左 婷,王法松,張建康,李 睿
(1.鄭州大學(xué)信息工程學(xué)院,河南鄭州 450001;2.河南工業(yè)大學(xué)理學(xué)院,河南鄭州 450001)
可見光通信(Visible Light Communication,VLC)是無線通信系統(tǒng)中一項很有前景的新型通信技術(shù),相對于傳統(tǒng)的射頻通信有很多特有的優(yōu)勢,如豐富的頻譜資源、良好的保密性、無許可證要求和抗電磁干擾等[1].對于VLC 的研究引起了各行業(yè)研究人員的強烈興趣,使其成為當前無線通信領(lǐng)域的一大研究熱點.VLC 與大規(guī)模多輸入多輸出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)技術(shù)相結(jié)合可以顯著提升通信系統(tǒng)的傳輸速率,改善系統(tǒng)性能.基于這些優(yōu)點,近年來關(guān)于室內(nèi)VLC中的MIMO傳輸也得到了廣泛研究.
空移鍵控(Space Shift Keying,SSK)是空間調(diào)制(Spatial Modulation,SM)技術(shù)類中設(shè)備復(fù)雜度最低也最容易實現(xiàn)的一種,相比較空間調(diào)制,SSK 只利用單個激活天線索引傳輸信息,其在室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用研究[2,3].但是現(xiàn)有文獻中關(guān)于室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中的SSK檢測方法大都采用了極大似然(Maximum Likelihood,ML)方法,雖然檢測性能是最優(yōu)的,但是窮舉搜索帶來的計算復(fù)雜度很高,尤其是當發(fā)射端天線數(shù)較大時,計算復(fù)雜度會急劇增加[2,3].因此,在接收端找到一種復(fù)雜度低、誤碼性能優(yōu)良的檢測方案就變得尤為重要.一些線性檢測算法,如迫零(Zero Forcing,ZF)檢測和最小均方誤差(Minimum Mean Square Error,MMSE)檢測雖然復(fù)雜度較ML 有很大程度的降低,但在誤碼性能上與ML有較大差距,且兩種算法只適用于超定系統(tǒng)[4].
在大規(guī)模MIMO 系統(tǒng)中,考慮到SSK 發(fā)射信號的稀疏特性,壓縮感知(Compressed Sensing,CS)技術(shù)中的稀疏信號重構(gòu)方法可在計算復(fù)雜度和系統(tǒng)性能之間提供一個較理想的平衡.CS 理論由Donoho等人提出[5],其中貪婪類算法是涉及稀疏信號重構(gòu)的主要算法之一,常用的貪婪算法包括正交匹配追蹤(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)及其一系列改進算法[6,7].
將CS理論應(yīng)用于基于SSK的射頻通信已經(jīng)得到廣泛的研究[8~13].文獻[8]在OMP 基礎(chǔ)上將一種歸一化的CS 算法用于RF 通信系統(tǒng)中(Generalized Space Shift Keying,GSSK)信號的解調(diào).隨后文獻[9]在OMP 算法的基礎(chǔ)上,通過在接收機使用均衡器使等效信道矩陣正交,并改善了系統(tǒng)性能.文獻[10]通過增加迭代次數(shù)改善了GSSK系統(tǒng)中經(jīng)典OMP算法的性能,但是誤碼性能會出現(xiàn)平臺效應(yīng).文獻[11]提出一種低復(fù)雜度的貪婪增強貝葉斯算法,信號的恢復(fù)精度較高.Zhang 等提出一種新的稀疏重構(gòu)算法用于GSSK 信號的檢測,相比現(xiàn)有的基于CS 的檢測算法,其性能得到改善[12].與傳統(tǒng)的CS 算法中利用內(nèi)積運算找出匹配原子不同,文獻[13]提出一種新的基于歐氏距離的原子匹配準則,使算法的性能和復(fù)雜度都得到改善.關(guān)于基于CS 技術(shù)在VLC系統(tǒng)中的應(yīng)用,相關(guān)研究較少,如利用CS進行室內(nèi)定位和信道估計的相關(guān)研究[14,15].此外,文獻[16]提出一種基于CS 理論的湍流信道下的光SM 信號檢測算法,與ML相比,極大地降低了信號檢測復(fù)雜度.目前還沒有發(fā)現(xiàn)關(guān)于在室內(nèi)SSK VLC系統(tǒng)中采用CS算法進行信號檢測的相關(guān)研究.考慮到SSK 技術(shù)的簡單且便于實現(xiàn)特點,本文針對SSK 調(diào)制提出了一種低復(fù)雜度的基于CS 的信號檢測算法,用于解調(diào)室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中的SSK 信號.值得注意的是,在傳統(tǒng)的微波射頻通信中,信道矩陣常服從高斯分布而滿足有限等距性質(zhì)(Restricted Isometry Property,RIP),這是CS 算法有效使用的前提.而室內(nèi)VLC 系統(tǒng)的信道矩陣是由收發(fā)端位置及系統(tǒng)參數(shù)確定,在實際中很難判斷其是否滿足RIP特性,所以需要提出一種有效方法,在使用CS的稀疏重構(gòu)算法之前對信道矩陣進行預(yù)處理以滿足RIP性質(zhì).
