馬凱強, 任利鋒, 曾 喆, 萬劍華

顧及惡劣海況的船舶救援路徑規(guī)劃

馬凱強1, 任利鋒2, 曾 喆1, 萬劍華1

(1. 中國石油大學(華東) 海洋與空間信息學院, 山東 青島 266580; 2. 中國石油集團東方地球物理勘探有限責任公司海洋物探分公司, 天津 300457)

為了保障救援船舶在惡劣海況環(huán)境下能夠安全、高效地到達救援區(qū)域, 本文改進人工魚群算法開展海上救援路徑規(guī)劃研究。選取地形、海風和海浪等指標進行風險度量, 采用GIS(geographical infor-mation system)多指標決策方法構(gòu)建海洋環(huán)境威脅場, 通過粒子群算法計算救援路徑規(guī)劃的最佳參數(shù), 并實現(xiàn)海上救援路徑搜索。實驗表明, 基于改進的人工魚群算法規(guī)劃的船舶救援路徑效果更優(yōu), 可為海上應急救援提供輔助決策參考。

惡劣海況; 路徑規(guī)劃; 人工魚群算法

近年來, 隨著海上貿(mào)易的日益繁榮, 海上安全事故頻頻發(fā)生。為了減少船舶人員和財產(chǎn)的損失, 人們對于海上突發(fā)事件的應急救援提出了很高的要求。在惡劣海況環(huán)境下, 風、浪等自然環(huán)境復雜多變, 具有較大的不可預測性, 船舶航行的風險仍然很高[1]。因此, 研究惡劣海況環(huán)境下的船舶救援路徑規(guī)劃方法對海上應急救援具有重要意義。

路徑規(guī)劃研究除了Dijkstra算法、人工勢場法和A*算法等傳統(tǒng)方法[2-3]外, 還包括蟻群算法、粒子群算法、遺傳算法等群智能算法[4-5]。由于群智能算法具有搜索效率高、全局搜索能力強和適用于各種復雜環(huán)境等特點, 其已成為了當今研究的熱點。王沛棟等[6]利用蟻群算法實現(xiàn)了機器人在靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃。向祖權(quán)等[7]利用粒子群算法實現(xiàn)了無人船規(guī)避障礙物的最優(yōu)路徑規(guī)劃。范云生等[8]利用柵格法對電子海圖建立海洋環(huán)境, 提出一種改進遺傳算法的全局路徑規(guī)劃算法。人工魚群算法是一種簡單易實現(xiàn)、魯棒性強和全局優(yōu)化能力強的群智能算法, 已應用于船舶的路徑規(guī)劃領域[9]。

目前船舶路徑規(guī)劃研究中海洋環(huán)境建模大多只考慮了地形靜態(tài)環(huán)境因素, 較少考慮風、浪等氣象水文環(huán)境因素。余夢珺等[10]在西北航道上構(gòu)建了基于海冰密集度、海表溫度、風強度的海上環(huán)境威脅場, 利用蟻群算法進行了海上救援路徑規(guī)劃研究, 但其只適應于西北航道區(qū)域, 未能解決在惡劣海況等其他情況下的救援路徑規(guī)劃。鑒于此, 本文將改進人工魚群算法應用于惡劣海況環(huán)境下, 實現(xiàn)了顧及地形、海風和海浪等指標的船舶救援路徑規(guī)劃。

1 救援路徑規(guī)劃模型的建立

本文研究內(nèi)容主要包括3部分: 確定規(guī)劃目標, 構(gòu)建海洋環(huán)境威脅場, 海上救援路徑規(guī)劃。本文以惡劣海況環(huán)境下路徑最短、風險最小作為規(guī)劃目標, 采用GIS多指標決策方法構(gòu)建海洋環(huán)境威脅場, 利用改進人工魚群算法規(guī)劃海上救援路徑, 綜合考慮安全性和高效性。規(guī)劃模型流程圖如圖1所示。

1.1 研究區(qū)域和規(guī)劃目標

1.1.1 研究區(qū)域

本文選取遼東半島附近海域為研究區(qū)域: 經(jīng)度為120.5°～123.5°E, 緯度為38.26°～39.66°N。

1.1.2 規(guī)劃目標

海上救援路徑規(guī)劃實質(zhì)上指救援船舶從起點出發(fā), 在保證自身安全的情況下, 以最短的時間到達事故區(qū)域進行救援。假設船舶全程勻速行駛, 航行時間就可用路徑長度來代替。路徑長度可表示為:

