān)系設(shè)計模糊控制器。首先需確定底盤的實時位置偏差及航向角度偏差，通過RTKGNSS 獲得電動底盤實時位置P（x0，y0），規(guī)定左側(cè)偏差為正、右側(cè)為負，則電動底盤與導(dǎo)航線AB的橫向偏差d如式（7）所示。

確定航向角度偏差時，以正北方向為起始方向，順時針方向為正，如圖6 所示，導(dǎo)航線AB的航向角在0°～360°變化?？汕蟮媚繕?biāo)導(dǎo)航線航角α如式（8）所示，雙天線RTK-GNSS 獲取的底盤航向β與α之差即為航向角度偏差θ。

圖6 橫向偏差與航向偏差示意圖Fig.6 Schematic diagram of lateral offset and heading deviation

以橫向偏差和航向偏差作為模糊控制器的兩個輸入量，以電動底盤兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速控制量PWM 占空比之差作為輸出量，需要先對輸入輸出變量進行模糊化處理。橫向偏差為d，基本論域為［-0.3 m，0.3 m］，量化等級為｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝=｛NB，NM，NS，0，RS，RM，RB｝，量化因子取20。航向偏差為θ，基本論域為［-45°，45°］，量化等級為｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝=｛NB，NM，NS，0，RS，RM，RB｝，量化因子取0.13。電動底盤兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速控制量PWM 占空比之差u模糊子集的論域為［-60，60］，量化等級為｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝=｛NB，NM，NS，0，RS，RM，RB｝，量化因子取0.1。

雙電機履帶式底盤自動導(dǎo)航時，需先確定底盤與導(dǎo)航線AB的相對位置關(guān)系，再采用不同的策略進行偏差調(diào)整。以橫向偏差大小在0.02～0.05 m 時為小偏差，在0.05～0.15 m 時為中偏差，大于0.15 m 時為大偏差；航向偏角在4°～10°時為小偏角，在10°～25°時為中偏角，大于25°時為大偏角。圖7 顯示了左側(cè)橫向偏差且大偏角時的幾種位置關(guān)系，其他情況亦然。

圖7 左側(cè)橫向偏差且大偏角時幾種位置關(guān)系Fig.7 Several positional relationships in case of left lateral deviation and large deflection angle

橫向偏差、航向偏差以及輸出量的隸屬函數(shù)采用三角形函數(shù)構(gòu)建，航向偏差的隸屬度函數(shù)如圖8所示。

圖8 航向偏差隸屬函數(shù)Fig.8 Course deflection membership function

根據(jù)滑移后的轉(zhuǎn)向半徑與兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速關(guān)系制定模糊控制規(guī)則和控制量，如表2所示。當(dāng)?shù)妆P姿態(tài)位置為橫向大偏差且航向大偏差時，兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速控制量PWM 占空比之差應(yīng)較大，以盡快消除偏差為主。當(dāng)接近導(dǎo)航目標(biāo)線時，為減小超調(diào)量，兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速控制量PWM 占空比之差以減小偏差波動為主，使底盤維持較好姿態(tài)。

表2 模糊控制規(guī)則表Table 2 Fuzzy control rule table

2）雙電機PID 控制器設(shè)計。當(dāng)?shù)妆P過溝過坎及遇到復(fù)雜路況時，實際速度與目標(biāo)速度存在較大偏差，在基于Arduino 的下位機控制器中采用增量式PID算法保持左右兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速的恒定，其離散形式方程如式（9）所示。

其中，e（k）為本次偏差，e（k-1）為上次偏差，e（k-2）為上上次偏差，PWM 代表輸出增量。光電傳感器具有靈敏度高、輸出波形比霍爾元件更接近方波、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便等優(yōu)點，綜合考慮驅(qū)動輪動力軸空間狹小等因素，選用達到使用要求的基于H2010 槽型光耦和LM393 雙電壓比較器的光電傳感器。

進行不同PWM 占空比條件下底盤速度標(biāo)定后，多次試驗確定最優(yōu)參數(shù)，選定參數(shù)為kp=3.5，ki=8.0，kd=0。如圖9 所示，在該參數(shù)下，左右兩側(cè)電機能快速達到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，振蕩及穩(wěn)態(tài)誤差較小。

圖9 電機轉(zhuǎn)速波形Fig.9 Motor speed waveform

2 結(jié)果與分析

2.1 路面試驗

為驗證設(shè)計的模糊導(dǎo)航控制器和雙電機PID 速度控制器的可靠性和合理性，于2021 年8 月晴朗天氣條件下，在華中農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院機電訓(xùn)練中心平整且遮擋較少的水泥路面進行驗證試驗。

首先在測試路段上確定導(dǎo)航路徑的起始坐標(biāo)點A和終止坐標(biāo)點B，根據(jù)A、B點的坐標(biāo)生成導(dǎo)航基準(zhǔn)線，A、B兩點間隔在30 m 以上；啟動自動導(dǎo)航系統(tǒng)，分別以0.6、1.0 m/s 的速度進行直線追蹤，車載計算機以10 Hz 的頻率記錄直線跟蹤數(shù)據(jù)，重復(fù)以上過程。

表3 為雙電機履帶式底盤分別在0.6、1.0 m/s 的速度下水泥路面試驗的橫向偏差測試結(jié)果，測試時均設(shè)置初始航向角偏差為45°、初始橫向距離偏差0.3 m 左右。由表3 可知，底盤行駛速度為0.6 m/s時，最大絕對偏差不超過0.048 m，平均絕對偏差不超過0.019 m，標(biāo)準(zhǔn)差不超過0.029 m。底盤行駛速度為1.0 m/s 時，最大絕對偏差不超過0.089 m，平均絕對偏差不超過0.025 m，標(biāo)準(zhǔn)差不超過0.065 m。

