史華勃，王渝紅，滕予非，陳 剛，孫昕煒，丁理杰

（1. 四川大學(xué)電氣工程學(xué)院，四川省成都市 610065；2. 四川蜀能電力有限公司高新分公司，四川省成都市 610041；3. 國網(wǎng)四川省電力公司電力科學(xué)研究院，四川省成都市 610041）

0 引言

隨著風(fēng)電、光伏等可再生能源滲透率的逐漸提高，功率波動、頻率調(diào)節(jié)等問題日漸凸顯。變速抽水蓄能機(jī)組具有功率雙向調(diào)節(jié)能力，可為解決此類問題提供有效手段，因此得到了廣泛關(guān)注［1-2］。根據(jù)原理不同，變速抽水蓄能機(jī)組可分為雙饋式和全功率式2 種類型。雙饋式機(jī)組因其對變流器容量要求低以及具有快速功率調(diào)節(jié)性能，在大容量場合得到了廣泛研究和應(yīng)用［3-8］。受變流器成本制約，全功率變速抽水蓄能機(jī)組（variable-speed pumped storage unit with full-size converter，F(xiàn)SC-VSPSU）尚未得到深入研究和規(guī)模應(yīng)用。與雙饋式機(jī)組相比，F(xiàn)SCVSPSU 具有更為優(yōu)秀的調(diào)速和應(yīng)對故障擾動能力［9］。作為雙饋式抽水蓄能機(jī)組的補(bǔ)充，隨著全功率器件成本的降低，F(xiàn)SC-VSPSU 在中小容量場合將具有更廣闊的發(fā)展前景［10-11］。

對FSC-VSPSU 進(jìn)行精確的小信號建模，是小擾動穩(wěn)定分析的基礎(chǔ)。通常，經(jīng)典水輪機(jī)模型只能反映額定工況特性，不能反映抽水蓄能機(jī)組真實的運(yùn)行特性。文獻(xiàn)［7-8］建立了雙饋式抽水蓄能機(jī)組仿真模型，但未涉及小信號模型，也未探討水輪機(jī)模型。文獻(xiàn)［12］分析了水頭和機(jī)組負(fù)荷對超低頻振蕩的影響，但采用水輪機(jī)傳遞系數(shù)模型，存在系數(shù)多、參數(shù)非線性變化且不易獲取等問題。文獻(xiàn)［13-14］提出了各種非線性水輪機(jī)模型，但不利于小信號建模，實際系統(tǒng)也未完全按其進(jìn)行建模。文獻(xiàn)［15］建立了雙饋式抽水蓄能機(jī)組與直驅(qū)風(fēng)電機(jī)組聯(lián)合運(yùn)行系統(tǒng)小信號模型，但其采用的水輪機(jī)模型仍是系數(shù)模型，不能滿足既能反映機(jī)組特性又能快速獲取參數(shù)的要求。文獻(xiàn)［16］研究了FSC-VSPSU 仿真模型，但未涉及水輪機(jī)詳細(xì)控制特性。文獻(xiàn)［17］提出了FSC-VSPSU 無功電流優(yōu)先控制策略，可滿足弱電網(wǎng)在故障期間對無功電壓的要求。文獻(xiàn)［18］驗證了抽水蓄能機(jī)組功率快速調(diào)節(jié)特性和電網(wǎng)頻率支撐能力。文獻(xiàn)［19］通過動模試驗驗證了抽水蓄能機(jī)組在啟動、抽水、發(fā)電等工況下的有效性。文獻(xiàn)［20］研究了抽水蓄能機(jī)組虛擬慣性控制策略。文獻(xiàn)［21］驗證了抽水蓄能機(jī)組參與并網(wǎng)光伏電站的功率波動調(diào)節(jié)的可行性。文獻(xiàn)［16-21］均未討論機(jī)組快速功率控制帶來的動態(tài)穩(wěn)定問題。在變流器建模方面，文獻(xiàn)［22-25］都進(jìn)行了相關(guān)研究，可為FSCVSPSU 變流器小信號建模提供參考。

