張冬曉，陳亞洲，程二威，許彤

(陸軍工程大學 石家莊校區(qū) 電磁環(huán)境效應(yīng)重點實驗室，河北，石家莊 050003)

近年來，無人機的迅猛發(fā)展帶動了相關(guān)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)升級，其廣泛應(yīng)用于航空測繪、海岸巡防、環(huán)境監(jiān)測、中繼通信和國防建設(shè)等領(lǐng)域，大大降低了人力成本、提高了作業(yè)效率，此類工業(yè)級無人機通常采用固定翼中型或大型無人機平臺，具有飛行距離遠、升限高、續(xù)航時間長的特點[1-2]. 無人機接收地面控制站通過上行數(shù)據(jù)鏈發(fā)送的控制指令，并利用下行數(shù)據(jù)鏈反饋當前的飛行狀態(tài)和任務(wù)進程，因此無人機嚴重依賴數(shù)據(jù)鏈實現(xiàn)多樣化的應(yīng)用場景. 隨著用頻設(shè)備增加和發(fā)射機功率增強，空間電磁環(huán)境變得日趨復雜，對無人機數(shù)據(jù)鏈構(gòu)成了嚴峻挑戰(zhàn)[3-5]. 由于工業(yè)級無人機成本高，通信中斷帶來的潛在安全風險代價昂貴，因此有必要提高無人機在復雜電磁環(huán)境下的生存能力.

傳統(tǒng)無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾方式主要從擴頻和編碼角度實施，但是抗干擾性能提升空間有限、技術(shù)瓶頸高，以跳頻通信為例，雖然跳頻圖譜具有靈活多變的隨機特性，但由于缺乏自主感知能力，會導致工作頻率陷入寬帶干擾區(qū)間，影響數(shù)據(jù)鏈正常工作；此外，傳統(tǒng)功率控制手段主要通過選擇功率檔位來降低電磁干擾對數(shù)據(jù)鏈碼間串擾的影響，該方法過度依賴經(jīng)驗積累，且可調(diào)性較差[6]. 因此，本文提出了一種基于電磁環(huán)境感知的無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾新方法，建立了電磁干擾自適應(yīng)專家系統(tǒng)，通過感知外界電磁環(huán)境威脅，利用機器學習方法有效預測動態(tài)數(shù)據(jù)鏈的電磁干擾效應(yīng)閾值，判別電磁干擾等級，綜合利用技戰(zhàn)術(shù)措施，提高無人機的自主抗干擾水平.

1 無人機數(shù)據(jù)鏈電磁干擾感知與評估

無人機能夠主動感知周圍空間的電磁環(huán)境威脅是開展數(shù)據(jù)鏈電磁干擾預測及實施自適應(yīng)抗干擾措施的前提和依據(jù)，通過識別外界電磁干擾頻率和信號強度，評估監(jiān)測頻段的頻譜純凈度并判定電磁干擾對無人機數(shù)據(jù)鏈構(gòu)成的威脅等級，建立電磁干擾專家系統(tǒng)，如圖1所示.

圖1中，無人機數(shù)據(jù)鏈電磁干擾自適應(yīng)專家系統(tǒng)主要包含3部分：①由功分器、監(jiān)測平臺和存儲器組成的分系統(tǒng)，用于電磁干擾主動感知；②訓練預測分系統(tǒng)，用于動態(tài)數(shù)據(jù)鏈電磁干擾閾值預測；③自適應(yīng)響應(yīng)分系統(tǒng)，用于電磁干擾等級判決和自適應(yīng)行為動作.