表3 路面試驗的路徑跟蹤橫向偏差測試結(jié)果Table 3 Lateral deviations of path tracking tests on pavement roadsm

圖10 為雙電機履帶式底盤在速度為0.6（圖10A）和1.0 m/s（圖10B）時的一組水泥路面追蹤效果圖，底盤在快速接近目標(biāo)線的上線過程中發(fā)生1次超調(diào)，產(chǎn)生最大橫向偏差，而后迅速調(diào)整進行直線追蹤。

圖10 水泥路面路徑跟蹤效果Fig.10 Path tracking effect on cement pavement road

2.2 田間試驗

田間試驗于2021 年9 月晴朗天氣下，在華中農(nóng)業(yè)大學(xué)校內(nèi)水稻試驗基地試驗田中進行，試驗現(xiàn)場如圖11 所示。田間留茬高度為250～350 mm，與再生稻頭季機收后環(huán)境相同，五點取樣法測得土壤含水率平均值為20.15%，土壤堅實度平均值為1 081.23 kPa。

圖11 田間導(dǎo)航試驗現(xiàn)場Fig.11 Field navigation test site

本底盤設(shè)計目標(biāo)為適用于再生稻頭季機械收獲，根據(jù)中小型聯(lián)合收獲機作業(yè)要求和實際經(jīng)驗，按照路面試驗方法，在0.6 m/s 作業(yè)速度下進行驗證試驗。設(shè)置起始點橫向距離偏差為1.0 m 左右，起始點航向角度偏差為45°左右。表4 為田間試驗的路徑跟蹤橫向偏差測試結(jié)果，最大絕對偏差不超過0.783 m，平均絕對偏差不超過0.056 m，標(biāo)準(zhǔn)差不超過0.174 m。圖12為一組田間路徑跟蹤效果圖，在從初始位置快速上線到目標(biāo)路徑的過程中發(fā)生1次超調(diào)，此時產(chǎn)生最大橫向偏差，而后逐漸穩(wěn)定在目標(biāo)線附近，整個過程平均絕對偏差為0.050 m，滿足田間作業(yè)要求。

圖12 田間路徑跟蹤效果Fig.12 Path tracking effect in the field

表4 田間試驗的路徑跟蹤橫向偏差測試結(jié)果Table 4 Lateral deviations of path tracking tests in fieldsm

3 討 論

本研究以筆者所在團隊自主研發(fā)的雙電機履帶式底盤為基礎(chǔ)設(shè)計了適用于再生稻頭季對行收獲的自動導(dǎo)航系統(tǒng)。通過分析雙電機履帶式底盤轉(zhuǎn)向方式和運動學(xué)模型，考慮田間滑移得到轉(zhuǎn)向半徑與兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速的關(guān)系，據(jù)此設(shè)置模糊控制的控制規(guī)則和控制量。以Arduino 單片機為下位機控制器，基于增量式PID 實現(xiàn)兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速的精準(zhǔn)控制。以雙天線RTK-GNSS 和光電測速傳感器為底盤姿態(tài)及電機轉(zhuǎn)速采集裝置，設(shè)計了基于模糊控制的導(dǎo)航控制器控制底盤進行路徑追蹤，達到提高田間導(dǎo)航控制精度的目的。路面試驗表明，雙電機履帶式底盤行駛速度為0.6 m/s 時，平均橫向偏差為0.015 m；田間試驗表明，雙電機履帶式底盤行駛速度為0.6 m/s時，平均橫向偏差為0.050 m，滿足再生稻頭季對行機收的精度要求。

田間試驗與路面試驗相比，導(dǎo)航系統(tǒng)上線過程中的最大橫向偏差與整個過程的平均偏差均有所增大。其原因主要在于田間存在滑移現(xiàn)象，地面條件越差滑移率越高、誤差越大，依據(jù)雙電機履帶式底盤運動學(xué)模型設(shè)置模糊控制規(guī)則和控制量，以減小平均偏差。在履帶式機械田間導(dǎo)航研究上，丁幼春等［26］基于小型履帶式油菜播種機平臺設(shè)計了免疫PID 控制器，田間試驗表明，作業(yè)速度為0.5 m/s 時，直線跟蹤平均絕對偏差為5.8 cm。王吉中等［27］針對大型履帶式無溝鋪管機設(shè)計了北斗導(dǎo)航控制系統(tǒng)，應(yīng)用試驗表明，在作業(yè)速度0.2 m/s 時，橫向誤差保持在±4 cm 以內(nèi)。與國內(nèi)同行研究相比，本研究中雙電機履帶式底盤田間作業(yè)速度為0.6 m/s 時，平均絕對偏差為0.050 m，滿足使用要求，且本履帶式底盤采用純電動雙電機驅(qū)動，底盤驅(qū)動方式和控制形式上與傳統(tǒng)履帶式機械有較大區(qū)別，可為電動農(nóng)機及履帶式機械的導(dǎo)航研究提供一定參考和借鑒。

由于再生稻收獲田塊環(huán)境復(fù)雜，暫未實現(xiàn)根據(jù)滑移率進行模糊控制量的實時調(diào)整，后續(xù)還將進一步開展實時監(jiān)測田間滑移、實時修正控制量及轉(zhuǎn)向跟蹤的研究，以更好地滿足再生稻頭季對行機收的導(dǎo)航作業(yè)要求。