本文剩余內(nèi)容安排如下:第二節(jié)詳細介紹室內(nèi)VLC 系統(tǒng)的模型;第三節(jié)給出了室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中的CS檢測算法;具體的仿真實驗和參數(shù)設(shè)置將在第四節(jié)給出;最后將在第五節(jié)總結(jié)全文.
在室內(nèi)VLC系統(tǒng)中,發(fā)光二極管(Light Emitting Diode,LED)作為發(fā)射端,在提供照明的同時可以進行高速短程通信[17],接收端利用光電檢測器(Photo-Detector,PD)接收信號.假設(shè)在室內(nèi)VLC 系統(tǒng)的發(fā)射端配備Nt個LED,在接收端的PD 個數(shù)為Nr,本文考慮常用的強度調(diào)制/直接檢測(Intensive Modulation/Direct Detection,IM/DD).在所考慮的系統(tǒng)中,進一步假設(shè)所有的LED 都用來執(zhí)行照明功能,照明的光功率為I.而在被激活的LED 上實施IM 用來傳輸信息以實現(xiàn)通信功能.激活的LED 發(fā)射一個強度為Im∈M 的符號,M 是所有可能發(fā)射信號強度水平的集合,可以表示為Im=m=1,2,…,M,M表示強度調(diào)制的階數(shù),Ip表示發(fā)射信號的平均光功率,未被選擇發(fā)送信號的LED 只用來照明.
由于光傳播特性,室內(nèi)VLC 系統(tǒng)接收端接收到的信號包括直視(Line of Sight,LoS)分量和非直視(Non-Line of Sight,NLoS)分量.LoS 是指LED 發(fā)送的信號直接被PD 接收,而NLoS 是指LED 發(fā)出的光信號經(jīng)過物體發(fā)生折射或反射后到達接收端,對于室內(nèi)VLC 系統(tǒng),由于房間的墻壁反射,接收端的PD 接收到的光信號是LoS 分量與多個非NLoS 分量之和.但是LoS 鏈路在接收端上的總接收光功率超過95%[18],而且即使最強的非NLoS 分量仍比LoS 分量至少低7 dB[19].因此,當考慮將發(fā)射端LED 安裝在服務(wù)區(qū)域的天花板上并朝下時,可以近似忽略非NLoS 成分,而只考慮LoS 進行分析[20].假設(shè)LED 具有廣義朗伯發(fā)射模式,圖1 給出了LoS傳輸?shù)膸缀文P?
圖1 LoS傳輸幾何模型
其中?為LED 的出射角,θ為光在PD 上的入射角,F(xiàn)OV為接收端的視場角,為LED的半功率角,d為收發(fā)端之間的直線距離.模型中LED和PD之間的信道增益可表示為
其中A為接收端PD 的面積;k為輻射波瓣的模數(shù),可以表示為k=;rect(·)函數(shù)表示當PD 的入射角大于FOV 時,PD 不能接收到光信號,此時LED 與PD 之間的信道增益h為0.Nr×Nt的光MIMO 信道矩陣H可以表示為
其中hij表示第j個LED 和第i個PD 之間的信道增益.接收端的接收信號為
x是Nt×1維的發(fā)送信號向量.是包含散粒噪聲和熱噪聲成分的高斯白噪聲向量[18],其中為Nr×1維零值列向量,為Nr×Nr維單位矩陣.