1.1 電磁干擾主動感知

無人機飛行過程中，由于缺乏電磁環(huán)境感知能力，容易陷入強電磁干擾區(qū)域. 對于中型固定翼無人機，整機電磁防護能力相對較高，一般不會通過后門耦合引入電磁干擾，“前門”是影響無人機數(shù)據(jù)鏈正常工作的主要耦合路徑. 若干擾頻率落在前門選擇頻段內(nèi)，外界電磁干擾能夠順利進入射頻接收機，壓制工作信號，影響數(shù)據(jù)鏈正常通信需求. 因此，為無人機增加頻譜“感官”，能夠及時發(fā)現(xiàn)電磁威脅以便迅速作出響應(yīng)措施.

在無人機平臺上加裝獨立的電磁環(huán)境監(jiān)測設(shè)備，包括天線、監(jiān)測系統(tǒng)和傳輸鏈路，不僅會增加無人機的載荷，而且容易破壞整機電磁兼容性和機身氣動特性，因此，探索使用機載天線和無人機遙測鏈路實現(xiàn)重點頻段監(jiān)測和測量信息回傳成為最佳解決方案. 機載天線暴露在電磁環(huán)境中，干擾信號經(jīng)過天線的空間濾波作用后，仍能隨工作信號進入射頻前端，該信號成為影響數(shù)據(jù)鏈正常工作的潛在威脅，因此，重點監(jiān)測天線選頻作用后的電磁干擾信號，能夠為數(shù)據(jù)鏈電磁干擾閾值預測提供數(shù)據(jù)支撐. 對于任務(wù)載荷信息傳輸需求較高的無人機，通常采用頻分工作模式，雙工器保證上行和下行數(shù)據(jù)鏈同時工作，其天線公共端不僅接收遙控信號而且發(fā)射遙測信號，為了避免發(fā)射信號對接收信號測量精度的影響，監(jiān)測信號提取位置應(yīng)該選擇雙工器輸出端口. 為了提取和測量機載天線接收信號，額外增加功分器雖然會影響數(shù)據(jù)鏈接收機靈敏度，但由于無人機一般飛行在穩(wěn)定的數(shù)據(jù)鏈工作狀態(tài)下，其飛行半徑余量較大，因此不會影響無人機的常規(guī)飛行任務(wù). 電磁干擾監(jiān)測信息作為載荷信息，能夠通過下行遙測鏈路實現(xiàn)回傳功能；此外，該信息一方面必須作為輸入?yún)?shù)發(fā)送至訓練預測分系統(tǒng)，便于數(shù)據(jù)鏈開展電磁干擾預測，另一方面有必要離線存儲作為備份數(shù)據(jù)，便于后期開展數(shù)據(jù)恢復和分析.

監(jiān)測平臺具備識別和提取信號特征參量的功能，雖然接收信號同時包括干擾信號和工作信號，但由于工作頻道確定，因此監(jiān)測平臺能夠區(qū)分出干擾信號. 測得的干擾信號強度與天線實際接收的干擾信號并不完全一致，而是經(jīng)過雙工器濾波抑制后得到的特征參量. 由于干擾頻率偏離雙工器的通頻帶越遠，信號被抑制的程度越高，因此應(yīng)該根據(jù)雙工器的選頻特性恢復天線接收的原始信號特征參量. 此外，該監(jiān)測平臺要求的監(jiān)測頻段、靈敏度和動態(tài)范圍根據(jù)無人機數(shù)據(jù)鏈電磁環(huán)境效應(yīng)試驗結(jié)果確定[7].

