曹冬平，井慶豐，仲偉志

（1.南京航空航天大學(xué)航天學(xué)院，江蘇 南京 210000；2.上海航天電子技術(shù)研究所，上海 201109）

0 引言

太赫茲（THz）波是指頻率在0.1～10 THz（波長介于微波與紅外波之間的0.03～3 ms 范圍）的電磁波。THz用于通信可以獲得10 GB/s 以上的無線傳輸速度，特別是衛(wèi)星通信[1]。太赫茲天線具有體積小、頻帶寬、數(shù)據(jù)速率高的特點(diǎn)，是新興太赫茲通信系統(tǒng)中發(fā)射和接收電磁波的重要設(shè)備。但穩(wěn)定的太赫茲通信鏈路要求系統(tǒng)指向精度在μrad 量級(jí)，因此天線指向問題至關(guān)重要[2-3]，捕獲、跟蹤和瞄準(zhǔn)（ATP,Acquisition Tracking Pointing）系統(tǒng)是用來建立和維持通信鏈路的關(guān)鍵技術(shù)[4]。在影響空間飛行器指向精度的眾多因素中，平臺(tái)擾動(dòng)和跟蹤噪聲一直都是降低THz 通信鏈路可靠性的重要原因，它貫穿于ATP系統(tǒng)信號(hào)傳輸中的各個(gè)環(huán)節(jié)，已成為制約系統(tǒng)性能提高的重要問題[5]。衛(wèi)星平臺(tái)擾動(dòng)和跟蹤噪聲相互耦合后會(huì)引起太赫茲天線在接受平面的振動(dòng)，從而帶來指向誤差。因此，應(yīng)對(duì)飛行器指向誤差進(jìn)行補(bǔ)償，降低其對(duì)太赫茲通信鏈路的影響。

針對(duì)指向誤差的補(bǔ)償方法主要有被動(dòng)隔離和主動(dòng)補(bǔ)償。被動(dòng)隔離能夠有效地抑制高頻擾動(dòng)，但無法對(duì)低頻擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)理想的抑制效果，而且飛行器指向誤差呈現(xiàn)低頻高幅的特點(diǎn)，所以必須引入主動(dòng)補(bǔ)償對(duì)指向誤差進(jìn)行抑制。對(duì)于指向誤差的主動(dòng)補(bǔ)償算法主要有針對(duì)平臺(tái)擾動(dòng)的控制補(bǔ)償算法和針對(duì)跟蹤噪聲的降噪算法[6-7]。此類補(bǔ)償方案建立在ATP 跟瞄系統(tǒng)中，通過控制算法對(duì)指向誤差進(jìn)行估計(jì)和預(yù)測，再驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件快速偏轉(zhuǎn)鏡（FSM,Fast Steering Mirror），改變波束的方向，從而補(bǔ)償指向誤差[8-9]。

