李向陽，王 俊

（1.南京康尼電氣技術(shù)有限公司，江蘇南京 210023；2.南京農(nóng)業(yè)大學(xué)，江蘇南京 210095）

0 引言

隨著現(xiàn)代化物流業(yè)全自動立體倉儲系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，對其核心設(shè)備——軌道式巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)提出了更高的要求。在中小企業(yè)和學(xué)校培訓(xùn)機(jī)構(gòu)場地空間有限的情況下，通用型貨叉因結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，無法滿足使用要求。雙齒輪與齒條傳動的三級貨叉結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，整體厚度更薄，寬度較窄，小巧靈活，動力驅(qū)動采用主動齒輪帶動兩側(cè)傳動齒輪，傳動齒輪再帶動齒條運(yùn)動的結(jié)構(gòu)，上叉與下叉的差動采用滑輪和連接鋼索結(jié)構(gòu)，中叉移動支撐采用外螺母型軸承和微型萬向球，使其結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動可靠，成本低廉。

1 結(jié)構(gòu)組成

本文設(shè)計(jì)的雙齒輪與單根齒條配合傳動的三級貨叉結(jié)構(gòu)如圖1 所示，采用上、中、下三層結(jié)構(gòu)[1]，上叉頂板2 與兩側(cè)上叉滑動支架4 加上叉中間支架5 構(gòu)成上叉基體，微型萬向球3 和外螺母型軸承15 固定在上叉滑動支架4 上，鋼索7 的固定端固定在上叉中間支架5 上，上叉通過微型萬向球3 限制側(cè)向移動，通過外螺母型軸承15 限制上下攢動并在中叉導(dǎo)槽14 內(nèi)滑動。中叉主要由滑輪支架10，滑輪11，中叉底板12，貨叉檢測支架13，中叉導(dǎo)槽14 組成，滑輪11 固定在滑輪支架10 中間，滑輪支架10 固定在中叉底板12 兩端特定位置，下叉通過齒輪齒條帶動中叉移動時(shí)，兩端的滑輪11 通過鋼索7 帶動上叉移動。托盤檢測支架18，下叉底板19，下叉加強(qiáng)筋20，貨叉安裝支架，驅(qū)動電機(jī)，主動齒輪，從動齒輪，貨叉限位撞塊，撞塊支架，鋼索調(diào)節(jié)螺母等構(gòu)成下叉組件，

2 傳動設(shè)計(jì)與控制原理

2.1 下叉的驅(qū)動設(shè)計(jì)

下叉作為三級貨叉的固定組件，驅(qū)動電機(jī)直接固定在底板上，通過直聯(lián)主動齒輪帶動兩側(cè)從動齒輪進(jìn)行傳動。為降低成本和設(shè)計(jì)難度，驅(qū)動齒輪與從動齒輪均采用模數(shù)1.5 的標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒輪進(jìn)行選型，其中驅(qū)動齒輪齒數(shù)Z1=25，從動齒輪齒數(shù)Z2=30，根據(jù)齒輪分度圓直徑d、標(biāo)準(zhǔn)中心距a 和齒距P 的計(jì)算公式，計(jì)算得出：d1=37.5，d2=45，a=41.25，P=4.71。

齒條選用模數(shù)1.5 的標(biāo)準(zhǔn)直齒齒條，若要滿足齒條與2 個(gè)從動齒輪同時(shí)嚙合[2]，則要滿足Z3=2a/P，式中，Z3是齒條在兩從動齒輪的中心距內(nèi)的齒數(shù)，其值為0.5 的倍數(shù)。計(jì)算得Z3≈17.516，兩從動齒輪實(shí)際中心距A=P×Z3=82.464，齒輪嚙合時(shí)的實(shí)際中心距a′=41.23，與標(biāo)準(zhǔn)中心距相差約0.02 mm，可忽略不計(jì)，最終取Z3=17.5，兩從動齒輪與驅(qū)動齒輪嚙及與齒條滿足嚙合條件。