針對FSC-VSPSU 發(fā)電狀態(tài)，提出了更加適用于抽水蓄能機(jī)組特性分析的水輪機(jī)模型。對比了經(jīng)典模型、IEEE 推薦的水輪機(jī)模型以及本文提出的模型在額定工況和非額定工況下的機(jī)組頻率響應(yīng)，驗證了所提出水輪機(jī)模型的正確性。結(jié)合發(fā)電機(jī)、勵磁系統(tǒng)、調(diào)速系統(tǒng)以及變流器模型，構(gòu)建了FSCVSPSU 小信號模型，并在PSCAD 仿真軟件中建立了相應(yīng)的電磁暫態(tài)仿真模型。采用MATLAB 軟件求解小信號模型在小擾動下的時域響應(yīng)，與電磁暫態(tài)仿真模型的仿真結(jié)果進(jìn)行對比驗證了所提出抽水蓄能機(jī)組小信號模型的正確性。

1 FSC-VSPSU 基本結(jié)構(gòu)與控制策略

FSC-VSPSU 結(jié)構(gòu)如附錄A 圖A1 所示，發(fā)電機(jī)與電網(wǎng)通過變流器連接。其中發(fā)電機(jī)采用可變速同步發(fā)電機(jī)，原動機(jī)采用可逆式水泵水輪機(jī)。在發(fā)電狀態(tài)下，機(jī)組勵磁系統(tǒng)、調(diào)速系統(tǒng)可采用與常規(guī)水電機(jī)組相同的控制系統(tǒng)，只要適當(dāng)整定勵磁系統(tǒng)參數(shù)，就可不配置電力系統(tǒng)穩(wěn)定器（power system stabilizer，PSS）。

變流器采用電壓源型換流器（voltage source converter，VSC），以及如附錄B 圖B1 所示的典型dq解耦控制策略。在快速功率模式下，機(jī)側(cè)變流器控制有功功率，網(wǎng)側(cè)變流器控制直流電壓，調(diào)速器控制機(jī)組轉(zhuǎn)速或頻率。在調(diào)速系統(tǒng)頻率控制側(cè)可增加機(jī)組最優(yōu)轉(zhuǎn)速控制，提升機(jī)組效率。在變流器有功功率控制側(cè)可結(jié)合電網(wǎng)頻率控制指令、電網(wǎng)優(yōu)化調(diào)度指令等多種控制功能，提升機(jī)組對電網(wǎng)的友好性。由于發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)已經(jīng)具有良好的電壓控制能力，因此機(jī)側(cè)變流器采用零無功控制策略。為支撐電網(wǎng)電壓，網(wǎng)側(cè)變流器可采用定交流電壓或定無功功率控制。在快速功率控制模式下，能夠?qū)崿F(xiàn)有功功率階躍調(diào)節(jié)，對電網(wǎng)功角、頻率支撐較好。本文對該控制模式進(jìn)行小信號建模。

2 FSC-VSPSU 小信號模型

2.1 水輪機(jī)模型

在電網(wǎng)安全穩(wěn)定分析中，式（1）所示的水輪機(jī)經(jīng)典模型得到了廣泛應(yīng)用。

式中:s為拉普拉斯算子；ΔPm為水輪機(jī)輸出的機(jī)械功率偏差量；Δy為導(dǎo)葉開度偏差量；TwN為額定運(yùn)行點(diǎn)處水錘時間常數(shù)；Ght0（s）為經(jīng)典水輪機(jī)傳遞函數(shù)。

當(dāng)機(jī)組在額定工況運(yùn)行時，該模型能較好地反映原動機(jī)特性。但對于抽水蓄能機(jī)組，為能輔助電網(wǎng)進(jìn)行功率或頻率調(diào)節(jié)，往往運(yùn)行于非額定出力狀態(tài)，留有較大備用容量。此外，抽水蓄能機(jī)組頻繁發(fā)用電切換，其運(yùn)行水頭也可能偏離額定水頭較遠(yuǎn)，依然采用該模型將帶來較大誤差甚至錯誤。IEEE 推薦的水輪機(jī)模型［26］（如附錄C 圖C1 所示）能反映小擾動和大擾動特性，相對更為精確，但其參數(shù)不易獲取，且不便于小信號分析。

本文采用水輪機(jī)剛性水擊模型［26］進(jìn)行研究，并忽略空載損耗和機(jī)組效率影響，以額定工況參數(shù)為基準(zhǔn)值，得到引水管流速、機(jī)械功率以及水柱加速度的方程如式（2）所示。