圖1 顧及惡劣海況的船舶救援路徑規(guī)劃流程圖

船舶的航行安全可用路徑的風險代價來表示。風險代價可表示為:

因此, 救援路徑規(guī)劃的總目標函數(shù)可由路徑長度和風險代價加權(quán)計算, 表示為:

()=1×() +2×(), (3)

式中,()為總目標值,1、2為比例系數(shù), 其大小由決策者根據(jù)情況進行調(diào)整, 本文設1=0.4,2=0.6。

1.2 構(gòu)建海洋環(huán)境威脅場

1.2.1 確定海洋環(huán)境風險因素

與陸地不同, 海洋環(huán)境非常復雜。海洋地理環(huán)境常分為兩類: 一類是包含水深、陸地、島礁及淺灘等靜態(tài)地形環(huán)境; 另一類是包含海風、海浪等動態(tài)氣象水文環(huán)境。在惡劣海況下, 大風和大浪是影響船舶航行的重要因素。大風可直接影響船舶的航行方向, 可能造成碰撞等事故。大浪可對船舶有縱向、橫向、垂向的影響, 可能會造成螺旋槳、儀器損壞[11]。地形因素也是船舶航行安全的重要危險因素。在水深較淺、海岸和島礁附近海域, 淺灘、礁石等航行障礙物較多, 船舶極易發(fā)生碰撞、擱淺等事故。另外, 海流也是影響船舶航行的因素, 但在惡劣海況環(huán)境中, 表層海流主要受海風影響, 其對船舶的危險度可通過海風和海浪的作用來表示, 因此可忽略。根據(jù)以上原因, 本文選取了地形、海風、海浪3個風險因素, 分別對其進行量化評價。

圖2 研究區(qū)域

(1) 風強度

風強度的大小是用風速來表示的, 風速越大, 風強度也越大。風強度1的量化公式為:

式中,為單個柵格單元的實際風速值,min為大風最低危險值, 根據(jù)蒲福風力等級表,min定為17.1 m/s。

(2) 浪強度

浪強度的大小是用浪高來表示的, 海浪越高, 浪強度也越大。浪強度2的量化公式為:

式中,為單個柵格單元的實際浪高,min為海浪最低危險值, 根據(jù)海況等級表,min定為4.5 m。

(3) 地形危險度

式中,為單個柵格單元的實際水深,min為船舶的最小安全水深, 為了滿足大部分救援船舶的航行安全,min確定為15 m。

離岸距離危險度R的量化公式:

式中,為單個柵格單元距離海岸線的距離,min為船舶的最小離岸距離, 其值定為12 n mile。

地形危險度的量化公式:

式中, 地形危險度3是取單個柵格單元中水深危險度與離岸距離危險度的最大值。

水深地形數(shù)據(jù)來自美國地球物理中心(national geophysical data center, NGDC), 海風、海浪數(shù)據(jù)來自歐洲中期天氣預報中心(Europen center for medium- range weather forecasts, ECMWF)。本文選取2019年10月14號14時(UTC)的數(shù)據(jù), 此時研究區(qū)域最大浪高達4.5 m以上, 符合2萬噸以下船舶惡劣海況的標準[12]。由于各個指標的數(shù)據(jù)都是網(wǎng)格數(shù)據(jù)且數(shù)據(jù)間存在分辨率不一致等問題, 需要對各因素進行空間分析處理, 統(tǒng)一為柵格大小為0.02°× 0.02°的柵格圖。各個指標使用的空間分析方法如表1所示。

表1 各指標的空間分析方法

1.2.2 海洋環(huán)境威脅場建立

GIS多指標決策方法是一種綜合評價地理空間的方法。OWA(order weighted average)是根據(jù)數(shù)據(jù)的排序位置進行加權(quán)聚合的算子。GIS-OWA方法是GIS多指標決策方法中能根據(jù)決策者偏好來評價風險大小的方法, 該方法能從指標補償差異等方面提高決策者對結(jié)果的滿意度[13]?；贕IS-OWA的海洋環(huán)境威脅場構(gòu)建主要有3個步驟: 計算指標權(quán)重、計算次序權(quán)重和OWA算子合并。

