周宇杰， 徐善永， 黃友銳， 唐超禮

(安徽理工大學(xué) 電氣與信息工程學(xué)院，安徽 淮南 232001)

0 引言

礦用帶式輸送機(jī)是煤礦主運(yùn)輸設(shè)備，對(duì)煤礦運(yùn)輸起著至關(guān)重要的作用[1]。輸送機(jī)功率大，輸送距離遠(yuǎn)，設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)、持續(xù)受力及運(yùn)輸物料過(guò)程中會(huì)遇到重物和異物，導(dǎo)致輸送帶損傷[2-4]發(fā)生事故。因此，對(duì)輸送帶損傷進(jìn)行快速準(zhǔn)確的檢測(cè)十分重要。

傳統(tǒng)輸送帶損傷檢測(cè)方法分為接觸式檢測(cè)法和非接觸式檢測(cè)法[5-6]。接觸式檢測(cè)法包括棒形檢測(cè)法、漏料檢測(cè)法、測(cè)力托輥檢測(cè)法等，接觸式檢測(cè)法可靠性差、檢測(cè)精度低且很難實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的可視化。非接觸式檢測(cè)法包括電磁感應(yīng)檢測(cè)法、X光透視檢測(cè)法、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)法等，其中機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)法[7-8]安全性強(qiáng)，檢測(cè)精度高，具有自動(dòng)化、智能化、可視化的特點(diǎn)。文獻(xiàn)[9]將輸送帶灰度圖像轉(zhuǎn)換成一維向量，分析獲得撕裂特征函數(shù)，當(dāng)撕裂故障特征值大于設(shè)置的閾值時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警，但是當(dāng)撕裂故障特征值不明顯時(shí)，會(huì)出現(xiàn)故障漏檢問(wèn)題，導(dǎo)致檢測(cè)精度降低。文獻(xiàn)[10]提出一種改進(jìn)SSR(Single Scale Retinex，單尺度Retinex)算法的輸送帶縱向撕裂檢測(cè)方法，通過(guò)對(duì)采集圖像進(jìn)行SSR算法處理，提取面積、寬度、矩形度等特征并設(shè)定三者的閾值，通過(guò)對(duì)比閾值來(lái)判斷輸送帶是否撕裂，但往往輸送帶損傷形態(tài)不規(guī)則，大小不一，該方法難以區(qū)分除撕裂外的其他損傷，容易造成誤檢。文獻(xiàn)[11]利用支持向量機(jī)對(duì)輸送帶紅外圖像進(jìn)行分割，根據(jù)撕裂的像素點(diǎn)數(shù)目判斷輸送帶撕裂情況，但該方法抗噪能力不佳，噪聲嚴(yán)重影響紅外圖像的分割效果，降低檢測(cè)精度。文獻(xiàn)[12]通過(guò)高斯濾波、邊緣檢測(cè)和卷積運(yùn)算等算法提取輸送帶撕裂特征，再對(duì)特征進(jìn)行閾值分析，判斷是否有撕裂發(fā)生，該方法提取特征這一步驟計(jì)算量較大，導(dǎo)致檢測(cè)速度慢。傳統(tǒng)輸送帶損傷檢測(cè)方法檢測(cè)速度慢、檢測(cè)精度低且缺少對(duì)面積較小損傷的檢測(cè)。

針對(duì)上述問(wèn)題，本文提出了一種基于改進(jìn)YOLOv4[13-14]的輸送帶損傷檢測(cè)方法。該方法以YOLOv4為基礎(chǔ)，對(duì)PANet路徑融合網(wǎng)絡(luò)部分進(jìn)行改進(jìn)，增加與淺層特征層的融合，可提高模型對(duì)面積較小損傷的特征提取能力，并減少特征層融合后的卷積次數(shù)，減少計(jì)算量，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸送帶撕裂、表面磨損和表面缺陷3種損傷的快速、準(zhǔn)確檢測(cè)。

1 改進(jìn)YOLOv4模型

1.1 YOLOv4模型結(jié)構(gòu)

YOLOv4模型從結(jié)構(gòu)上分為主干網(wǎng)絡(luò)、Neck層及預(yù)測(cè)層3個(gè)部分，如圖1所示。

圖1 YOLOv4模型結(jié)構(gòu)