1.2 基于相關(guān)向量機回歸的動態(tài)數(shù)據(jù)鏈電磁干擾效應(yīng)閾值預測

無人機飛行過程中，數(shù)據(jù)鏈工作信號動態(tài)變化，通過機載電磁干擾環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)能夠測得天線接收的工作信號和干擾信號特征參量，但是該干擾信號強度能否影響數(shù)據(jù)鏈正常工作并不確定. 無人機數(shù)據(jù)鏈受到電磁干擾后，隨著干擾信號強度增加，鏈路的穩(wěn)定性狀態(tài)逐漸惡化，開始出現(xiàn)信道誤碼，甚至發(fā)生失鎖效應(yīng)，即通信中斷. 前期試驗結(jié)果表明，發(fā)生同頻干擾時，信道誤碼率的增大過程相對明顯，實際測量的可操作性較強，但隨著干擾頻率逐漸偏離工作頻點，其對應(yīng)的誤碼率增大過程逐漸壓縮，導致實際測試時數(shù)據(jù)鏈直接由鎖定變?yōu)槭фi狀態(tài)，無法觀測任意誤碼變化階段，因此將失鎖作為電磁效應(yīng)判決條件，具有統(tǒng)一可衡量的特點. 試驗用數(shù)據(jù)鏈設(shè)備具有多個工作頻道，且頻道間隔10 MHz，設(shè)置數(shù)據(jù)鏈工作于1頻道，開展天線端口電磁干擾注入效應(yīng)試驗，得到不同工作信號強度、干擾頻率偏離工作頻率條件下的失鎖效應(yīng)閾值，如圖2所示.

ti=y(xi;w)+εi,

(1)

式中:εi～N(0,σ2)為方差σ2的獨立高斯噪聲；w=[w0w1…wi]T為權(quán)向量；y(xi;w)為非線性函數(shù)，此外

(2)

式中K(x,xi)為核函數(shù)，由于模型不要求其為正定，所以核函數(shù)不需要滿足Mercer限制條件. 無人機上行數(shù)據(jù)鏈采用擴頻調(diào)制工作方式，擴頻后的工作信號帶寬為6 MHz，中心頻率為f0，帶內(nèi)噪聲功率Pn= -54 dBm. 根據(jù)RVR模型訓練樣本要求，以工作信號信噪比(RSNs)、干擾頻率(fj)為訓練樣本的輸入變量，數(shù)據(jù)鏈失鎖效應(yīng)敏感閾值與工作信號功率的比值(RISj)為訓練結(jié)果，得到該訓練模型預測結(jié)果，如圖3所示.

由圖3(a)可知，訓練模型的95%置信區(qū)間相對較小，預測輸出值可信度較高，能夠反應(yīng)數(shù)據(jù)鏈不同工作狀態(tài)下電磁干擾閾值隨干擾頻率的變化趨勢；圖3(b)說明訓練模型的預測結(jié)果與目標值偏差較小，在±1 dB范圍內(nèi)，利用該訓練模型可以較為準確地預測監(jiān)測頻段內(nèi)其它干擾頻率在數(shù)據(jù)鏈不同工作狀態(tài)下對應(yīng)的失鎖效應(yīng)閾值.

1.3 無人機數(shù)據(jù)鏈電磁干擾等級判決

根據(jù)無人機數(shù)據(jù)鏈電磁效應(yīng)試驗現(xiàn)象，將數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)分別定義為鎖定、不穩(wěn)定、臨界失鎖和失鎖. 其中，鎖定表示數(shù)據(jù)鏈處于相對穩(wěn)定的工作狀態(tài)，不受外界電磁干擾影響；不穩(wěn)定表示數(shù)據(jù)鏈受到外界電磁干擾影響后鏈路穩(wěn)定性變差，飛機狀態(tài)參量出現(xiàn)波動；臨界失鎖表示數(shù)據(jù)鏈受到外界電磁干擾影響后數(shù)據(jù)鏈不穩(wěn)定，飛機狀態(tài)參量波動較大；失鎖表示數(shù)據(jù)鏈受到外界電磁干擾影響后通信中斷，無人機失去控制.