指標權(quán)重是由層次分析法來確定的。層次分析法用專家的經(jīng)驗判斷各風險因素之間的相對重要程度, 并合理地給出每個風險因素的指標權(quán)重。

次序權(quán)重可由指標的重要程度來確定。次序權(quán)重v可定義為:

OWA算子合并可由指標權(quán)重和次序權(quán)重計算得出。OWA算子的表達式為:

經(jīng)過5名專家打分后, 由層次分析法可計算出浪強度、風強度、地形危險度的指標權(quán)重值分別為0.426, 0.412, 0.162。設=0.6, 由公式(9)可計算出浪強度、風強度、地形危險度的次序權(quán)重分別為0.659 8, 0.236 6, 0.103 6。最后, 以公式(10)的OWA算子進行空間計算可得到海洋環(huán)境威脅場。如圖3, 在海洋環(huán)境威脅場中, 西部海域風險低, 東部海域風險高, 東北島礁附近的海域風險最高, 東南海域風險較高。

1.3 海上救援路徑規(guī)劃算法

人工魚群算法是由李曉磊等[14]提出的一種群智能優(yōu)化算法。魚群在水中尋找食物時, 往往會自行或尾隨其他魚找到食物濃度多的位置。通過魚群覓食的這個特點, 人工魚可模擬魚群的覓食、聚群和追尾行為, 找到一條從起點到終點的最佳路徑。

本文針對傳統(tǒng)人工魚群算法易陷入局部最優(yōu)和路徑冗長的問題。對算法進行了以下的改進。

圖3 海洋環(huán)境威脅場

Fig. 3 Marine environment threat field

1.3.1 人工魚游走方式改進

傳統(tǒng)人工魚群算法的人工魚游走方式是隨機搜索, 改進方法是采用混沌搜索?；煦缢阉骶哂须S機性、規(guī)律性、遍歷性等特點。因此, 混沌搜索比隨機搜索更優(yōu)越[15]。混沌搜索可表示為:

式中,x是0到1之間的一個隨機數(shù)。

人工魚的游走方式也改為:

式中,X()為人工魚當前的狀態(tài),()為人工魚搜索的狀態(tài),X+1()為人工魚移動一步后的新狀態(tài),為人工魚數(shù)目。

1.3.2 視野的改進

傳統(tǒng)人工魚群算法中人工魚的視野范圍是一個定值。視野的大小對算法收斂有較大影響, 視野范圍較小時, 執(zhí)行覓食和隨機的行為較多。視野較大時, 執(zhí)行追尾和聚群的行為較多, 但算法復雜度也變大。因此, 在算法初期, 人工魚應在較大的視野中尋優(yōu), 在算法的后期, 應相應減少人工魚的視野, 加快算法的收斂速度。視野改進公式為:

1.3.3 路徑冗長的改進

采用以上改進策略, 海上救援路徑規(guī)劃的步驟如下:

①初始化各個參數(shù), 包括人工魚數(shù)目, 最大迭代次數(shù), 擁擠度因子和重復次數(shù)。

②采用公式(1)(2)(3)計算每條人工魚初始的總目標值, 并將其最小值放入公告牌。

③采用公式(13)的結(jié)果來作為人工魚的新視野。

④執(zhí)行人工魚的追尾、聚群和覓食行為, 并采用行為選擇策略選擇最優(yōu)的前進方向, 同時更新每條人工魚的位置。

⑤每條人工魚執(zhí)行各種行為后, 計算每條人工魚的總目標值, 取其最小值與公告板的值比較, 若小于時, 更新其值作為公告板的值。

⑥判斷是否滿足終止條件, 若滿足, 執(zhí)行步驟⑦, 否則, 跳轉(zhuǎn)到步驟③。

⑦將路徑進行平滑優(yōu)化, 輸出公告板中的值和對應的路徑, 即為最優(yōu)路徑。

2 實驗

2.1 海上救援路徑規(guī)劃算法參數(shù)優(yōu)化

人工魚群算法的參數(shù)選擇不合理會導致算法運行效率變低或易陷入局部最優(yōu)。因此, 需要對算法的主要參數(shù)進行優(yōu)化。人工魚群算法有5個基本參數(shù): 人工魚數(shù)目、視野、步長、擁擠度因子和重復次數(shù)。由于柵格網(wǎng)的限制, 人工魚只能以相鄰的柵格作為步長。因此, 本文需要在除步長外的其他4個參數(shù)中尋找最優(yōu)參數(shù)。這4個參數(shù)對人工魚群算法性能的影響如下[16]:

1) 人工魚數(shù)目是算法的重要參數(shù)。人工魚數(shù)目越多, 跳出局部最優(yōu)解的能力也越強, 收斂速度也越快。相應地, 數(shù)目越多, 效率就會變低。因此, 人工魚數(shù)目要在滿足穩(wěn)定收斂下, 選取較少的人工魚數(shù)目。

2) 視野對算法中各種行為的選取有較大的影響。由式(13), 人工魚視野范圍的大小取決于迭代次數(shù)的大小。

3) 嘗試次數(shù)對人工魚算法的影響表現(xiàn)在其越大, 覓食能力越強, 收斂效率越高。

4) 擁擠度因子對人工魚算法的影響表現(xiàn)在其可避免人工魚由于過度擁擠而陷入局部最優(yōu)解。

本文采用粒子群算法對人工魚群算法參數(shù)進行優(yōu)化。粒子群算法的適應值評價函數(shù)從算法的尋優(yōu)能力、收斂速度和運算時間3方面考慮[17]。適應值函數(shù)如下:

式中,()為粒子群算法的適應值,1,2,3為比例值, 分別為0.5, 0.25, 0.25。()表示人工魚群算法的尋優(yōu)能力,local表示人工魚群算法得到的最優(yōu)解,best為理論最優(yōu)解。()表示人工魚群算法的收斂速度,是魚群找到最優(yōu)解時的迭代次數(shù),max為魚群算法迭代次數(shù)的最大值, 取為500。()表示魚群算法的運行時間,max為魚群數(shù)目的最大值, 取為50。

粒子群算法采用基本算法, 其參數(shù)粒子個數(shù)為10, 學習因子1=2= 0.5, 慣性因子= 0.5(–)/+ 0.4,迭代次數(shù)為100,為當前迭代次數(shù)。人工魚群算法的參數(shù)取值范圍如表2所示。

表2 人工魚群算法參數(shù)取值范圍

圖4是粒子群算法迭代過程中適應值的變化曲線。圖4顯示, 適應值總體上一直呈上升趨勢, 表明參數(shù)一直在向全局最優(yōu)的方向趨近。求得的參數(shù)可作為海上救援路徑規(guī)劃算法的最佳參數(shù), 最佳參數(shù)為:=32,=212,=0.628,=8。

圖4 粒子適應值變化曲線

2.2 對比實驗

為了驗證改進人工魚群算法能適用于惡劣海況環(huán)境下的海上救援路徑規(guī)劃。本文從改進人工魚群算法的性能和路徑上進行分析。設置起點為(120.7°E, 38.52°N), 終點為(122.8°E, 38.46°N)。

根據(jù)上述實驗得到的最佳參數(shù), 檢測閾值設為4, 運行改進人工魚群算法20次, 記錄其每次的優(yōu)化結(jié)果。采用與改進人工魚群算法相同的參數(shù), 視野為10, 運行傳統(tǒng)人工魚群算法20次, 也記錄每次的優(yōu)化結(jié)果。表3給出了改進人工魚群算法和傳統(tǒng)人工魚群算法各運行20次后的結(jié)果。從表3可知, 改進人工魚群算法在最優(yōu)總目標值、總目標值均值、總目標值方差和平均迭代次數(shù)上均優(yōu)于傳統(tǒng)人工魚群算法, 表明改進人工魚群算法在尋優(yōu)能力、穩(wěn)定性和收斂速度方面均優(yōu)于傳統(tǒng)人工魚群算法。