當(dāng)三級貨叉取放工裝托盤時(shí)，齒條固定在中叉底板，與下叉驅(qū)動齒輪嚙合，齒條向左右任意一方運(yùn)動，只要不與運(yùn)行方向的驅(qū)動齒輪脫開，都能保證齒條向相反的方向運(yùn)動，從而使中叉伸出的盡量長。

2.2 驅(qū)動原理

圖1 雙齒輪與單根齒條配合傳動三級貨叉

雙齒輪與齒條傳動的三級貨叉由上、中、下三部分構(gòu)成，下叉組件通過貨叉安裝支架固定在堆垛機(jī)立柱的Z 軸上進(jìn)行上下移動[3]，下叉通過電機(jī)驅(qū)動齒輪，與兩側(cè)的從動齒輪嚙合；兩側(cè)的從動齒輪再與中叉底部的齒條嚙合，驅(qū)動中叉左右移動。圖1中兩根鋼索的固定端固定在上叉中間支架兩側(cè)，鋼索通過中叉兩端的滑輪固定在下叉兩頭，并通過調(diào)節(jié)螺母張緊。當(dāng)下叉直接驅(qū)中叉移動時(shí)，中叉兩端的滑輪在張緊力使用下，同時(shí)通過鋼索驅(qū)動上叉移動，由于是通過中叉移動驅(qū)動上叉同時(shí)移動，下叉與中叉移動速度為1∶1，中叉與上叉移動速度也為1∶1，而中叉相對下叉的移動速度為1∶2，從而實(shí)現(xiàn)上叉、中叉與下叉的差速移動，最終實(shí)現(xiàn)中叉相對下叉移動距離L，上叉相對下叉移動距離2L。

2.3 控制方式

如圖2 所示，三級貨叉左右移動及中間回零位控制主要由中叉左到位傳感器、中間零位傳感器1、中間零件傳感器2、中叉右到位傳感器、中叉右到位檢測塊、中間零位檢測塊、中叉左到位檢測塊實(shí)現(xiàn)。貨叉回零位時(shí)，中間零位檢測塊同時(shí)要檢測到中間零位傳感器1 和2，當(dāng)未檢測到中間零位傳感器其中的一個(gè)時(shí)，電機(jī)就向未檢測到的方向帶動中叉移動。當(dāng)貨叉向左或向右伸出時(shí)，左右兩側(cè)的到位檢測塊觸發(fā)到位傳感器時(shí)電機(jī)停止，貨叉伸出到位。為防止誤動作，在下叉還安裝有托盤有無的檢測傳感器，提高貨叉運(yùn)行的安全性。

3 應(yīng)用特點(diǎn)

雙齒輪與齒條傳動的三級貨叉與齒輪齒條傳動、鏈條傳動等結(jié)構(gòu)的三級貨叉相比，具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊，體積薄而小巧，成本低廉等特點(diǎn)，具體體現(xiàn)在以下3 個(gè)方面。

（1）采用雙齒輪與齒條傳動可以使中叉伸出的更長，減小貨叉的長度。

（2）使用滑輪和鋼索作為伸縮裝置，減小了貨叉厚度，本方案三級貨叉厚度＜150 mm，節(jié)省貨架高度方向的空間。

（3）采用標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒輪和標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動，以及采用萬向球和外螺母型軸承作為滑動零件，降低了貨叉的制造成本。

圖2 雙齒輪齒條傳動三級貨叉控制

4 總結(jié)

雙齒輪與齒條傳動的三級貨叉結(jié)構(gòu)簡單緊湊，體積薄而小巧，成本低廉，在教學(xué)培訓(xùn)和中小企業(yè)的自動倉儲系統(tǒng)中具有良好的應(yīng)用前景，目前已用于多個(gè)自動化項(xiàng)目的自動倉儲系統(tǒng)，使用效果良好，控制簡單可靠，維護(hù)方便。不足之處是貨叉結(jié)構(gòu)較適用于小型堆垛機(jī)，取放小型托盤，雙齒輪與齒條同時(shí)嚙合傳動，只能選取特定齒數(shù)的齒輪或變位齒輪。再者，沒有對三級貨叉的受力情況進(jìn)行分析校核，今后將繼續(xù)深入學(xué)習(xí)研究。