美國噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室采用高速率的加速度傳感器對(duì)衛(wèi)星振動(dòng)進(jìn)行測量，并通過被動(dòng)隔振與主動(dòng)補(bǔ)償相結(jié)合的技術(shù)對(duì)衛(wèi)星的擾動(dòng)進(jìn)行抑制[10]。林肯實(shí)驗(yàn)室研制出一種高帶寬的FSM，其瞄準(zhǔn)精度可達(dá)0.2 μrad，能對(duì)1 kHz的平臺(tái)振動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，但此結(jié)果是在實(shí)驗(yàn)室條件下得到的。為了進(jìn)一步加快光束偏轉(zhuǎn)的實(shí)現(xiàn)，林肯實(shí)驗(yàn)室又對(duì)其進(jìn)行了深入的研究，并首次提出了利用非機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)光束偏轉(zhuǎn)的方法[11]。2004 年，McEver 等人在精跟蹤系統(tǒng)中利用Q 參數(shù)化的自適應(yīng)反饋抖動(dòng)控制技術(shù)抑制振動(dòng)，與固定增益反饋控制器相比，該技術(shù)可以通過實(shí)時(shí)調(diào)整其參數(shù)來適應(yīng)時(shí)變干擾，從而達(dá)到最優(yōu)的抑制效果[12]。于思源等人提出在前饋式振動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)中用跟瞄探測器CCD（電荷耦合器件，Charge Coupled Device）來檢測星上微振動(dòng)的方案，并針對(duì)實(shí)際的衛(wèi)星平臺(tái)振動(dòng)情況進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明，對(duì)于100 Hz 衛(wèi)星平臺(tái)角振動(dòng)，當(dāng)CCD 采樣頻率大于1 kHz 時(shí)，補(bǔ)償后的瞄準(zhǔn)誤差比補(bǔ)償前降低了71%[13]。羅文嘉提出一種改進(jìn)的 LMS 自適應(yīng)濾波方法，以克服前饋振動(dòng)抑制算法存在的缺陷，并對(duì)其進(jìn)行了模擬和分析[7]。李祥之針對(duì)傳統(tǒng)的壓電偏轉(zhuǎn)系統(tǒng)與衛(wèi)星平臺(tái)存在耦合、能耗大、動(dòng)力學(xué)復(fù)雜等問題，提出了一種基于液晶偏轉(zhuǎn)系統(tǒng)的擾動(dòng)補(bǔ)償方案，設(shè)計(jì)了基于RLS 格型濾波算法的自適應(yīng)控制器。但波束通過液晶偏轉(zhuǎn)器會(huì)有一定的光功率損耗且其偏轉(zhuǎn)角度小，只適用于精跟蹤控制[14]。

關(guān)于對(duì)跟蹤噪聲的降噪補(bǔ)償算法，羅文嘉針對(duì)混合小噪聲，提出了一種中值-均值的混合濾波算法；為了解決恒星背景光噪聲問題，提出首先采用最大類間方差法進(jìn)行了閾值分割，并利用Two-pass 連通區(qū)域標(biāo)記法將其與恒星的背景光噪聲相分離。這些算法使圖像的信噪比大大提高，并相對(duì)準(zhǔn)確地獲得光點(diǎn)的中心坐標(biāo)[7]。焦仲科利用拋物線低通濾波算法對(duì)探測到的信號(hào)進(jìn)行降噪處理。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用拋物線低通濾波方法可以有效地改善雷達(dá)信號(hào)的信噪比，同時(shí)也能保持較好的局部特征[15]。

以上方法均對(duì)指向誤差帶來了不同程度的補(bǔ)償效果，但由于精跟蹤系統(tǒng)中對(duì)誤差傳感器，對(duì)準(zhǔn)元件和電子學(xué)處理器的高要求、控制算法和降噪算法的不精確、外界環(huán)境的干擾以及終端器件性能等原因，造成了無法完全補(bǔ)償收發(fā)端天線指向偏差，從而使指向誤差不為零的情況出現(xiàn)，繼而影響空間通信鏈路的可靠性和穩(wěn)定性。

本文參考了空間飛行器（OLYMPUS、ETS-VI、OICETS和MICIUS）指向誤差信號(hào)，在APT 系統(tǒng)補(bǔ)償后仍有較大誤差殘留，其均方根分別為16.3 μrad[16]、48.9μrad[17]、43.8 μrad[18]、9.3 μrad[19]。本文在ATP跟瞄系統(tǒng)主動(dòng)補(bǔ)償方案的基礎(chǔ)上，在接收端對(duì)接收到的信號(hào)再次進(jìn)行算法補(bǔ)償，以補(bǔ)償?shù)鬉TP 跟瞄系統(tǒng)未補(bǔ)償?shù)臍埐钜约靶略龅臄_動(dòng)。整體補(bǔ)償系統(tǒng)框圖如圖1 所示：

圖1 基于接收端的指向誤差補(bǔ)償系統(tǒng)框圖

1 理論模型

1.1 空間飛行器指向誤差模型

在空間太赫茲通信過程中，天線波束經(jīng)過遠(yuǎn)距離傳輸?shù)竭_(dá)接收終端時(shí)，由于指向誤差受平臺(tái)擾動(dòng)和跟蹤噪聲的影響在接收端處產(chǎn)生一定的徑向偏移，指向誤差示意圖如圖2 所示：

