鄧琴 劉啟鄉(xiāng) 高潔 周麗麗

【關(guān)鍵詞】成熟度檢測 機械手 智能管理

1. 研究背景

我國目前種植業(yè)分為三個大板塊，其中第三大板塊為水果產(chǎn)業(yè)，與此同時水果這一板塊每年以驚人的增勢不斷擴大。據(jù)統(tǒng)計：我國的水果產(chǎn)量從2005 年至2015 年增加了超過1.7億噸，2005 年才1 億噸左右，10 年時間翻了快3 倍。雖然從數(shù)據(jù)上看目前我國水果年生產(chǎn)總量較高，種植的水果品質(zhì)也在提升;但是放在國際的大環(huán)境中來看卻不理想，其在國際水果貿(mào)易份額中占比從未超過3%，總產(chǎn)量很高但貿(mào)易額占比卻很小，兩者之間存在極大的反差，其深層次原因是我國水果在生產(chǎn)采摘過程中處理能力差，從而影響核心競爭力。

可進行獼猴桃成熟度判定的機械手設(shè)計

機械手如圖1 所示，由機械爪、攝像頭、云臺、舵機及傳感器組成?？刂葡到y(tǒng)將檢測數(shù)據(jù)進行處理，并操控機械手動作。具體操作操控如下：攝像頭觀測獼猴桃，經(jīng)視覺系統(tǒng)判定，確定獼猴桃位置，根據(jù)中心點位置，移動機械手，機械手抓取獼猴桃，機械手內(nèi)側(cè)壓力傳感器感應(yīng)到獼猴桃，抓取動作停止，張力傳感器通過機械手張合度確定獼猴桃直徑，然后機械手轉(zhuǎn)90 度，重復(fù)剛才操作，隨后再轉(zhuǎn)90 度，重復(fù)剛才操作，三次測定值取均值，確定獼猴桃直徑。通過球體計算公式得到體積。同時，下方彎折的重力檢測器向前彈出，觸碰獼猴桃底部，檢測重量。通過重量和體積的比值，通過專家系統(tǒng)庫中比對關(guān)系，確定獼猴桃成熟度。如果達到成熟條件采摘。

通過實驗，獲取數(shù)據(jù)整理分析得專家系統(tǒng)庫，判定標準如下：

由上表數(shù)據(jù)可得：獼猴桃的硬度高于85.14kg/cm2、糖度低于5.5% 時，此時的獼猴桃為未熟獼猴桃，這時果實的平均密度為0.09g/cm3;當獼猴桃的硬度在32kg/cm2～85kg/cm2、糖度在5.5%～13% 時，此時的獼猴桃為成熟獼猴桃，這時果實的平均密度為0.124g/cm3;當獼猴桃的硬度在10.44～32kg/cm2、糖度在13%～18.5% 時，此時的獼猴桃為過熟獼猴桃，這時果實的平均密度為0.14g/cm3。

2. 總結(jié)

本文只是對可進行獼猴桃成熟度判定的智能管理機器人機械手設(shè)計的基本介紹，現(xiàn)在正處于實驗室階段。與實際運用還有一定差距，下一步，我們考慮制作模型，將系統(tǒng)完善，利用實驗室進行實驗，驗證設(shè)備的可行性。