章杲威 李春潔

口腔疾病研究國家重點實驗室 國家口腔疾病臨床醫(yī)學(xué)研究中心四川大學(xué)華西口腔醫(yī)院頭頸腫瘤外科 成都 610041

頭頸、耳鼻喉區(qū)域空間狹窄，成分復(fù)雜，重要解剖結(jié)構(gòu)較多，是呼吸、咀嚼、吞咽及語言等功能的基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的口腔頜面外科手術(shù)受限于空間、視野等因素，往往操作比較困難，需要較大的開放入路才能進(jìn)入深層結(jié)構(gòu)，安全地切除病灶[1]；然而較大的開放入路往往會導(dǎo)致吞咽、語言等功能受損并嚴(yán)重影響美觀。近年來，機(jī)器人手術(shù)以精細(xì)、微創(chuàng)等優(yōu)點逐漸受到外科醫(yī)生的青睞，外科醫(yī)生還可以通過機(jī)器人系統(tǒng)實現(xiàn)術(shù)前設(shè)計、術(shù)中引導(dǎo)、遠(yuǎn)程控制。當(dāng)前的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)依然受人工直接控制，但是可以強(qiáng)化外科醫(yī)生的感知與操作，如提供清晰的視野，進(jìn)入狹小的空間，消除術(shù)者手部震顫，提高手腕靈活性等[2]。經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)（transoral robotic surgery，TOR）已經(jīng)廣泛應(yīng)用于治療口咽、喉咽和喉部的良惡性疾病。它的應(yīng)用還擴(kuò)展到阻塞性睡眠呼吸暫停低通氣綜合征、甲狀腺和甲狀旁腺疾病以及顱底病變的治療。此外，耳后入路機(jī)器人手術(shù)以及自主機(jī)器人手術(shù)等技術(shù)也有應(yīng)用。使用機(jī)器人輔助手術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)口腔頜面手術(shù)可以避免額外的侵入性操作，實現(xiàn)精準(zhǔn)治療，減少對美觀和功能的影響。本文對近年來頭頸、耳鼻喉區(qū)域機(jī)器人手術(shù)的發(fā)展進(jìn)行綜述。

1 經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)

1.1 口咽部

da Vinci手術(shù)系統(tǒng)TOR于2009年首次被美國食品和藥物管理局（Food and Drug Administration，F(xiàn)DA）批準(zhǔn)用于治療早期口咽癌（T1—T2），如今已廣泛應(yīng)用于臨床。與傳統(tǒng)手術(shù)相比，經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)在治療口咽癌患者時具有顯著優(yōu)勢：避免了唇部切口與下頜骨劈開，能顯著減少對美觀的影響；降低了感染風(fēng)險并促使更快的恢復(fù)；能夠保存器官功能，改善患者術(shù)后生活質(zhì)量；提高無病生存率[3-4]。TOR也是治療阻塞性睡眠呼吸暫停低通氣綜合征的一種有效方法[5]。外科醫(yī)生使用機(jī)器人系統(tǒng)輔助經(jīng)口舌根切除術(shù)、會厭喉成形術(shù)，同期進(jìn)行咽括約肌成形術(shù)和鼻中隔成形術(shù)，作為替代持續(xù)氣道正壓通氣的一種方法[6-7]。