圖2 指向誤差示意圖

由于方位角θa，俯仰角θe都很小，則有如下近似：

式中，z是收發(fā)雙方通信距離，a、b分別為信號(hào)波束在接收端視域中俯仰和方位軸的偏移量，故徑向指向誤差θ滿足下式：

由式(1)～(3) 可得：

假定θa和θe可以建模為獨(dú)立的、同分布的零均值高斯隨機(jī)變量，此時(shí)指向誤差的統(tǒng)計(jì)分布模型為瑞利分布[20-21]，即：

式中，σ為指向誤差標(biāo)準(zhǔn)差。

1.2 指向誤差影響下的信道模型

根據(jù)指向誤差的統(tǒng)計(jì)分布模型，找出指向誤差影響通信性能的機(jī)理，為尋找補(bǔ)償其影響的方法提供理論依據(jù)。

（1）幅度變化

接收功率PR是指向誤差θ的函數(shù)[4]：

經(jīng)過以上推導(dǎo)，得到了發(fā)生指向誤差時(shí)的信道幅度衰減模型?？臻g飛行器（OLYMPUS、ETS-VI、OICETS 和MICIUS）指向誤差的均方根值最嚴(yán)重可達(dá)50 μrad，如圖3所示，此時(shí)的信道幅度將發(fā)生60%的衰減。故殘留的指向誤差仍嚴(yán)重影響通信質(zhì)量，需要再次進(jìn)行有效的補(bǔ)償措施。

圖3 信道幅度與指向誤差的關(guān)系

（2）相位變化

如圖4 所示，這是一個(gè)典型拋物面天線側(cè)面圖，F(xiàn)是拋物面的焦點(diǎn)，α為發(fā)射平面波的入射角，BB' 是其準(zhǔn)線。相對(duì)于接收端拋物面天線來講，當(dāng)發(fā)生指向偏差時(shí)，發(fā)射端視軸指向從A點(diǎn)偏移到A' 點(diǎn)，θ為此時(shí)的指向誤差角。

圖4 拋物面天線相位差示意圖

首先認(rèn)為發(fā)生指向偏差時(shí)，通信距離基本不變，L為定值，即OA≈OA'=L。此時(shí)的波束路程差為：

a=0 時(shí)，發(fā)射平面波沿OF 方向入射，此時(shí)的光程差為：

經(jīng)過以上推導(dǎo)，得到了發(fā)生指向誤差時(shí)的信道相位模型。如圖5 所示，相位差隨指向誤差的增大而增大，通信距離越遠(yuǎn)，相位差增加速度越快。

圖5 信道相位與指向誤差的關(guān)系

（3）指向誤差影響下的信道模型

式(11)將指向誤差帶來的幅度和相位影響聯(lián)系起來，建立指向誤差影響下的信道模型。

2 指向誤差影響下的信號(hào)星座圖

MQAM 正交幅度調(diào)制過程使載波振幅和相位同時(shí)變化，與其他調(diào)制技術(shù)相比，這種調(diào)制解調(diào)技術(shù)能充分利用帶寬，且具有抗噪聲能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。因而在中、大容量數(shù)字微波通信系統(tǒng)、衛(wèi)星通信等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。圖6給出了5 km 通信距離下，受指向誤差影響的16QAM 信號(hào)的星座圖變化。從星座圖來看，四個(gè)飛行器在5 km 通信距離下，16QAM 信號(hào)都發(fā)生了拖尾和旋轉(zhuǎn)情況，這將對(duì)信號(hào)判決產(chǎn)生干擾，嚴(yán)重增大系統(tǒng)通信誤比特率。從式(11) 可知，當(dāng)通信距離越遠(yuǎn)時(shí)，拖尾和旋轉(zhuǎn)情況將更加嚴(yán)峻。因此，對(duì)于高幅度指向誤差和遠(yuǎn)距離太赫茲通信時(shí)，應(yīng)對(duì)接收信號(hào)及時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償，降低系統(tǒng)誤比特率。