表3 改進前與改進后算法性能對比實驗結(jié)果

從兩組實驗中挑選出總目標值最優(yōu)的兩條路徑進行分析。表4為傳統(tǒng)人工魚群和改進人工魚群算法的路徑對比實驗結(jié)果。由表4可知, 改進人工魚群算法在總目標值、路徑長度、風險代價上均優(yōu)于傳統(tǒng)人工魚群算法, 改進人工魚群算法規(guī)劃的救援路徑能以更短的路徑長度和更小的風險到達終點。將路徑等距離劃分, 可分為前中后三段。由圖5中可知, 傳統(tǒng)人工魚群算法得到的路徑易陷入局部最優(yōu), 路徑迂回曲折, 路徑的中段部分路段未能繞開較高風險區(qū)域, 不符合船舶的實際航行要求。而改進人工魚群算法搜索的路徑更加平滑, 路徑的中段一直處于低風險區(qū)域, 能很好地避開較高風險區(qū)域, 能保障救援船舶安全航行, 更符合船舶的實際航行要求。

表4 改進前與改進后路徑對比實驗結(jié)果

圖5 兩條路徑規(guī)劃對比圖

為了驗證以上實驗結(jié)果的可行性, 選用以上實驗中相同的參數(shù), 更換起點和終點, 設置起點為(122.82°E, 39.26°N), 終點為(123.02°E, 38.46°N), 再次進行一組對比實驗。從表5中可知, 改進人工魚群算法規(guī)劃的救援路徑仍能以更短的路程和更小的風險到達終點。從圖6中可知, 起終點位于高風險區(qū)域的南北兩側(cè), 兩條路徑均能避開東部島嶼附近風險度接近1的高風險區(qū)域。傳統(tǒng)人工魚群算法得到的路徑仍會陷入局部最優(yōu), 且路徑的前段靠近島嶼, 未能保障船舶的安全性。而改進人工魚群算法規(guī)劃的路徑能從兩個島嶼區(qū)域中間相對風險較小的區(qū)域穿過, 且路徑平滑, 表明了改進人工魚群算法規(guī)劃的路徑的有效性。

表5 改進前與改進后路徑對比實驗結(jié)果

3 結(jié)論

針對在惡劣海況環(huán)境下救援船舶路徑規(guī)劃問題, 本文提出了基于改進的人工魚群算法的船舶救援路徑規(guī)劃方法。本文的海上救援路徑規(guī)劃方法搜索到的路徑在總目標值、路徑長度、風險代價上均優(yōu)于傳統(tǒng)人工魚群算法, 且路徑更加平滑, 能順利避開海岸、島礁和高風險區(qū)域, 能更好地保障救援船舶安全、高效地到達事故區(qū)域。

圖6 兩條路徑規(guī)劃對比圖

本研究的不足之處是只考慮了在惡劣海況環(huán)境下的部分因素, 且未考慮風向、浪向等對船舶航行效率的影響, 未來將開展更深入的研究。

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Ship rescue path planning considering adverse sea conditions

MA Kai-qiang1, REN Li-feng2, ZENG Zhe1, WAN Jian-hua1

(1. College of Oceanography and Space Informatics, China University of Petroleum, Qingdao 266580, China; 2. BGP INC, China National Petroleum Corporation, Tianjin 300457, China)

To ensure that the rescue ships can reach the rescue area safely and efficiently under adverse sea conditions, this study aims to improve the artificial fish swarm algorithm for maritime rescue path planning. The terrain, sea breeze, and sea wave are selected to measure the risk. The multi-index decision-making method of the geographic information system is used to construct the marine environment threat field. The optimal parameters of rescue path planning are calculated using the particle swarm optimization algorithm, and maritime rescue path planning is realized. The experimental results show that ship rescue path planning based on the improved artificial fish swarm algorithm is effective and can provide auxiliary decision-making reference for maritime emergency rescue.

bad sea; path planning; artificial fish swarm algorithm

Nov. 8, 2020

K928.44; U676.8

A

1000-3096(2021)05-0039-08

10.11759/hykx20201108007

2020-11-08;

2020-12-24

國家重點研發(fā)計劃項目(2017YFC1405600); 國家自然科學基金項目(41976184)

[National Key Research and Development Program of China, No. 2017YFC1405600; National Natural Science Foundation of China, No. 41976184]

馬凱強(1996－), 男, 山西呂梁人, 碩士研究生, 研究方向: 船舶路徑規(guī)劃, E-mail: 1045783321@qq.com; 萬劍華(1966－),通信作者, 教授, 主要從事海洋遙感和地理信息方面研究, E-mail: wjh66310@163.com

(本文編輯: 叢培秀)