1.2 鼻咽、喉咽和喉部

隨著技術(shù)的不斷改進(jìn)，TOR的適應(yīng)證已經(jīng)發(fā)展為鼻咽、口咽、下咽、喉等各部位的良惡性病變[8]?，F(xiàn)有的da Vinci手術(shù)系統(tǒng)因其體積龐大、器械無法彎曲、缺少頭頸部專用器械以及無法同時使用多個器械等問題在口腔頜面部手術(shù)中的應(yīng)用受到限制。柔性單臂手術(shù)機(jī)器人是專為頭頸部手術(shù)設(shè)計的手術(shù)機(jī)器人。新型的da Vinci SP手術(shù)系統(tǒng)將1個立體雙目攝像機(jī)和2個6 mm儀器整合在一根25 mm柔性圓管內(nèi)，具有良好的靈活性、視野和可操作性，適用于整個上氣道的微創(chuàng)手術(shù)[9-11]。21例患者接受了da Vinci SP手術(shù)系統(tǒng)TOR，進(jìn)行鼻咽和口咽部分切除術(shù)、舌根切除術(shù)、喉部分切除術(shù)以及咽后淋巴結(jié)切除術(shù)。所有患者均未出現(xiàn)機(jī)器人相關(guān)的不良事件，平均設(shè)置時間為7 min，平均手術(shù)時間61.1 min，平均住院時間10.4 d[12]。Chan[12]等認(rèn)為，這種新型的柔性機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用于頭頸部手術(shù)是安全可行的。

Medrobotic Flex系統(tǒng)是另一種柔性單臂機(jī)器人，可以同時使用2個柔性儀器，并能提供觸覺反饋。2014年，F(xiàn)lex系統(tǒng)在歐洲獲得CE（Conformite Europeenne）認(rèn)證，并進(jìn)行了Flex系統(tǒng)首次在患者身上的經(jīng)口外科手術(shù)[13]。2015年，F(xiàn)lex系統(tǒng)又獲得了FDA批準(zhǔn)，可以應(yīng)用于TOR。從2014年7月至2015年10月，Lang等[14]使用Flex系統(tǒng)為72例患者進(jìn)行了TOR，其中31例進(jìn)行了診斷并活檢，41例行病灶或腫瘤切除術(shù)，所有患者均未發(fā)生嚴(yán)重的機(jī)器人相關(guān)不良事件。Lang等[14]指出：使用Flex系統(tǒng)進(jìn)入喉部操作時依然會受到一定限制，在部分患者上依然無法清楚地看到聲帶；1例患者術(shù)中出現(xiàn)中度出血，無法使用柔性機(jī)器人止血；12例患者術(shù)中出現(xiàn)機(jī)器人響應(yīng)遲滯的現(xiàn)象。此外，F(xiàn)lex系統(tǒng)TOR與經(jīng)口激光顯微手術(shù)相比，在治療聲門上型喉癌時，在24個月無病生存率、局部復(fù)發(fā)率等方面表現(xiàn)得更為優(yōu)秀[15]。目前，F(xiàn)lex系統(tǒng)在歐洲、新加坡[16]、美國[17]、澳大利亞[18]等地均已開始應(yīng)用。

1.3 咽旁間隙

咽旁間隙位于咽腔側(cè)方的咽上縮肌與翼內(nèi)肌、腮腺深部之間。傳統(tǒng)頸部入路對咽旁間隙上半部暴露有限，對較大的或者位于顱底附近的咽旁間隙腫瘤的治療通常需要聯(lián)合入路，包括翻開唇頰瓣、下頜骨劈開，經(jīng)腮腺或顳下窩入路。由于視野受限，傳統(tǒng)方法鈍性分離腫瘤具有較高的神經(jīng)血管損傷和腫瘤破裂溢出風(fēng)險。TOR切除咽旁間隙腫瘤具有良好的三維視野，可以實現(xiàn)精細(xì)的解剖，減少并發(fā)癥的發(fā)生。多形性腺瘤、神經(jīng)鞘瘤、副神經(jīng)節(jié)瘤、脂肪瘤、海綿狀血管瘤、腺癌等TOR手術(shù)均已見于報道[19-21]。