圖6 受指向誤差影響的16QAM信號(hào)星座圖

3 指向誤差補(bǔ)償算法

以上分析將指向誤差與信道建立起緊密聯(lián)系，即將指向誤差補(bǔ)償方案轉(zhuǎn)換為信道補(bǔ)償方案。本文采用的指向誤差補(bǔ)償方案主要是利用信道估計(jì)和信道均衡技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)受干擾信道的補(bǔ)償。根據(jù)是否需要訓(xùn)練序列，指向誤差補(bǔ)償方案可分為盲補(bǔ)償算法和基于訓(xùn)練序列的補(bǔ)償算法。

盲補(bǔ)償算法是依據(jù)信道均衡技術(shù)中盲均衡算法提出的，它不依賴訓(xùn)練序列能自適應(yīng)地調(diào)節(jié)信道的各種參數(shù)，但它需要大量的高階統(tǒng)計(jì)量特征，計(jì)算量大，收斂速度慢，性能沒有自適應(yīng)均衡算法穩(wěn)定[22]。最小均方算法（LMS,Least Mean Square）具有運(yùn)算復(fù)雜度低、設(shè)計(jì)簡單的特征，廣泛地應(yīng)用于信道均衡處理。后來卡爾曼濾波器理論應(yīng)用到自適應(yīng)均衡器中，推導(dǎo)出了遞歸最小二乘（RLS,Recursive Least Squares）算法。RLS 算法收斂速度塊，但計(jì)算量大，算法不穩(wěn)定。二者算法需要利用訓(xùn)練序列進(jìn)行濾波優(yōu)化，占用一定帶寬[23]。由于指向誤差具有隨機(jī)性，在指向誤差影響下，信道沖激響應(yīng)在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生變化，因此信道具有時(shí)變性?？柭鼮V波（KF,Kalman Filtering）算法[24]、粒子濾波（PF,Particle Filtering）算法[25]是主要的經(jīng)典時(shí)變信道估計(jì)方法。又因?yàn)橹赶蛘`差服從瑞利分布，故信道會(huì)受到非高斯噪聲的影響。然而，KF 算法對(duì)噪聲干擾魯棒性較差，在非高斯環(huán)境噪聲下難以適用。PF 算法克服了KF 算法的缺陷，在非高斯環(huán)境噪聲下也能表現(xiàn)出良好的魯棒性[26]。

圖7 為指向誤差補(bǔ)償方案的示意圖。其中x(n) 為發(fā)送端發(fā)送序列，θ(n) 為經(jīng)APT 系統(tǒng)主動(dòng)補(bǔ)償后的指向誤差，h(n) 為受指向誤差影響的信道系數(shù)，n(n) 為加性高斯白噪聲，y(n) 為接收端接收信號(hào)，～y(n)為被補(bǔ)償?shù)慕邮招盘?hào)，(n) 為接收端恢復(fù)出的發(fā)送序列。

圖7 指向誤差補(bǔ)償方案框圖

3.1 盲補(bǔ)償算法

在各種盲均衡算法中，恒模算法（CMA）是一種重要的信道盲均衡方法。

其代價(jià)函數(shù)為：

3.2 基于訓(xùn)練序列的補(bǔ)償算法

（1）自適應(yīng)濾波算法

1）LMS 算法

LMS 算法是通過最小均方差的準(zhǔn)則來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)濾波器權(quán)值參數(shù)的更新，它是借助最速下降的思想以遞歸的方式來逼近維納濾波中的維納解，僅需發(fā)射信號(hào)的先驗(yàn)信息即訓(xùn)練序列，根據(jù)最小均方誤差的準(zhǔn)則對(duì)濾波器權(quán)值系數(shù)進(jìn)行更新直至收斂。

誤差函數(shù)為：

式中，d(n) 為發(fā)送端發(fā)送的訓(xùn)練序列，為接收端補(bǔ)償后的訓(xùn)練序列。

式中，μ∈(0,2/MSmax)。M為抽頭濾波器個(gè)數(shù)，Smax為濾波器輸入信號(hào)最大功率譜值。yd(n) 為接收端補(bǔ)償前的訓(xùn)練序列。線性濾波器的輸出同式(15)。

2）RLS 算法

RLS 算法通過最小二乘的準(zhǔn)則來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)濾波器參數(shù)的更新，相比LMS 算法發(fā)更快收斂。誤差函數(shù)和線性濾波器的輸出同式(13)、式(15)。