式中:u為水速；uN為額定水速；y為導(dǎo)葉開度；h為導(dǎo)葉處水頭；hN為額定水頭；Δu和Δh分別為水速偏差量和導(dǎo)葉處水頭偏差量；g為重力加速度；Pm為水輪機(jī)輸出的機(jī)械功率；L為水道長度。

將式（2）在運(yùn)行點(diǎn)處進(jìn)行泰勒展開，保留線性項，可得如下線性方程組:

式中:y0、h0、u0分別為導(dǎo)葉開度、水頭、水速的初始穩(wěn)態(tài)值。

由式（3）可得:

因此，計及初始出力、初始水頭的水輪機(jī)傳遞函數(shù)Ght（s）為:

式中:Pm0為水輪機(jī)輸出機(jī)械功率的初始穩(wěn)態(tài)值。

由式（5）與式（1）對比可知，當(dāng)機(jī)組初始運(yùn)行點(diǎn)處水頭h0和輸出功率Pm0均為額定值時，式（5）所示模型與式（1）所示的經(jīng)典模型相同。式（5）所示模型優(yōu)點(diǎn)在于，可以反映機(jī)組初始運(yùn)行負(fù)荷和初始水頭的影響，使得機(jī)組頻率特性分析更加準(zhǔn)確。詳細(xì)推導(dǎo)過程見附錄D。

2.2 發(fā)電機(jī)及其控制系統(tǒng)模型

全功率抽水蓄能機(jī)組的發(fā)電機(jī)仍可采用常規(guī)同步發(fā)電機(jī)模型。為簡化分析，勵磁系統(tǒng)采用簡化模型；調(diào)速系統(tǒng)采用詳細(xì)模型。發(fā)電機(jī)采用考慮定子電磁暫態(tài)的7 階模型［27］。勵磁系統(tǒng)采用1 階勵磁模型［22］，其狀態(tài)方程為:

式中:uref為發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓參考值；usd和usq分別為機(jī)端電壓d軸和q軸分量；KA和TA分別為勵磁系統(tǒng)增益和時間常數(shù)；Efd為勵磁電壓。

式中:Δuref為發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓偏差量的參考值；Δusd和Δusq分別為發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓d軸和q軸分量偏差量；usd0和usq0分別為發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓d軸和q軸分量初始穩(wěn)態(tài)值；ΔEfd為勵磁電壓偏差量。

調(diào)速系統(tǒng)采用PSASP 7 型調(diào)速器［28］，附加調(diào)節(jié)方式為開度調(diào)節(jié)，開度偏差接入點(diǎn)在頻率控制環(huán)節(jié)前。頻率調(diào)節(jié)微分增益、伺服機(jī)構(gòu)微分和積分增益均設(shè)置為0。單機(jī)運(yùn)行時死區(qū)較小，分析中將其忽略，并進(jìn)一步忽略頻率測量環(huán)節(jié)的慣性和延時。在快速功率模式下，調(diào)速系統(tǒng)仍然與常規(guī)機(jī)組一樣進(jìn)行頻率控制。調(diào)速系統(tǒng)方程為:

式中:a和b為中間狀態(tài)變量；ω0和ω分別為發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速初值和實際值；kp和ki分別為頻率控制比例和積分增益；kb1和kb2分別為導(dǎo)葉開度偏差調(diào)節(jié)系數(shù)和伺服機(jī)構(gòu)比例增益；Ypid為頻率控制輸出量；TO為水門開啟時間常數(shù)；T2為功率延時時間；Kw為頻率測量放大系數(shù)；yref為導(dǎo)葉開度參考值。

調(diào)速系統(tǒng)小信號模型為:

式中:Δa和Δb為中間狀態(tài)變量偏差量；Δω為發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速偏差量；Δyref為導(dǎo)葉開度偏差量的參考值。

2.3 變流器控制系統(tǒng)模型

變流器以機(jī)側(cè)變流器為例，忽略電阻損耗，以電流指向VSC 為正方向，VSC 電路狀態(tài)方程為:

式中:LR為變流器串聯(lián)電感；idR和iqR分別為變流器電流的d軸分量和q軸分量；usdR和usqR分別為變流器接入電網(wǎng)點(diǎn)電壓的d軸和q軸分量；ucdR2和ucqR2分別為變流器閥側(cè)實際電壓的d軸分量和q軸分量；ωR為機(jī)側(cè)變流器角頻率，為保證準(zhǔn)確性，ωR應(yīng)認(rèn)為是變量。