無人機飛行過程中，機載電磁干擾環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)測量得到工作信號信噪比RSNs、干擾頻率fj、干擾信號信噪比RSNj，利用上節(jié)相關(guān)向量機訓練模型，預測得到觀測輸入樣本{RSNs、fj}對應(yīng)的失鎖效應(yīng)干信比RISj，則失鎖效應(yīng)閾值Sj=PsRISj=PnRSNsRISj. 由于監(jiān)測到的干擾信號功率Pj=PnRSNj，對比該電磁干擾信號與模型預測結(jié)果，得到電磁干擾余量

Δ=Sj-Pj=Pn(RSNsRISj-RSNj)，

(3)

式中：若Δ≤0，此時數(shù)據(jù)鏈失鎖，無人機失去控制；若Δ>0，數(shù)據(jù)鏈可能處于臨界失鎖、不穩(wěn)定或者鎖定狀態(tài). 根據(jù)前期試驗結(jié)論得出，數(shù)據(jù)鏈受到同頻干擾時，隨著干擾信號強度增加，鏈路狀態(tài)的受擾變化過程相對完整和明顯，其中臨界失鎖狀態(tài)能夠維持在2 dB干擾信號強度變化范圍內(nèi)，而不穩(wěn)定狀態(tài)能夠持續(xù)4 dB，該變化余量完全滿足其他干擾頻率對應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈受擾狀態(tài)預警范圍. 因此，若0<Δ<2，數(shù)據(jù)鏈定義為臨界失鎖狀態(tài)；若2≤Δ≤6，數(shù)據(jù)鏈定義為不穩(wěn)定狀態(tài)；此外，若Δ>6，數(shù)據(jù)鏈定義為鎖定狀態(tài). 以數(shù)據(jù)鏈工作于1頻道為例，工作信號信噪比為-26 dB，頻偏干擾對應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)等級劃分如圖4所示.

由圖4可知，該數(shù)據(jù)鏈工作狀態(tài)下，帶內(nèi)干擾造成的失鎖效應(yīng)閾值最低，干擾頻率偏離該工作頻道中心頻率越遠，其對應(yīng)的失鎖效應(yīng)閾值也越大. 根據(jù)電磁干擾等級劃分，將不穩(wěn)定和臨界失鎖狀態(tài)確定為預警區(qū)間. 若電磁干擾環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)某頻率電磁干擾{fj，Pj}，若f4=f0+4,P4=-61 dBm，此干擾信號與預警線相差2 dB余量，距離數(shù)據(jù)鏈失鎖仍有8 dB余量，不會導致數(shù)據(jù)鏈通信中斷. 此時，對于無人機來說，若外界干擾信號迅速增強，接收信號的干信比則相對變大，會導致數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)惡化. 為此，在預警區(qū)間基礎(chǔ)上，額外增加6 dB作為緩沖區(qū)，定義為相對穩(wěn)定狀態(tài)區(qū)，低于該安全線的電磁干擾信號不會對無人機數(shù)據(jù)鏈產(chǎn)生任何影響.

無人機飛行過程中受到外界電磁輻射干擾，若干擾信號低于安全線，無需開展任何應(yīng)對措施，僅保持電磁干擾持續(xù)在線監(jiān)測即可；若干擾信號突破安全線且低于預警線，有必要對該信號進行標記，并密切監(jiān)測無人機飛行過程中該信號的變化趨勢；若干擾信號突破預警線，專家系統(tǒng)啟動應(yīng)急響應(yīng)措施，執(zhí)行電磁干擾自適應(yīng)行為，如圖5所示.

圖5中，根據(jù)電磁干擾3要素，“遠離干擾源、降低耦合效率、提高設(shè)備抗擾能力”成為減輕外界電磁干擾對無人機數(shù)據(jù)鏈影響的主要指導原則，分別從技術(shù)角度和戰(zhàn)術(shù)角度開展數(shù)據(jù)鏈自適應(yīng)抗干擾行為.