均衡器的更新公式為：

由于指向誤差引起信道變化，對(duì)于時(shí)變信道的信道補(bǔ)償方案參考時(shí)變信道均衡算法，提出了卡爾曼濾波補(bǔ)償算法和粒子濾波補(bǔ)償算法。這兩個(gè)算法的難點(diǎn)在于如何選擇狀態(tài)方程和測量方程。

（2）卡爾曼濾波（KF）算法

卡爾曼濾波的主要思想是利用一段時(shí)間內(nèi)觀察到的數(shù)據(jù)，來更加精確地估計(jì)未知的變量，其中包括噪聲和一些其他不確定的干擾。它的動(dòng)態(tài)模型可以用狀態(tài)方程和觀測方程來描述，其中利用狀態(tài)方程和觀測方程進(jìn)行可靠估計(jì)，并通過實(shí)測數(shù)據(jù)進(jìn)行估計(jì)值的修正。由于受指向誤差影響的信道特性未知，狀態(tài)方程可描述為一階動(dòng)態(tài)特性的自回歸（AR）模型：

h(n)為信道狀態(tài)值，y(n)為受指向誤差影響的訓(xùn)練序列在接收端的接收序列。理想條件下，a=J0(2πfdT)。fd表示最大多普勒頻移，T表示序列周期。u(n)是服從N(0,Q(n)的高斯分布噪聲，測量噪聲w(n)是服從N(0,R(n)的高斯分布噪聲。本文噪聲為加性高斯白噪聲，服從N(0,1)的復(fù)高斯分布，即R(n)=1。

基于卡爾曼濾波的指向誤差補(bǔ)償算思想為利用兩方已知的訓(xùn)練序列，進(jìn)行信道參數(shù)估計(jì)，然后使用插值算法將估計(jì)出的信道參數(shù)擴(kuò)展，最后將收到的信號(hào)與擴(kuò)展后的信道相除，實(shí)現(xiàn)均衡?；诳柭鼮V波的指向誤差補(bǔ)償算法步驟如下所示：

1）輸入輸出及初始值和參數(shù)設(shè)定

◆輸入受指向誤差影響的觀測值，輸出濾波估計(jì)值：

2）卡爾曼濾波過程

◆預(yù)測誤差協(xié)方差：

◆卡爾曼增益：

◆狀態(tài)更新方程：

◆誤差協(xié)方差更新方程：

3）均衡

（3）粒子濾波（PF）算法

粒子濾波進(jìn)行信道估計(jì)就是通過某種方法獲得用來近似n時(shí)刻信道的概率分布曲線ph(n) 的粒子，即求得描述h(n) 分布曲線的粒子。

式中，p(h(n)) 為n時(shí)刻的信道狀態(tài)分布曲線，hi(n) 為信道系數(shù)粒子，wi(n) 對(duì)應(yīng)與第i個(gè)粒子的權(quán)重，表示信道狀態(tài)為p(h(n)) 的可能性大小。xi(n) 是與hi(n) 對(duì)應(yīng)的發(fā)送的訓(xùn)練序列信號(hào)粒子。共抽樣Np個(gè)粒子，Np越大，粒子集對(duì)概率分布曲線模擬越逼近?；诳柭鼮V波的指向誤差補(bǔ)償算法步驟如下所示：

1）初始信道估計(jì)

利用訓(xùn)練序列和經(jīng)典最小二乘（LS）算法得到初始的信道狀態(tài)值，構(gòu)成初始粒子集w0均為1/Np。

2）時(shí)變信道估計(jì)

◆發(fā)送序列檢測過程

◆序貫重要性采樣過程

◆判斷是否需要重采樣

◆均衡

4 仿真分析

為比較各種算法的性能，利用Matlab 進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，從系統(tǒng)誤比特率角度考察了信道均衡方法補(bǔ)償指向誤差帶來的干擾問題。仿真實(shí)驗(yàn)中，信道輸入端采用16QAM調(diào)制信號(hào)，發(fā)送信源信號(hào)數(shù)為1 000 個(gè)，噪聲環(huán)境為-10 dB 到30 dB 范圍的加性高斯白噪聲，且與輸入信號(hào)不相關(guān)。