TOR對咽旁間隙的側(cè)面和后部暴露依然有限，無法安全地切除較大的或者靠近頸動脈的腫瘤[20]。此外，da Vinci手術(shù)系統(tǒng)缺乏觸覺反饋，不易完全摘除腫瘤，可能引起腫瘤包膜破裂，加大腫瘤復(fù)發(fā)的風(fēng)險。Duek等[22]提出頸部入路內(nèi)鏡聯(lián)合TOR治療位置較高或大型的咽旁間隙腫瘤，僅增加一個皮膚小切口，使用內(nèi)鏡分離腫瘤與頸部神經(jīng)血管，機(jī)器人系統(tǒng)則經(jīng)口完整切除腫瘤。8位患者均未發(fā)生包膜破裂、內(nèi)容物溢出等現(xiàn)象。Duek等[22]認(rèn)為：頸部入路內(nèi)鏡聯(lián)合TOR能提供更好的視野與可操作性，對腫瘤包膜保持最小壓力，在保證美觀的情況下安全切除腫瘤，適用于切除大型良性的或位于顱底的小型咽旁間隙腫瘤。

1.4 舌下腺與頜下腺

TOR還可用于治療舌下腺與頜下腺區(qū)域的病變。Walvekar等[23]報道了TOR切除雙側(cè)舌下腺囊腫，未發(fā)生舌神經(jīng)與頜下腺導(dǎo)管的損傷；但是，在手術(shù)效果以及復(fù)發(fā)率等方面與傳統(tǒng)手術(shù)的差異還需進(jìn)一步驗證。

頜下腺結(jié)石也可以通過機(jī)器人手術(shù)取出。大于5 mm的頜下腺結(jié)石無法僅使用涎腺鏡取出，通常需要輔以激光、超聲碎石，甚至采用手術(shù)切除頜下腺。因為頜下腺與舌神經(jīng)解剖關(guān)系密切，經(jīng)口手術(shù)有較大風(fēng)險伴發(fā)舌神經(jīng)損傷。Capaccio等[24]通過TOR為兩名患者取出頜下腺實質(zhì)深部的結(jié)石，并保留了頜下腺；其中8 mm涎石完整取出，15 mm涎石分塊后取出。Razavi等[25]報道了TOR輔以涎腺鏡探查治療22例患者的頜下腺結(jié)石，其手術(shù)成功率為100%；涎腺鏡檢查顯示腺體組織結(jié)構(gòu)保存完好，術(shù)后未出現(xiàn)持續(xù)性舌神經(jīng)損傷或因?qū)Ч塥M窄而復(fù)發(fā)涎腺炎等不良反應(yīng)。TOR具有清晰的視野，僅需較小切口就能取出大型頜下腺結(jié)石，避免摘除頜下腺，并降低頜下腺導(dǎo)管、舌下腺和舌神經(jīng)損傷的風(fēng)險。不過，因為缺少觸覺反饋，術(shù)中仍需要人工輔助定位結(jié)石。

1.5 皮瓣移植

機(jī)器人也被用于輔助修復(fù)先天性或醫(yī)源性的口咽部組織缺損。機(jī)器人不僅有與顯微鏡相媲美的視野，還具有在狹窄空間更好的可操作性，在縫合皮瓣時具有明顯的優(yōu)勢。面動脈黏膜肌皮瓣是帶蒂皮瓣的一種，可以用于修復(fù)腭部、口底部和鼻中隔缺損。Bonawitz等[26]報道了5例患者，在機(jī)器人輔助下切除口咽癌的同時，使用面動脈黏膜肌皮瓣修復(fù)軟腭缺損。5例患者均成功關(guān)閉缺損，無嚴(yán)重并發(fā)癥，術(shù)后3例出現(xiàn)輕微傷口裂開。Tsai等[27]使用前臂橈側(cè)游離皮瓣修復(fù)了14例患者的口咽缺損。相比于傳統(tǒng)手術(shù)組，機(jī)器人組的病灶處于更深的位置，而兩組在術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率方面無明顯差異。此外，股前外側(cè)游離皮瓣、鼻中隔皮瓣也有報道[28-29]。