一直以來，數(shù)字城市海量數(shù)據(jù)可視化、瀏覽與交互等問題沒有得到很好的解決而制約了三維數(shù)字城市的廣泛應(yīng)用。該文提出了一種基于四叉樹場景管理、模型分塊、多細(xì)節(jié)層次(LOD)的分頁數(shù)據(jù)庫的動態(tài)調(diào)度策略很好地解決了這個問題，并通過實踐證明，這種策略確實高效和方便，并已成功應(yīng)用于天津數(shù)字化城市系統(tǒng)建設(shè)中。下一步將研究并實現(xiàn)三維數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)發(fā)布與調(diào)度，爭取而對對加快三維數(shù)字化城市的建設(shè)和發(fā)展起到良好的促進(jìn)作用。

VSC 控制系統(tǒng)微分代數(shù)方程為:

式中:x1、x2、x3、x4為機(jī)側(cè)變流器中間狀態(tài)變量；PrefR、QrefR和PR、QR分別為機(jī)側(cè)變流器有功功率、無功功率參考值和實際值；PR2和QR2分別為經(jīng)過一階慣性環(huán)節(jié)濾波后的機(jī)側(cè)變流器有功功率和無功功率測量值；idrefR和iqrefR分別為變流器d軸和q軸電流參考值；ucdR和ucqR為機(jī)側(cè)變流器閥側(cè)電壓的d軸和q軸分量；kδ和Tδ分別為脈寬調(diào)制環(huán)節(jié)增益和調(diào)制波周期；Tmd為功率濾波環(huán)節(jié)延時；kpp和kip分別為有功外環(huán)比例、積分增益；kp1和ki1分別為有功內(nèi)環(huán)比例、積分增益；kpq和kiq分別為無功外環(huán)比例、積分增益；kp2和ki2分別為無功內(nèi)環(huán)比例、積分增益；ω0R為機(jī)側(cè)變流器基準(zhǔn)角頻率。

參照機(jī)側(cè)變流器，可建立網(wǎng)側(cè)變流器數(shù)學(xué)模型。只須將有功功率相關(guān)變量PrefR和Udc換成直流電壓參考值和實際值udcref和udc，并建立直流電壓方程，就可建立變流器整體模型。接入等值電源后，還需要對電源等值電抗列寫微分方程。此外，還需列寫發(fā)電機(jī)與機(jī)側(cè)變流器接口模型、網(wǎng)側(cè)變流器與等值電源接口模型。鎖相環(huán)方程和變流器小信號建?？蛇M(jìn)一步參考文獻(xiàn)［15-18］。

2.4 機(jī)組總體小信號模型

結(jié)合發(fā)電機(jī)、勵磁系統(tǒng)、調(diào)速系統(tǒng)、變流器系統(tǒng)模型，可形成機(jī)組總體小信號模型。以ΔX1和ΔX2分別表示發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)與變流器控制系統(tǒng)狀態(tài)變量，A1和A2為相應(yīng)系統(tǒng)的狀態(tài)矩陣；以ΔU1和ΔU2分別表示發(fā)電機(jī)和變流器輸入變量，B1和B2分別為相應(yīng)系統(tǒng)的輸入矩陣，建立FSC-VSPSU 接入等值電源的全系統(tǒng)小信號模型為:

進(jìn)一步，可構(gòu)建FSC-VSPSU 接入等值電源的全系統(tǒng)小信號模型為:

式 中:ΔX=[ΔX1，ΔX2]；ΔU=[ΔU1，ΔU2]；A=[A1，A2]；B=[B1，B2]。具 體 表 達(dá) 形 式 見 附 錄D 式D（14）至D（16）。

3 小信號模型仿真驗證

3.1 水輪機(jī)小信號模型仿真驗證

以單機(jī)帶恒阻抗負(fù)荷模型（見附錄E 圖E1）為例，在某時刻切除機(jī)組額定容量1%的負(fù)荷，測試小擾動特性。其中，發(fā)電機(jī)額定有功功率為180 MW，慣性時間常數(shù)為8.37 s。調(diào)速系統(tǒng)仍然采用2.2 節(jié)中的模型，水錘時間常數(shù)為2 s，調(diào)速系統(tǒng)頻率控制比例增益為3.5，積分增益為1。設(shè)置如下3 種工況:

工況1（額定工況）:擾動前，水輪機(jī)在額定工況下運(yùn)行，即水輪機(jī)輸出的機(jī)械功率Pm0=1.0 p.u.，水頭h0=1.0 p.u.。

工況2:擾動前，水輪機(jī)輸出的機(jī)械功率Pm0=0.8 p.u.，水頭h0=1.0 p.u.。

工況3:擾動前，水輪機(jī)輸出的機(jī)械功率Pm0=0.8 p.u.，水頭h0=0.8 p.u.。

在3 種不同水輪機(jī)模型下，頻率動態(tài)響應(yīng)如圖1所示。

圖1 不同水輪機(jī)模型下的頻率響應(yīng)Fig.1 Frequency response with different hydraulic turbine models

根據(jù)仿真結(jié)果，在額定工況下，3 種模型的頻率動態(tài)響應(yīng)一致。在工況2 下，改進(jìn)模型與IEEE 推薦模型響應(yīng)一致；經(jīng)典模型頻率振蕩幅值明顯較大，阻尼較弱，相較于改進(jìn)模型和IEEE 推薦模型，經(jīng)典模型計算結(jié)果更為保守。在工況3 下，改進(jìn)模型與IEEE 推薦模型振蕩模式仍保持一致，振幅略有差異，經(jīng)典模型振蕩模式與其他2 種模型有顯著差異，計算結(jié)果偏于樂觀。

因此，在非額定工況下傳統(tǒng)水輪機(jī)模型與其他2 種模型響應(yīng)差異較大。本文提出的計及初始運(yùn)行工況的改進(jìn)水輪機(jī)模型與IEEE 推薦模型在偏離額定工況不遠(yuǎn)時的響應(yīng)一致，偏離額定工況較遠(yuǎn)時仍能與IEEE 推薦模型響應(yīng)基本一致。與傳統(tǒng)經(jīng)典模型相比，改進(jìn)模型能夠反映水輪機(jī)初始負(fù)荷和水頭影響，計算結(jié)果更為準(zhǔn)確，且參數(shù)易獲取。

3.2 FSC-VSPSU 小信號模型仿真驗證

采用PSCAD 軟件構(gòu)建了額定有功功率為5 MW 的FSC-VSPSU 電磁暫態(tài)仿真模型，在MATLAB 中建立了相應(yīng)的小信號模型。模型結(jié)構(gòu)如附錄A 圖A1 所示，機(jī)組關(guān)鍵參數(shù)如下所示:發(fā)電機(jī)額定電壓為3.3 kV，額定容量為5.67 MV·A；水輪機(jī)慣性時間常數(shù)為3.28 s，水錘時間常數(shù)為2 s；等值電源額定電壓為3.3 kV，等值電感為1 mH；變流器連接電抗為0.6 mH，額定容量為8 MV·A，直流電容為2 000 μF，直流電壓為5.2 kV。

水輪機(jī)初始負(fù)荷4 MW，在5%額定有功功率指令階躍擾動下，電磁暫態(tài)仿真模型和小信號模型響應(yīng)對比如圖2 所示。根據(jù)對比結(jié)果，小信號模型和電磁暫態(tài)仿真模型在電壓、轉(zhuǎn)速、變流器電流方面變化趨勢相同，波動幅值略有差異，總體上2 種模型響應(yīng)吻合度較高。在發(fā)生擾動后，發(fā)電機(jī)頻率動態(tài)調(diào)整時間達(dá)到60 s 以上。有功功率控制擾動將激發(fā)發(fā)電機(jī)超低頻頻率振蕩，還會引起機(jī)端電壓超低頻振蕩，但電壓波動幅值極小。

圖2 有功階躍擾動下動態(tài)響應(yīng)Fig.2 Dynamic response under step disturbance of active power