2 無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾技術(shù)實施方法

2.1 基于電磁干擾環(huán)境監(jiān)測的工作頻道切換

電磁頻譜管理是合理利用頻率資源、提高用頻設(shè)備電磁兼容性的有效手段. 對于無人機數(shù)據(jù)鏈來說，其用頻范圍能夠達到50 MHz，通過設(shè)置多個工作頻道以實現(xiàn)多機協(xié)同控制的目的，而頻道間隔受信號帶寬影響，以工作信號帶寬6 MHz為例，頻道間隔10 MHz能夠避免發(fā)生信道互擾現(xiàn)象. 單機工作時，多頻道靈活切換成為提高數(shù)據(jù)鏈抗干擾能力的有效方式.

電磁干擾環(huán)境感知是實現(xiàn)頻譜管理的前提，監(jiān)測頻段由無人機數(shù)據(jù)鏈電磁環(huán)境效應(yīng)試驗確定. 假設(shè)監(jiān)測頻段覆蓋fd～fu，某時刻無人機數(shù)據(jù)鏈工作在2頻道，此時監(jiān)測平臺測得頻率分別為f5和f6的干擾信號，如圖6所示.

圖6中，頻率為f5的干擾信號接近無人機數(shù)據(jù)鏈失鎖的危險線，此時有必要改變工作頻道使干擾頻率遠離工作頻率，避免進一步發(fā)生同頻或者鄰頻干擾，而頻道選擇必須堅持純凈、遠端、左優(yōu) 3原則.

① 純凈原則是指監(jiān)測平臺在期望的工作頻道范圍內(nèi)未發(fā)現(xiàn)明顯的干擾信號. 圖6中，監(jiān)測平臺測得的當前工作頻道范圍內(nèi)存在危險干擾信號，而3頻道范圍內(nèi)同樣存在超過危險線的干擾信號，因此3頻道不能作為備選工作頻道. 除此之外，1頻道、4頻道和5頻道范圍內(nèi)都未發(fā)現(xiàn)明顯的電磁干擾信號，能夠作為備選切換頻道.

② 遠端原則是指測得的干擾信號頻率盡量遠離備選頻道的中心頻率. 由無人機數(shù)據(jù)鏈電磁環(huán)境效應(yīng)試驗規(guī)律可知，干擾頻率偏離工作頻道中心頻率越遠，造成數(shù)據(jù)鏈失鎖的干擾信號功率也越大. 因此，如果測得的干擾信號隨著無人機持續(xù)飛行而迅速增大，那么5頻道為遠離干擾頻率的最佳備選頻道.

③ 左優(yōu)原則是指滿足上述原則基礎(chǔ)上優(yōu)先選擇干擾頻率左側(cè)的備選頻道. 由信號傳播損耗原理可知，衰減量L(f)與工作頻率f的關(guān)系可以表示為L(f)=20lgf，如果數(shù)據(jù)鏈備選頻道之間的頻率范圍跨度比較大，選擇低中心頻率的頻道能夠降低信號的空間傳播損耗，變相增加工作信號強度，提高無人機數(shù)據(jù)鏈的抗干擾能力.

2.2 基于遙測鏈路反饋的地面發(fā)射功率控制

由于監(jiān)測平臺測得的干擾信號特征參量{fj，Pj}已知，假設(shè)在此干擾作用下無人機數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)進入預警區(qū)間，且空間頻譜純凈度差，頻道切換已經(jīng)不能滿足抗干擾需求. 為了降低頻率為fj的干擾信號對數(shù)據(jù)鏈的影響，必須適當增加工作信號強度使機載數(shù)據(jù)鏈達到抗干擾的目的[9]. 利用相關(guān)向量機訓練模型逆向求出Sj=Pj+6條件下的工作信號Ps，此時，

Pr=Ps=Pt+Gt-L+Gr，

(4)

式中：Pr為機載天線接收的工作信號功率；Pt為地面發(fā)射功率；Gt為地面發(fā)射天線在無人機方向上的發(fā)射增益；L為工作信號的空間傳播損耗；Gr為機載天線在地面發(fā)射方向的接收增益.