機(jī)器人手術(shù)在微血管吻合領(lǐng)域也具有可觀的前景。在使用前臂橈側(cè)游離皮瓣重建口咽缺損時，Lai等[30]在機(jī)器人輔助下吻合了2條動脈和15條靜脈。與標(biāo)準(zhǔn)顯微鏡下手工吻合的13條動脈和13條靜脈相比，采用手術(shù)機(jī)器人吻合的供體血管直徑明顯小于顯微鏡下手工吻合的供體血管，機(jī)器人手術(shù)時間延長約10 min；術(shù)中無并發(fā)癥發(fā)生，血管通暢率為100%，術(shù)后皮瓣全部存活。Lai等[30]認(rèn)為：機(jī)器人輔助微血管吻合，血管通暢率與標(biāo)準(zhǔn)顯微鏡下手工吻合相當(dāng)，但是當(dāng)血管直徑≤1 mm時，機(jī)器人器械無法伸入塌陷靜脈腔內(nèi)提起血管壁進(jìn)行縫合，因此很難用于切除血管外膜。

1.6 腭裂手術(shù)

腭裂手術(shù)因口腔空間狹小，視野受限，往往操作比較復(fù)雜，機(jī)器人輔助腭裂手術(shù)逐漸受到關(guān)注。Nadjmi[31]對10位患者（9~12月）行改良的Furlow法腭裂整復(fù)術(shù)，未發(fā)生術(shù)中以及術(shù)后并發(fā)癥。機(jī)器人輔助腭裂手術(shù)的手術(shù)時間相對較長，但術(shù)后住院時間減少，恢復(fù)較快。Khan等[32]模擬機(jī)器人輔助腭部與咽后壁的咽成形術(shù)，證明了TOR在腭裂手術(shù)中的可行性，由此Khan等[32]認(rèn)為直徑5 mm的器械在腭裂手術(shù)中靈活性更好。Podolsky等[33]在高仿真腭裂模擬裝置上分別使用da Vinci Si與da Vinci Xi手術(shù)系統(tǒng)模擬腭裂手術(shù)，結(jié)果顯示：模擬腭裂手術(shù)時da Vinci Xi手術(shù)系統(tǒng)在避免器械相互碰撞、內(nèi)鏡移位以及儀器復(fù)位等方面均優(yōu)于da Vinci Si手術(shù)系統(tǒng)。但是機(jī)器人輔助腭裂手術(shù)依然面臨著缺少觸覺反饋、器械過大、器械相互碰撞頻繁等問題。

2 耳后入路機(jī)器人手術(shù)

2.1 頜下腺摘除術(shù)

頜下腺摘除術(shù)通常用于治療反復(fù)發(fā)作的頜下腺腺炎、頜下腺結(jié)石、頜下腺瘺以及頜下腺腫瘤等疾病。傳統(tǒng)手術(shù)切口靠近下頜骨下緣，術(shù)后形成瘢痕影響美觀。采用耳后發(fā)際線切口摘除頜下腺可以避免瘢痕對美觀的影響。Singh等[34]通過耳后—發(fā)際線入路為14例患者進(jìn)行機(jī)器人輔助頜下腺摘除術(shù)。與傳統(tǒng)頸部入路手術(shù)相比，機(jī)器人輔助手術(shù)明顯提高了美容效果，但是手術(shù)時間更長且術(shù)后引流量更多。

2.2 頸淋巴清掃術(shù)