4 機(jī)組小信號穩(wěn)定特性分析

4.1 振蕩模態(tài)分析

表1 列出了FSC-VSPSU 接入等值電源系統(tǒng)特征值，可見存在6 個振蕩模態(tài)，分別為超低頻模態(tài)λ1，低 頻 模 態(tài)λ2以 及4 個 超 同 步 模 態(tài)λ3、λ4、λ5和λ6。其中低頻和超同步模態(tài)阻尼比均大于10%，超低頻模態(tài)阻尼比最低，為系統(tǒng)主振蕩模態(tài)。因此，重點(diǎn)對機(jī)組超低頻模態(tài)進(jìn)行分析。

表1 振蕩模態(tài)計算結(jié)果Table1 Calculation results of oscillation modes

超低頻模態(tài)中各狀態(tài)變量參與因子如表2 所示，可見機(jī)組超低振蕩模態(tài)只與調(diào)速系統(tǒng)狀態(tài)變量相關(guān)，與發(fā)電機(jī)頻率或轉(zhuǎn)速變量強(qiáng)相關(guān)，與變流器和勵磁系統(tǒng)可以解耦。

表2 主振蕩模態(tài)參與因子Table 2 Participation factors of main oscillation mode

4.2 主振蕩模態(tài)關(guān)鍵影響因素

頻率控制增益、機(jī)組初始負(fù)荷以及機(jī)組初始水頭對主振模態(tài)影響如圖3 所示。

圖3 主振蕩模態(tài)關(guān)鍵影響參數(shù)Fig.3 Key influencial parameters of main oscillation mode

隨著機(jī)組初始負(fù)荷增加，超低頻模態(tài)阻尼水平逐漸降低，振蕩頻率變化不顯著；隨著機(jī)組初始工作水頭逐漸增加，超低頻模態(tài)阻尼水平逐漸增加，振蕩頻率逐漸升高；隨頻率控制比例增益增加，超低頻模態(tài)阻尼水平呈現(xiàn)先增加后減小趨勢，存在顯著拐點(diǎn)；隨頻率控制積分增益增加，超低頻模態(tài)阻尼水平迅速減小。因此，為保證FSC-VSPSU 在任意工況下均能保持穩(wěn)定，宜在機(jī)組最大運(yùn)行負(fù)荷、最小運(yùn)行水頭工況下整定調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)，并在圖3 所示的阻尼特性曲線拐點(diǎn)附近選取合適的頻率控制比例增益，并適當(dāng)減小頻率控制積分增益。

5 結(jié)語

針對經(jīng)典水輪機(jī)模型不能反映非額定工況運(yùn)行特性問題，提出了考慮初始運(yùn)行工況的水輪機(jī)小信號模型，能計及水輪機(jī)初始負(fù)荷和水頭影響，較為準(zhǔn)確地反映FSC-VSPSU 動態(tài)特性。結(jié)合發(fā)電機(jī)、勵磁系統(tǒng)、調(diào)速系統(tǒng)和變流器模型，構(gòu)建了FSCVSPSU 接入等值電源系統(tǒng)小信號模型和電磁暫態(tài)仿真模型，驗證了所建立的小信號模型能夠較好地反映FSC-VSPSU 的小擾動動態(tài)特性。但論文僅從理論層面對水輪機(jī)模型進(jìn)行了研究，其精確性還需經(jīng)過現(xiàn)場實測驗證。

通過特征值分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)組可能存在超低頻振蕩模態(tài)、低頻振蕩模態(tài)、超同步振蕩模態(tài)，超低頻模態(tài)為系統(tǒng)主振蕩模態(tài)，超低頻模態(tài)只與調(diào)速系統(tǒng)相關(guān)，與變流器和勵磁系統(tǒng)無關(guān)。超低頻模態(tài)穩(wěn)定性與機(jī)組初始運(yùn)行負(fù)荷和初始運(yùn)行水頭強(qiáng)相關(guān)，頻率控制比例和積分增益顯著影響機(jī)組穩(wěn)定性，因此宜在最大運(yùn)行負(fù)荷、最小運(yùn)行水頭工況下進(jìn)行調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)整定，并選取合適的頻率控制比例增益，適當(dāng)減小頻率控制積分增益。

本文在撰寫過程中得到了劉暢、范成圍、宋雨妍、喻悅簫、曾雪洋幫助，特此感謝！

附錄見本刊網(wǎng)絡(luò)版（http：//www.aeps-info.com/aeps/ch/index.aspx），掃英文摘要后二維碼可以閱讀網(wǎng)絡(luò)全文。