作為一項特殊的MIMO 技術(shù),SSK 無須消耗額外功率,每時隙只激活一個LED 攜帶信息,在實際應(yīng)用中可以節(jié)省很多硬件開支,其在每時隙傳輸信息的比特位數(shù)為.表示向下取整操作.下面將從實例出發(fā)分析基于SSK的VLC系統(tǒng)中發(fā)送信號的產(chǎn)生過程.假設(shè)Nt=4,則一個SSK符號攜帶=2 bit信息.定義激活天線索引與傳輸信息比特之間的映射準則為(1)→[0 0],(2)→[0 1],(3)→[1 0],(4)→[1 1],其中(i),i=1,2,3,4 表示天線索引.因為SSK 只利用激活天線編號發(fā)送信息,不妨假設(shè)發(fā)送的符號強度都為1,這樣所有可能發(fā)送的信號列向量表示為矩陣形式為
由CS 理論可知,為了精確恢復(fù)原始發(fā)射信號x,測量矩陣H需要滿足RIP 性質(zhì)[5,6,21].但在室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中,由于信道矩陣的特性,很難直接判斷測量矩陣是否滿足RIP 性質(zhì).在射頻通信中,信道矩陣通常是高斯隨機矩陣,研究表明此類矩陣可以以很大概率滿足RIP性質(zhì)[21].但是,本文考慮的室內(nèi)VLC 信道則不同,信道矩陣完全由LED 和PD 位置和相關(guān)參數(shù)決定,信道矩陣元素是確定的,所以不能保證該測量矩陣(信道矩陣)H滿足RIP 性質(zhì),若直接使用CS 算法,在測量矩陣H不滿足RIP 性質(zhì)的情況下,如本文在仿真實驗部分得到的結(jié)果所示,得不到理想的信號檢測性能,從而無法恢復(fù)出原始發(fā)送信號.針對本問題,本文提出了一種測量矩陣預(yù)處理方法,在此預(yù)處理方法的基礎(chǔ)上,進一步提出了一種基于稀疏性的信號檢測算法.
考慮如式(3)的測量信號模型,為了分析方便,分析過程不考慮噪聲的影響.首先,由于測量矩陣行滿秩,基于奇異值分解(Singular Value Decomposition,SVD)可以分解為
令Z=Δ*UTH,其為部分正交矩陣,則得到
進一步,利用式(6),可將Z簡化為
此外,由Z定義預(yù)處理后的測量矩陣HSVD為
其中z1,z2,…,為矩陣Z的 列向量,‖·‖為向量的Euclidean 范數(shù),則有
則得到預(yù)處理后的接收信號可以表示為
其中
可以看出,式(13)有兩個特點:一方面,xSVD只是x的一個縮放版本,因此它保持與x相同的稀疏結(jié)構(gòu);另一方面,HSVD是一個部分正交矩陣,滿足RIP 性質(zhì),并在CS理論中得到了廣泛應(yīng)用[21].因此,通過求解稀疏優(yōu)化問題,正確重構(gòu)xSVD后利用式(14)可以得到原始信號的估計,即
常用的CS 稀疏重構(gòu)算法有兩大類:凸優(yōu)化算法和貪婪算法.凸優(yōu)化算法重構(gòu)效果好,但是其計算復(fù)雜,計算量大.貪婪算法通過選擇最匹配的原子參與迭代,直至逼近原始信號.常用的貪婪類算法主要包括OMP 算法[6]和壓縮采樣匹配追蹤(Compressed sampling matching pursuit,CoSaMP)[7]算法等.針對本文考慮的室內(nèi)VLC 系統(tǒng),將采用經(jīng)典的OMP 和CoSaMP 算法重構(gòu)原信號,同時還將提出一種OMP-ML 聯(lián)合檢測算法.OMP-ML 聯(lián)合檢測算法的具體流程為:每次迭代選取與矩陣H的K個最相關(guān)列放進索引集,選取最大相關(guān)列進行信號估計和殘差更新,經(jīng)過1 次迭代后就會有1 個索引集,每個索引集包含K個元素.在所有索引集元素中任選1 個元素進行組合,所有組合數(shù)不會超過K,再對這些組合進行最優(yōu)搜索找出最優(yōu)的激活天線組合.與OMP 不同,每次選取多個相關(guān)原子數(shù)在一定程度上更大概率包含激活天線的位置,將迭代所得的候選索引集進行遍歷,這樣,相比OMP 算法,所提出的改進算法重構(gòu)效果將會得到改善.K決定了算法的復(fù)雜度和性能,本文取K=2 時性能和復(fù)雜度都處于一個理想的狀態(tài),算法1 給出了算法的詳細步驟.