傳統(tǒng)的頸淋巴清掃術(shù)需要較大的頸部切口以充分暴露淋巴組織，術(shù)后形成的瘢痕嚴(yán)重影響美觀與功能，使患者的生存質(zhì)量降低。耳后入路選擇性頸淋巴清掃術(shù)的手術(shù)時間更長，但是局部并發(fā)癥、手術(shù)部位感染發(fā)生率低于傳統(tǒng)手術(shù)，腫瘤預(yù)后方面（淋巴結(jié)數(shù)量、無病生存率）與傳統(tǒng)頸淋巴清掃術(shù)手術(shù)無明顯差異[35]。Ji等[36]對機(jī)器人輔助耳后入路單側(cè)頸淋巴清掃術(shù)與傳統(tǒng)頸部入路單側(cè)頸淋巴清掃術(shù)進(jìn)行對照研究（機(jī)器人手術(shù)38例，傳統(tǒng)手術(shù)75例，包括選擇性頸淋巴清掃術(shù)和改良根治性頸淋巴清掃術(shù)），結(jié)果顯示：相比于傳統(tǒng)手術(shù)，機(jī)器人手術(shù)早期頸部水腫和感覺喪失發(fā)生率較低，而術(shù)后美容效果顯著提高。然而，機(jī)器人手術(shù)術(shù)后短暫性周圍神經(jīng)麻痹的發(fā)生率較高，且會出現(xiàn)耳后切口邊緣部分皮膚壞死的現(xiàn)象。

耳后—發(fā)際線切口可用于下頜骨節(jié)段切除術(shù)以治療口腔癌。Rao等[37]采用耳后—發(fā)際線切口治療了3例牙齦癌，耳后切口聯(lián)合經(jīng)口途徑可以實現(xiàn)下頜骨后部節(jié)段切除和游離腓骨瓣的移植，并在機(jī)器人輔助下完成選擇性頸淋巴清掃術(shù)。所有患者軟組織和骨邊緣未發(fā)現(xiàn)腫瘤，術(shù)后平均住院時間為7 d，均得到良好的美觀效果。需要注意的是，耳后入路頸淋巴清掃術(shù)時解剖結(jié)構(gòu)出現(xiàn)的順序與傳統(tǒng)手術(shù)相反，需要將皮瓣保持在一個合適的厚度，避免皮瓣過薄而壞死或過厚影響清除[38]。隨著口腔癌患者的年輕化，對美觀重視程度增加，這種改良的切口具有可觀的應(yīng)用前景。此外，耳后入路切除腮腺腫瘤同期機(jī)器人輔助頸淋巴清掃術(shù)也有見于報道[39]。

3 自動化機(jī)器人手術(shù)

3.1 機(jī)器人頜骨重建

機(jī)器人系統(tǒng)自動化也是醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域值得關(guān)注的一個方面。Zhu等[40]開發(fā)了一個集合導(dǎo)航系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)于一體的下頜骨重建機(jī)器人系統(tǒng)，它可以根據(jù)外科醫(yī)生輸入的手術(shù)計劃自動就位腓骨瓣，重建下頜骨。在體外模型中，使用機(jī)器人系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)和徒手技術(shù)的平均偏差分別為1.221、1.581、2.313 mm；在動物實驗中，對應(yīng)的數(shù)字分別為1.769 7、1.784 7、2.081 5 mm[40]。盡管結(jié)果顯示機(jī)器人手術(shù)和導(dǎo)航手術(shù)在精確度上幾乎沒有差別，但Zhu等[40]認(rèn)為：在實際手術(shù)中，機(jī)器人手術(shù)和導(dǎo)航手術(shù)之間的區(qū)別很可能是非常明顯的。因為人體下頜骨結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不可能以任意角度擺放顱骨；而機(jī)器人能夠牢牢夾住下頜骨，并保持其位置。值得注意的是，該機(jī)器人系統(tǒng)在進(jìn)行下頜骨重建術(shù)前需要在下頜骨植入鈦釘輔助導(dǎo)航，且術(shù)中仍需要手動固定鈦板。