YOLOv4的主干網(wǎng)絡(luò)采用CSPDarknet53，CSPDarknet53對(duì)輸入圖像(尺度為416×416)進(jìn)行5次下采樣，不斷提取目標(biāo)的特征信息，由淺入深得到5個(gè)尺度逐漸減小的特征層P1—P5，5個(gè)特征層尺度分別為208×208，104×104，52×52，26×26，13×13。YOLOv4主干網(wǎng)絡(luò)使用Mish激活函數(shù)加快訓(xùn)練過(guò)程并實(shí)現(xiàn)較強(qiáng)的正則化效果。

Neck層處于主干網(wǎng)絡(luò)和預(yù)測(cè)層中間，由SPP(Spatial Pyramid Pooling，空間金字塔池化)[15]模塊和PANet組成，是一種特征金字塔結(jié)構(gòu)。主干網(wǎng)絡(luò)的輸出進(jìn)行3次卷積后作為SPP模塊的輸入，SPP模塊對(duì)該輸入進(jìn)行不同尺度的最大池化和融合操作，經(jīng)過(guò)該操作后可以擴(kuò)大感受野。PANet是路徑聚合網(wǎng)絡(luò)，SPP的輸出進(jìn)入PANet后進(jìn)行2次上采樣，分別與P4和P3層進(jìn)行融合并做5次卷積運(yùn)算，得到特征層N1和N2。N2層再進(jìn)行2次下采樣，分別與N1層和SPP的輸出進(jìn)行融合并做5次卷積運(yùn)算。

預(yù)測(cè)層是最終的檢測(cè)部分。PANet通過(guò)3個(gè)不同尺度的特征層融合，再進(jìn)行卷積運(yùn)算，得到3個(gè)不同尺度的Yolo Head，尺度大小分別為52×52，26×26，13×13，檢測(cè)不同大小的目標(biāo)。每個(gè)Yolo Head都包含3個(gè)先驗(yàn)框，預(yù)測(cè)層首先對(duì)PANet輸出的3個(gè)特征層進(jìn)行預(yù)測(cè)，然后對(duì)每個(gè)先驗(yàn)框里面的目標(biāo)信息進(jìn)行分析，最后采用非極大值抑制方法并調(diào)整先驗(yàn)框來(lái)確定最終的預(yù)測(cè)框。

1.2 損失函數(shù)

YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)的損失函數(shù)L由預(yù)測(cè)框回歸損失函數(shù)LCIOU、分類損失函數(shù)Lcls及置信度損失函數(shù)Lconf3個(gè)部分組成。

L=LCIOU+Lconf+Lcls

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

1.3 YOLOv4模型改進(jìn)

輸送帶很多損傷與背景區(qū)分度不高，特征不明顯，且存在許多較小的損傷，YOLOv4模型存在損傷 漏檢問(wèn)題，導(dǎo)致檢測(cè)精度較低。為此，在YOLOv4 PANet部分的3個(gè)尺度特征層融合的基礎(chǔ)上，與淺層特征層進(jìn)行融合，提高對(duì)輸送帶損傷的特征提取能力，同時(shí)減少特征層融合后的卷積次數(shù)，減少計(jì)算量。改進(jìn)后的PANet結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 改進(jìn)后的PANet結(jié)構(gòu)

特征層N2繼續(xù)上采樣，然后和主干網(wǎng)絡(luò)的P2層進(jìn)行融合并做3次卷積運(yùn)算，得到尺度大小為104×104的特征層N3。N3層進(jìn)行下采樣，再和N2層融合并做3次卷積運(yùn)算，得到尺度大小為52×52的特征層N4，N4的輸出作為改進(jìn)YOLOv4的一個(gè)Yolo Head。將PANet部分每個(gè)特征層融合后的5次卷積運(yùn)算減少到3次，卷積核大小分別為1×1，3×3，1×1。

2 模型訓(xùn)練

2.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集

本文實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為Windows 10操作系統(tǒng)，CPU為Intel i7-10870H，顯卡為Nvidia Geforce RTX2060，采用Tensorflow深度學(xué)習(xí)框架。