如上文所述,通過對室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中的測量矩陣H等進行預(yù)處理后,可以利用CS 的稀疏重構(gòu)算法對基于SSK 的室內(nèi)VLC 系統(tǒng)接收端信號進行檢測,整個檢測算法流程如算法2所示.
由于室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中的信號和信道矩陣都是正實數(shù),本文將從浮點運算的角度分析ML 和基于CS 的稀疏信號重構(gòu)算法的復(fù)雜度,具體的復(fù)雜度分析如表1所示,其中,SVD 計算的復(fù)雜度和矩陣求逆屬于一個運算量的計算級別,而SVD 預(yù)處理只需要一次操作,所以其復(fù)雜度在此處可忽略不計.表格中的復(fù)雜度分析結(jié)果中的參數(shù)同前文,其中ML 檢測算法中η=表示系統(tǒng)的頻譜效率.
表1 SSK調(diào)制的各種檢測算法復(fù)雜度分析
按照本文中的仿真實驗設(shè)置,當Nt=16,Nr=9 時,ML 浮點運算次數(shù)為4880,OMP-ML 為944,而CoSaMP的浮點運算次數(shù)為723.兩種CS算法復(fù)雜度相比ML 下降了約80%和85%,圖2給出了SSK 調(diào)制技術(shù)各檢測算法的浮點運算次數(shù)隨Nt變化的規(guī)律.可以觀察到,隨著發(fā)射端個數(shù)的增加,ML與各CS算法的浮點運算復(fù)雜度差距也隨之增加.
圖2 SSK調(diào)制方案各檢測算法在不同Nt時的浮點運算次數(shù)
本部分將分別采用ML、OMP-ML、OMP 和CoSaMP四種算法對SSK 調(diào)制傳輸信號進行解調(diào),并考慮不同系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置下對誤碼率的性能進行仿真分析.在接收端對信號進行解調(diào)時,OMP、CoSaMP和OMP-ML算法的迭代次數(shù)均為SSK 信號的稀疏度k,即取值為1.此外,OMP-ML 算法迭代過程中選擇的相關(guān)原子數(shù)K取值為2.
在SSK 調(diào)制方案中,發(fā)射端Nt=9,Nr=4,接收端位置固定,表2 給出了實驗中的各仿真參數(shù),在下面的仿真中若不作特別說明,Φ12取值為15°.為了保證CS 算法能夠有效使用,需要保證測量矩陣H滿足RIP 性質(zhì),所以在執(zhí)行基于CS 的檢測算法時,需要先將信道矩陣進行SVD 預(yù)處理后再使用CS的稀疏重構(gòu)算法.下面分別對測量矩陣H經(jīng)過SVD 預(yù)處理和未經(jīng)處理兩種情況下CS 算法的檢測性能進行仿真分析,以驗證本文提出的測量矩陣預(yù)處理方法的有效性.圖3 給出了測量矩陣H未經(jīng)預(yù)處理的仿真結(jié)果.
表2 SSK調(diào)制系統(tǒng)的仿真參數(shù)設(shè)置
圖3 H未經(jīng)SVD預(yù)處理時采用貪婪類算法及ML檢測算法的仿真結(jié)果,其中Nt=9,Nr=4
從圖3 結(jié)果可以看出,當H未經(jīng)SVD 預(yù)處理時,基于CS 稀疏重構(gòu)的貪婪類算法幾乎無法重構(gòu)原始信號,說明此時測量矩陣不滿足RIP 性質(zhì),CS 的稀疏信號重構(gòu)算法無法使用.圖4、圖5 是H經(jīng)SVD 預(yù)處理后的仿真結(jié)果,在其他參數(shù)給定的情況下,給出不同半功率角配置下系統(tǒng)的仿真性能變化,Φ12分別取15°,30°,45°和60°.