機(jī)器人系統(tǒng)在正頜手術(shù)中的應(yīng)用也有受到關(guān)注。Woo等[41]在體外模型上模擬了機(jī)器人自主復(fù)位上下頜骨的過程。在16個模型中，切牙區(qū)與頦部的平均誤差分別為（0.87±0.5）、（1.29±0.73）mm。誤差主要來自于機(jī)器人系統(tǒng)、光學(xué)跟蹤系統(tǒng)以及CT圖像三者之間的配準(zhǔn)。使用光學(xué)跟蹤系統(tǒng)引導(dǎo)的機(jī)器人系統(tǒng)能夠避免因上頜竇壁過短或過薄而無法使用3D打印導(dǎo)板的問題?，F(xiàn)有的基于紅外的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)成本較高，普及受到限制。Ahn等[42]認(rèn)為：增強(qiáng)現(xiàn)實（augmented reality，AR）技術(shù)在上頜骨復(fù)位過程中的應(yīng)用是可靠的。Ahn等[42]比較了結(jié)合立體相機(jī)的AR導(dǎo)航系統(tǒng)與現(xiàn)有的基于紅外的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)在Le FortⅠ型截骨術(shù)后上頜骨復(fù)位過程中的跟蹤精度，結(jié)果顯示：基于紅外的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的平均誤差為0.058 4 mm，AR導(dǎo)航的平均誤差為0.059 6 mm，基于紅外的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)和AR 導(dǎo)航系統(tǒng)的平均精度分別為98.83%和98.81%，兩者無明顯差別。該結(jié)果表明了AR導(dǎo)航系統(tǒng)在正頜手術(shù)中的可行性，在保證相似的手術(shù)精度的同時能夠顯著降低成本。

3.2 機(jī)器人截骨術(shù)

機(jī)器人在截骨方面的應(yīng)用也受到了部分學(xué)者的關(guān)注。Chao等[43]設(shè)計的機(jī)器人系統(tǒng)在3個腓骨模型上共進(jìn)行了18次截骨術(shù)，與術(shù)前設(shè)計相比，截骨段的平均長度變化為（1.3±0.4）mm，平均角度變化為4.2°±1.7°。該結(jié)果證明了機(jī)器人截骨術(shù)用于游離腓骨瓣重建下頜骨的可行性。Augello等[44]開發(fā)了一款機(jī)器人引導(dǎo)的冷消融激光骨刀系統(tǒng)，即CARLO系統(tǒng)。該系統(tǒng)由小型Er：YAG激光系統(tǒng)、具有觸覺感知的機(jī)器人以及導(dǎo)航系統(tǒng)三部分組成，能夠?qū)崿F(xiàn)自主激光截骨。Augello等[44]使用CARLO系統(tǒng)在6具尸體的上頜骨、下頜骨以及腓骨進(jìn)行截骨（包括下頜骨不規(guī)則截骨、腓骨截骨、Le FortⅠ型截骨和下頜骨正中劈開），切割寬度僅為0.5 mm，在所有切口中均未發(fā)現(xiàn)任何炭化或過熱跡象，未見軟組織損傷。Augello等[44]認(rèn)為：CARLO可以安全地進(jìn)行精確的截骨術(shù)，不受形狀約束，具有更高的靈活性。

4 現(xiàn)狀與展望

機(jī)器人系統(tǒng)在耳鼻咽喉頭頸外科的應(yīng)用正處于一個高速發(fā)展階段。傳統(tǒng)的口腔頜面手術(shù)受限于空間狹窄、視野不清以及侵入性操作較多等因素，往往對功能與美觀產(chǎn)生較大的影響。機(jī)器人輔助手術(shù)在口腔頜面外科的優(yōu)勢已經(jīng)受到廣泛關(guān)注，其優(yōu)勢包括以下幾點[3-4,45]：1）內(nèi)鏡具有較高的分辨率與放大倍數(shù)，能提供高清晰的三維圖像；2）具有運動縮放和震顫過濾功能，允許精密解剖，避免危險動作；3）手術(shù)機(jī)器人器械比較靈活，無需或者僅需一個小切口就可以進(jìn)入狹小復(fù)雜的空間，避免了更多的侵入性操作，單臂柔性機(jī)器人可以進(jìn)行鼻咽、口咽、喉咽、喉部等部位的微創(chuàng)手術(shù)；4）采用耳后或者經(jīng)口入路的機(jī)器人手術(shù)能夠在不影響預(yù)后的情況下保持喉咽功能，同時減少對美觀的影響；5）機(jī)器人手術(shù)術(shù)后愈合快，住院時間明顯縮短。

