星艦外觀設(shè)計(jì)，有燈很好看

外觀對(duì)于掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)并非重點(diǎn)，和市面上大多數(shù)機(jī)器人硬朗的扁平化風(fēng)格相比，智能云視覺(jué)掃地機(jī)器人采用了地面巡航“星艦”設(shè)計(jì)理念，邊緣最薄的地方僅有7cm，配合白色機(jī)身、圓弧形機(jī)身邊緣和黑色的長(zhǎng)條形碰撞條、機(jī)身正前方的雙目攝像頭和尾部循環(huán)閃爍的“星艦”尾翼燈，能給家居帶來(lái)不一樣的個(gè)性體驗(yàn)。

之所以能做到如此薄的厚度，得益于螢石星艦巧妙的設(shè)計(jì)，螢石星艦采用了業(yè)界目前最為先進(jìn)的dToF激光雷達(dá)+攝像頭視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，并且將dToF激光雷達(dá)設(shè)計(jì)在機(jī)身邊緣，無(wú)分離式部件的一體化設(shè)計(jì)，使用壽命更長(zhǎng)，也徹底杜絕了凸出設(shè)計(jì)導(dǎo)致的頻繁碰撞帶來(lái)的物理故障。

dToF激光測(cè)距及攝像頭視覺(jué)傳感器，避障更精準(zhǔn)

毫無(wú)疑問(wèn)，掃地機(jī)器人房間地圖構(gòu)建的準(zhǔn)確度直接影響了清掃質(zhì)量和效率，目前市面上不少產(chǎn)品多采用LDS激光雷達(dá)或基于攝像頭的VSLAM視覺(jué)的單一導(dǎo)航技術(shù)。而螢石星艦則引入了雙dToF激光導(dǎo)航+3D深度攝像頭避障技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)更高的建罔精度，dToF傳感器目前多用于無(wú)人駕駛等高精度需求領(lǐng)域，它的測(cè)量原理是收集被物體發(fā)射同來(lái)的紅外光線，計(jì)算距離并通過(guò)大量測(cè)量點(diǎn)生成深度圖像或3D同像。因此，dToF激光導(dǎo)航也是目前市面上旗艦機(jī)掃地機(jī)器人普遍采用的技術(shù)。

采用的是規(guī)律的“弓”字形清掃方式，路徑相對(duì)較短清掃效率高，覆蓋廣，并且可以手動(dòng)選擇區(qū)域范圍重點(diǎn)清掃，也可以部署自動(dòng)清掃計(jì)劃

因此dToF激光測(cè)距傳感器的加入，給螢石智能云視覺(jué)掃地機(jī)器人帶來(lái)更快速精準(zhǔn)的構(gòu)圖能力，而且螢石還配備有200萬(wàn)像素的攝像頭，借助視覺(jué)算法，可以實(shí)現(xiàn)縱置方向的物體識(shí)別，雙管齊下能獲得掃地機(jī)器人中高精度的構(gòu)圖和出色的避障能力。我們?cè)?5平方米的房間內(nèi)進(jìn)行測(cè)試，完成一個(gè)完整的清掃和構(gòu)圖過(guò)程，幾乎沒(méi)有出現(xiàn)與桌子椅子腿、墻壁碰撞的現(xiàn)象，產(chǎn)品的避障能力非常出色，甚至螢石星艦困在和自己機(jī)身直徑差不多的三條腿椅子圓形區(qū)域里面，也能毫無(wú)接觸地從里面逃脫出來(lái)。

注重安靜和智能化使用體驗(yàn)

目前，市面上已經(jīng)存在10000Pa吸力的掃地機(jī)器人，但是過(guò)大的吸力會(huì)極大限制產(chǎn)品的使用頻率。在吸力參數(shù)上，螢石星艦并不亮眼但屬主流，官方宣傳的吸力數(shù)值2200Pa.并提供了三擋吸力模式調(diào)節(jié)。在普通模式下，我們實(shí)測(cè)其工作噪聲約為57dB。