圖4 ML 和基于測量矩陣SVD 預(yù)處理的CS 貪婪類檢測算法性能隨Φ1/2變化的情況,其中Nt=9,Nr=4,Φ1/2=15°、30°
圖5 ML 和基于測量矩陣SVD 預(yù)處理的CS 貪婪類檢測算法性能隨Φ1/2變化的情況,其中Nt=9,Nr=4,Φ1/2=45°、60°
當對測量矩陣進行SVD 預(yù)處理以使其滿足RIP 性質(zhì)后,CS算法的性能得到顯著改善.由圖4、圖5的仿真結(jié)果可以看出,隨著的增大,ML 檢測性能逐漸變差,這是因為隨著的增大,輻射波瓣模數(shù)減小,進而影響信道增益,信道增益減小就會導(dǎo)致系統(tǒng)的誤碼性能衰減.而OMP、CoSaMP 和OMP-ML 算法卻能實現(xiàn)原始發(fā)射信號的有效檢測,這是因為,貪婪類算法的保障條件是信號的稀疏性和測量矩陣滿足RIP性質(zhì),只要這兩個條件滿足,稀疏重構(gòu)算法就能以很高的概率恢復(fù)出原始稀疏信號.而ML 和基于CS 的算法解調(diào)原理不同,ML 主要依賴于最小二范數(shù)的求解,所以解調(diào)性能與信道增益關(guān)系密切,而CS 算法主要受信號稀疏性影響.另外,因為SSK 的稀疏度為1,所以CoSaMP 算法本質(zhì)上退化為OMP 算法.故兩種算法在恢復(fù)原始信號時的性能相同,圖中表現(xiàn)為兩條性能曲線重合.OMP-ML性能比OMP 好,但是復(fù)雜度有所增加,此外,隨著的增加,ML 和CS 誤碼性能差距逐漸變小,當增大到某個值后CS 算法要稍優(yōu)于ML,如圖5 所示.在實際應(yīng)用中半功率角都設(shè)置較大,所以本文提出的CS 算法更加實用.
為了進一步分析算法性能,下面將針對LED 間距取不同值,分別采用CoSaMP、OMP、OMP-ML 和ML 檢測算法,對系統(tǒng)的性能進行仿真分析.LED 間距d分別取為0.8 m、1 m、1.25 m.假設(shè)LED 在同一水平面上x軸和y軸坐標的分布范圍分別對應(yīng)為以下三種情況:[1.2 2.0 2.8]m;[1.2 2.2 3.2]m;[1.25 2.5 3.75]m.設(shè) 為60°.仿真結(jié)果如圖6所示.
圖6 ML 和基于測量矩陣預(yù)處理的CS 貪婪檢測算法的BER 性能隨LED間距變化的情況,其中Nt=9,Nr=4,Φ1/2=60°
從圖6 的仿真結(jié)果可以看出,隨著LED 間距的增加,ML 檢測性能逐漸改善,這是因為降低的信道相關(guān)性可以帶來更好的誤碼性能.OMP 和CoSaMP 算法性能隨LED 間距變化的規(guī)律也類似ML,同樣誤碼率下,這兩種CS 檢測算法的信噪比增益比ML 高近20 dB,其主要原因是兩類檢測算法的解調(diào)原理不同.具體地,基于CS 的稀疏信號重構(gòu)算法在進行相關(guān)稀疏采樣或者對測量矩陣預(yù)處理時,濾掉一些非采樣點(觀測點)的噪聲,然而ML 檢測算法的解調(diào)原理就是通過窮舉搜索枚舉.當待重構(gòu)信號足夠稀疏且信道本身質(zhì)量不好時,非采樣點就會附加很大噪聲,從而使ML的檢測性能急劇下降.同時,由于發(fā)射端LED 數(shù)目較大時,基于SSK 調(diào)制的信號稀疏性強,所以ML 的檢測性能要弱于基于CS 的信號檢測算法.而基于CS的檢測算法在稀疏采樣時會有效抑制這部分噪聲,相當于間接提高了信噪比,所以有更好的檢測性能.從仿真結(jié)果可以看出,針對SSK 類調(diào)制技術(shù),OMP 和CoSaMP 算法和本文提出的OMP-ML 算法在性能和復(fù)雜度上都較ML 檢測更為理想,是合適的檢測方法.