盡管如此，機(jī)器人手術(shù)的普及與臨床應(yīng)用依然受到多方面因素的限制[3-4,14,46]。首先，手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)價格昂貴，還需要定期維護(hù)以及不斷升級，單次使用成本較高。相比于開放手術(shù)，機(jī)器人手術(shù)費用明顯增加，超出了大多數(shù)患者的承受能力；同時，外科醫(yī)生需要較長的學(xué)習(xí)時間方能進(jìn)行熟練的機(jī)器人手術(shù)。其次，da Vinci手術(shù)系統(tǒng)與腹腔鏡較為相似，最初應(yīng)用于普外科、胸外科及泌尿外科手術(shù)；而頭頸、耳鼻喉區(qū)域解剖結(jié)構(gòu)復(fù)雜，空間狹小，軟硬組織之間關(guān)系密切，手術(shù)過程中可能需要使用動力系統(tǒng)以及能量系統(tǒng)，現(xiàn)有的手術(shù)器械無法滿足手術(shù)需要，限制了手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在頭頸、耳鼻喉區(qū)域的應(yīng)用。受限于口裂大小，在經(jīng)口入路機(jī)器人手術(shù)的過程中，剛性的機(jī)械臂相互之間往往會產(chǎn)生碰撞，無法模仿手腕關(guān)節(jié)運動進(jìn)行精確、靈活地操作。從解剖上看，從口腔到喉咽部是一條彎曲的路徑，剛性的機(jī)械臂難以到達(dá)喉咽部進(jìn)行手術(shù)，即使是可彎曲的柔性手術(shù)機(jī)器人，目前也無法完全暴露聲帶、聲門等部位。再次，缺少觸覺反饋仍然是手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)亟待解決的問題，這使得外科醫(yī)生無法輕易控制操作時的力度；不過具有豐富操作經(jīng)驗的手術(shù)醫(yī)生可以通過三維影像調(diào)整操作力度，減少缺少觸覺反饋的影響。最后，因為手術(shù)切口較小，機(jī)器人手術(shù)的視野受限，術(shù)后局部的出血無法及時處理可能引起嚴(yán)重后果。以上種種因素都影響了機(jī)器人手術(shù)在頭頸、耳鼻喉區(qū)域的推廣。

盡管手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)仍有不足，但機(jī)器人手術(shù)在頭頸、耳鼻喉區(qū)域仍有著可觀的前景。未來的機(jī)器人系統(tǒng)可能會在模塊化、可視化、自動化、人機(jī)交互、導(dǎo)航、小型化、觸覺反饋等方面進(jìn)一步發(fā)展。將動力系統(tǒng)（如電鉆、電鋸等）和能量系統(tǒng)（如激光、電刀、微波、超聲等）小型化、模塊化，使之作為一種器械集成于手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，可以將機(jī)器人手術(shù)的適用范圍進(jìn)一步擴(kuò)大；通過集成增強(qiáng)現(xiàn)實和虛擬現(xiàn)實工具，外科醫(yī)生可以獲取超越人眼的感知和視角；機(jī)器人、機(jī)械臂以及器械的小型化可以增加手術(shù)系統(tǒng)的可操作性，使手術(shù)更加微創(chuàng)化；觸覺反饋已經(jīng)在部分機(jī)器人中得到應(yīng)用，可以輔助手術(shù)醫(yī)生調(diào)整操作力度，避免不必要的損傷；自主手術(shù)機(jī)器人可以對數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，實現(xiàn)更精準(zhǔn)、個性化的手術(shù)治療。機(jī)器人手術(shù)依然處于發(fā)展階段，隨著新技術(shù)的引入，未來的機(jī)器人手術(shù)也將更微創(chuàng)、更精準(zhǔn)，應(yīng)用更加廣泛。

利益沖突聲明：作者聲明本文無利益沖突。