圖8 給出了指向誤差影響下的系統(tǒng)誤比特率量化值，并給出了不同補(bǔ)償算法的均衡效果。圖中帶圈標(biāo)記的曲線顯示，受指向誤差的影響，以上四種飛行器在ATP 系統(tǒng)對(duì)指向誤差主動(dòng)補(bǔ)償?shù)那闆r下，信噪比為10 dB 時(shí)的誤比特率仍大于10%。因此為再次減少指向誤差對(duì)發(fā)送信號(hào)的干擾，在接收端再次進(jìn)行補(bǔ)償是十分必要的。

圖8 不同補(bǔ)償算法下指向誤差帶來的誤比特率變化

五種補(bǔ)償算法在不同飛行器上都有一定的均衡效果，表1給出了不同算法均衡下的誤比特率曲線與未被均衡的誤比特率曲線之間偏差（dB）的均方根。結(jié)果顯示，CMA、LMS、RLS、KF 和PF 算法對(duì)受指向誤差影響的信道都有一定的均衡效果，其中CMA 算法因沒有訓(xùn)練序列效果最差，PF 算法均衡效果最優(yōu)。在四個(gè)飛行器的不同指向誤差下，PF 算法比CMA 算法分別優(yōu)化了3.07 dB、0.73 dB、1.50 dB、1.86 dB。

表1 不同算法的補(bǔ)償效果 dB

第1 節(jié)指出，天線指向發(fā)生偏移時(shí)，在信道上表現(xiàn)為幅度的衰減和相位的變化，且指向誤差服從瑞利分布，信道還受加性高斯噪聲的影響，因此信道時(shí)刻發(fā)生變化，符合非高斯非線性特性。因此PF 算法可以在不同飛行器系統(tǒng)中都可以實(shí)現(xiàn)良好的補(bǔ)償效果。

5 結(jié)論

本文結(jié)合不同飛行器（OLYMPUS、ETS-VI、OICETS和MICIUS）經(jīng)ATP 跟瞄系統(tǒng)主動(dòng)補(bǔ)償后的指向誤差情況，首先，分析了對(duì)太赫茲通信的影響，建立了指向誤差與信道的聯(lián)系。然后，給出指向誤差補(bǔ)償算法的實(shí)施位置，即在ATP 系統(tǒng)主動(dòng)補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ)上，在接收端利用算法繼續(xù)對(duì)未補(bǔ)償?shù)舻闹赶驓埐钸M(jìn)行軟補(bǔ)償。最后，提出用利用信道估計(jì)和信道均衡算法對(duì)受指向誤差影響的信道進(jìn)行補(bǔ)償，最大程度地恢復(fù)出發(fā)送端信號(hào)。本文對(duì)比了無訓(xùn)練序列的CMA 算法和基于訓(xùn)練序列的LMS 算法、RLS算法、KF 算法和PF 算法。LMS 和RLS 算法在加入訓(xùn)練序列的基礎(chǔ)上提高了補(bǔ)償效果。KF 算法和PF 算法因信道時(shí)變而被提出，由于指向誤差服從瑞利分布，加上高斯噪聲的干擾，信道具有非高斯非線性特性，故PF 算法優(yōu)于KF 算法。以O(shè)LYMPUS 飛行器為例，PF 算法比CMA 算法、LMS 算法、RLS 算法和KF 算法補(bǔ)償效果分別提高了3.07 dB、1.07 dB、1.01 dB、0.46 dB。以上實(shí)驗(yàn)表明，基于接收端的指向誤差補(bǔ)償算法在沒有增加系統(tǒng)額外設(shè)備的前提下，極大地節(jié)約了成本，又能夠顯著降低指向誤差帶來的影響，提高了通信系統(tǒng)的可靠性。后續(xù)可針對(duì)所提算法進(jìn)行改進(jìn)，以提高算法的適用性。另外，由于實(shí)驗(yàn)室條件的限制，還不具有模擬真實(shí)空間飛行器指向誤差的補(bǔ)償措施驗(yàn)證，未來需要完善模擬實(shí)際空間飛行器平臺(tái)的建設(shè)，以驗(yàn)證補(bǔ)償策略。