為了驗證本文提出的基于CS 的解調(diào)算法在室內(nèi)SSK VLC 系統(tǒng)中的普適性,通過以下仿真實驗研究了不同LED、PD 數(shù)目和結(jié)構(gòu)布局對各解調(diào)算法性能的影響,圖7 給出了幾組LED 及PD 分布實驗的俯視圖.
圖7 不同數(shù)目和分布下的LED和PD布局
其中圓形代表LED,圖7(a)、圖7(b)和圖7(c)中正方形表示PD 陣列分布區(qū)域,為了進一步表示PD 陣列的詳細分布情況,在圖7(f)中給出了圖7(a)、圖7(b)、圖7(c)中的4×4 和3×3 的PD 陣列分布詳情.在實際應(yīng)用場景中,用戶接收端設(shè)備通常是手機或者筆記本等設(shè)備,所以PD 的分布范圍受限,所以在本文中設(shè)置在20 cm×20 cm 范圍內(nèi).根據(jù)以上布局,得到相應(yīng)的仿真結(jié)果如圖8所示.
圖8 ML 和基于測量矩陣預(yù)處理的CS 貪婪檢測算法的BER 性能隨LED和PD數(shù)目及布局變化的情況,其中Φ1/2=60°
從仿真結(jié)果可以看出,增加LED 個數(shù),信號的稀疏性變強,OMP 和CoSaMP 算法性能增益都得到提升,同樣LED數(shù)目下,當PD個數(shù)較小時,OMP-ML算法性能最優(yōu).對于不同的LED 和PD 布局和規(guī)模,CS 類算法的解調(diào)性能均優(yōu)于ML 解調(diào)算法,進一步證實了所提CS 算法在室內(nèi)SSK VLC系統(tǒng)的適用性.
根據(jù)上述仿真結(jié)果,可以得出以下結(jié)論:對于室內(nèi)VLC 系統(tǒng),在對信道矩陣進行SVD 預(yù)處理后,本文提出的稀疏重構(gòu)算法能夠以較高的準確率恢復(fù)原始發(fā)送信號,系統(tǒng)的誤碼性能可以獲得比ML 更好的水平,且檢測復(fù)雜度也有明顯降低.在實際應(yīng)用場景中,可以根據(jù)室內(nèi)照明的具體參數(shù)設(shè)置選擇更合適的檢測算法,顯然本文提出的CS 檢測算法更適合LED 數(shù)目較多且半功率角設(shè)置較大的情形.當半功率角和LED 個數(shù)都設(shè)置較小時,ML 檢測算法能夠?qū)崿F(xiàn)更理想的室內(nèi)VLC.
本文針對室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中SSK 調(diào)制信號的稀疏檢測問題,提出了一類基于CS的稀疏信號檢測算法,主要解決了以下兩個問題:首先,通過對測量矩陣的SVD 預(yù)處理,使其能夠滿足RIP 性質(zhì),為下一步提出基于CS稀疏重構(gòu)算法的信號檢測方法奠定了理論基礎(chǔ);然后,提出了一類針對室內(nèi)VLC 系統(tǒng)中SSK 調(diào)制信號的稀疏檢測算法,該類算法與基于ML 的檢測算法在原理上具有本質(zhì)的區(qū)別,在MIMO情況下的誤碼率和計算復(fù)雜度兩方面性能均有效提升.此外,從仿真結(jié)果可以看出,基于SSK 調(diào)制的室內(nèi)VLC 系統(tǒng)參數(shù)配置對系統(tǒng)的誤碼性能影響較大,因此給出了在不同情況下的最優(yōu)參數(shù)選擇方案.同時,通過理論分析和仿真驗證,本文提出的基于SVD 的測量矩陣預(yù)處理的稀疏信號檢測方案,在提供良好性能的同時可以降低檢測算法的計算復(fù)雜度,尤其適合發(fā)射天線數(shù)量較大的大規(guī)模MIMO系統(tǒng).