實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集來(lái)源于現(xiàn)場(chǎng)拍攝，包括輸送帶撕裂、表面磨損和表面缺陷3種常見(jiàn)的損傷圖像。由于數(shù)據(jù)集中圖像大小不一，在訓(xùn)練前通過(guò)圖像處理軟件將圖像裁剪成416×416的統(tǒng)一大小。為了提高模型泛化能力，避免網(wǎng)絡(luò)過(guò)擬合，通過(guò)旋轉(zhuǎn)、翻折、對(duì)比度調(diào)節(jié)、亮度調(diào)節(jié)等圖像處理方法對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)，擴(kuò)充數(shù)據(jù)集，擴(kuò)充后數(shù)據(jù)集圖像共3 132張。訓(xùn)練集和測(cè)試集按比例8∶2進(jìn)行劃分。采用LabelImg軟件對(duì)圖像中輸送帶損傷部位進(jìn)行標(biāo)注，將輸送帶損傷類型及坐標(biāo)信息保存到xml文件中。之后通過(guò)程序代碼將xml文件轉(zhuǎn)化成txt文本格式文件，用于網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練。

整個(gè)訓(xùn)練迭代次數(shù)為50，學(xué)習(xí)率為0.005，批尺寸為16。

2.2 評(píng)判指標(biāo)

采用檢測(cè)精度和檢測(cè)速度來(lái)衡量模型檢測(cè)性能。檢測(cè)精度指標(biāo)包括精確率P、召回率R、平均精度PA及平均精度均值PmA；模型檢測(cè)速度指標(biāo)采用幀速率fFPS。

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

式中：NTP為正確預(yù)測(cè)的正樣本個(gè)數(shù)；NFP為錯(cuò)誤預(yù)測(cè)的正樣本個(gè)數(shù)；NFN為錯(cuò)誤預(yù)測(cè)的負(fù)樣本個(gè)數(shù)；n為待檢測(cè)的目標(biāo)類別數(shù)；PAi為第i個(gè)目標(biāo)類別的平均精度；N為待檢測(cè)圖像個(gè)數(shù)；t為檢測(cè)時(shí)間。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

通過(guò)50次迭代訓(xùn)練，模型訓(xùn)練結(jié)果如圖3所示?？煽闯鲈谇?0次迭代中損失大幅下降，10次迭代后下降幅度變緩，在40次迭代后曲線變化趨于平緩，表明基于改進(jìn)YOLOv4的輸送帶損傷檢測(cè)方法損失收斂速度快，模型訓(xùn)練效果好。

圖3 迭代次數(shù)和損失的關(guān)系曲線

為了驗(yàn)證改進(jìn)YOLOv4的優(yōu)越性，將其與YOLOv4，YOLOv3及Faster-RCNN目標(biāo)檢測(cè)模型進(jìn)行對(duì)比，結(jié)果見(jiàn)表1。

表1 改進(jìn)YOLOv4與其他目標(biāo)檢測(cè)模型性能比較結(jié)果

從表1可看出,基于改進(jìn)YOLOv4的輸送帶損傷檢測(cè)方法對(duì)輸送帶撕裂、表面磨損和表面缺陷檢測(cè)的平均精度均值達(dá)96.86%，檢測(cè)速度達(dá)20.66幀/s；與YOLOv4，YOLOv3和Faster-RCNN相比，平均精度均值分別提升了1.4%，6.35%，2.16%，檢測(cè)速度分別提升了2.39，2.34，15.25幀/s。

3種輸送帶損傷圖像檢測(cè)結(jié)果如圖4所示。在撕裂和表面磨損檢測(cè)中，改進(jìn)YOLOv4檢測(cè)的置信度更高，表明檢測(cè)精度更高；在表面缺陷檢測(cè)中，YOLOv4有1處損傷漏檢，改進(jìn)YOLOv4能全部檢測(cè)出3處表面缺陷，改進(jìn)YOLOv4對(duì)面積較小損傷的檢測(cè)效果更好。

(a)改進(jìn)YOLOv4撕裂檢測(cè)

4 結(jié)論

(1)基于改進(jìn)YOLOv4的輸送帶損傷檢測(cè)方法損失收斂速度快，模型訓(xùn)練效果好。

(2)基于改進(jìn)YOLOv4的輸送帶損傷檢測(cè)方法對(duì)輸送帶撕裂、表面磨損和表面缺陷檢測(cè)的平均精度均值達(dá)96.86%，檢測(cè)速度達(dá)20.66幀/s；與YOLOv4，YOLOv3和Faster-RCNN相比，對(duì)輸送帶撕裂、表面磨損和表面缺陷3種損傷檢測(cè)的平均精度均值分別提升了1.4%，6.35%，2.16%，檢測(cè)速度分別提升了2.39，2.34，15.25幀/s。

(3)與YOLOv4相比，基于改進(jìn)YOLOv4的輸送帶損傷檢測(cè)方法檢測(cè)精度更高，對(duì)面積較小損傷的檢測(cè)效果更好。