螢石星艦帶有15類傳感器

為了兼顧靜音和吸塵效果，螢石星艦使用了靜音效果更嚴(yán)苛的日本Nidec電機(jī)，并且在機(jī)身內(nèi)部加入吸音棉提升降噪效果，底部取消了傳統(tǒng)吸塵器的滾刷設(shè)計(jì)，更貼近地面的真空吸塵口與地面形成真空區(qū)域，讓風(fēng)道直達(dá)塵箱，實(shí)現(xiàn)同樣吸力下更高效的灰塵清潔效果。機(jī)身底部帶有材質(zhì)傳感器，如遇到地毯等材質(zhì)則會(huì)自動(dòng)加大吸力。

漂亮的“星艦”尾燈設(shè)計(jì)

為了測(cè)試螢石星艦的清潔效果，我們模擬極限環(huán)境在地面拋撒了大量瓜子殼和大顆粒瓜子，測(cè)試結(jié)果表明，螢石星艦可以很好地將瓜子殼和大顆粒瓜子一次性全部都吸進(jìn)塵箱，同時(shí)在剛清掃過(guò)的房間里面還吸入了大量的微塵，產(chǎn)品的吸力表現(xiàn)非常不錯(cuò)。

底部的防滑驅(qū)動(dòng)輪可以穿越2cm的臺(tái)面，推拉門、門檻石輕松通過(guò)

如果說(shuō)不足，由于底部沒(méi)有滾刷設(shè)計(jì)，因此當(dāng)塵盒吸入了比較多的大顆粒瓜子時(shí)，在后續(xù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能出現(xiàn)大顆粒瓜子掉落的情況，因此螢石星艦底部無(wú)滾刷這種可圈可點(diǎn)的設(shè)計(jì)，更適合清掃地面寵物毛發(fā)及地面微塵。另外，螢石星艦帶有5200mAh的電池，實(shí)測(cè)續(xù)航時(shí)間大約為3個(gè)小時(shí)。

15類傳感器、語(yǔ)音提醒、遠(yuǎn)程攝像頭拍攝

除了上面提到的dToF傳感器外，螢石機(jī)身內(nèi)部有其他傳感器，如碰撞傳感器、光流里程計(jì)、紅外距離接近傳感器、沿墻傳感器、防跌落傳感器等，這些傳感器和dToF及3D景深攝像頭配合，讓螢石獲得了出色的避障效果，而這也是螢石在沒(méi)有任何接觸的前提下，繞開三條腿椅子的重要技術(shù)保障。

攝像頭兩側(cè)帶有黑色長(zhǎng)條狀的碰撞條，內(nèi)藏多組紅外距離傳感器。其中上面的攝像頭為F1 6大光圈高分辨率的3D景深攝像頭，下面是F2 4的104°廣角RGB全彩攝像頭

為了壩6試螢石的防跌落能力，我們?cè)谑謩?dòng)操控的模式下讓螢石跨越比較高的臺(tái)階，可以看出螢石具有非常靈敏的響應(yīng)能力，能輕松避開潛在的跌落危險(xiǎn)。螢石還帶有單軸陀螺儀和六軸IMU（陀螺儀和加速度計(jì)），當(dāng)我們把螢石星艦?zāi)玫诫x地比較高的地方，它會(huì)發(fā)出“主人我怕高”的互動(dòng)語(yǔ)音，同時(shí)在日常使用過(guò)程中，比如開始清掃、同充等重要的操作節(jié)點(diǎn)都會(huì)發(fā)出語(yǔ)音提示，音量可以在APP中進(jìn)行獨(dú)立設(shè)置。

更貼近地面的真空吸塵口，取消了傳統(tǒng)吸塵囂的滾刷設(shè)計(jì)，與地面形成真空區(qū)域

頂部設(shè)計(jì)有開始/暫停以及回充開關(guān)，630ml的大容量塵盒日常無(wú)須頻繁地進(jìn)行清理

通過(guò)APP還能遠(yuǎn)程遙控掃地機(jī)器人隨意行走，智能看家

另外，螢石星艦還帶有一顆RGB廣角攝像頭，并和螢石云APP聯(lián)動(dòng)，借助這款攝像頭，我們可以遠(yuǎn)程通過(guò)視頻查看家里的狀況，如果經(jīng)常家里沒(méi)有人它還能充當(dāng)智能網(wǎng)絡(luò)攝像。