工作信號在真實空間傳播過程中會受到大氣不均勻性和地球表面不規(guī)則特征的影響，發(fā)生反射、折射、繞射和散射等現(xiàn)象，而弗里斯傳輸公式只適用于自由空間無線電信號傳播損耗的計算，因此必須采用具有隨機特性的無線電傳播模型. 由于經(jīng)驗?zāi)Ｐ秃痛_定性模型的應(yīng)用條件和場景不適用于無人機，因此采用半經(jīng)驗半確定性的Longley-Rice模型開展工作信號衰減預測具有良好的適用性，該模型使用條件為：頻率范圍20～40 000 MHz，發(fā)射天線和接收天線高度0.5～3 000 m，飛行距離1～2 000 km，地形表面折射率250～400 Ns.

根據(jù)無線電傳播范圍，Longley-Rice模型的傳播損耗分為3類情況，即視距傳播、繞射傳播和散射傳播. 假設(shè)地面天線和機載天線高度分別為2.5 m和1 000 m，且同為垂直極化方式，上行數(shù)據(jù)鏈1頻道的中心頻率為1.6 GHz，無人機飛行地區(qū)為大陸性溫帶氣候條件，地形表面折射率為400 Ns. 利用Longley-Rice模型計算得出不同視距條件下工作信號的傳播損耗，如圖7所示.

由圖7可知，Longley-Rice模型計算得出的工作信號衰減量遠大于自由空間傳播損耗，這是由于該模型不僅考慮了自由空間傳播損耗，還考慮了地表反射帶來的額外損耗. 此外，Longley-Rice模型傳播損耗曲線在120 km處出現(xiàn)拐點，由光滑曲線變得陡峭，該拐點是工作信號由視距傳輸過渡到超視距傳輸?shù)霓D(zhuǎn)折點，超視距傳輸模式下，空間繞射導致工作信號傳播損耗急劇增大. 根據(jù)無人機飛行距離，可以求出工作信號空間傳播損耗L，由式(4)得到地面發(fā)射功率

Pt=Ps+L-Gr-Gt.

(5)

無人機載數(shù)據(jù)鏈電磁干擾自適應(yīng)模塊做出地面發(fā)射功率控制決策后，利用下行遙測鏈路發(fā)送至地面控制站，根據(jù)式(5)，通過調(diào)節(jié)地面發(fā)射功率增加機載端接收的工作信號強度，在干擾條件不變的情況下，變相提高無人機數(shù)據(jù)鏈的抗干擾能力.

3 無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾戰(zhàn)術(shù)實施方法

“前門”是無人機數(shù)據(jù)鏈受干擾的主要耦合路徑，天線接收效率直接影響干擾信號和工作信號的大小，因此可以通過改變機載天線方向圖，增加工作信號接收效率，同時降低干擾信號接收效率，實現(xiàn)無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾的目的. 若地面站為全向天線，無人機裝載非全向天線，在無人機遭遇外界電磁輻射跟蹤干擾情況下，通過調(diào)節(jié)機載天線方向圖，將機載天線的零輻射方向?qū)矢蓴_信號來波方向，同時保證無人機與地面站正常通信，能夠達到降低干擾信號接收效率的目的，如圖8所示.

由圖8可知，無人機天線波束賦形是提高機載天線在工作信號方向接收增益并抑制干擾信號方向接收增益的有效方式. 隨著MIMO天線技術(shù)逐漸從二維拓展到三維空間，多天線和空分復用技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)天線復合方向圖的高精度成形與控制，因此，3D-MIMO天線技術(shù)是未來無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾的理想方案，但合理統(tǒng)籌信息傳輸容量、整機電磁兼容性、載荷負擔和機身氣動特性等問題有待繼續(xù)解決[10-11].

若無人機、地面站都為線狀天線，干擾源仍采用定向天線進行跟蹤干擾，由于機載天線固定于機身上，天線的極化方向隨著無人機飛行姿態(tài)改變而變化，如圖9所示.

無人機飛行過程中，機載天線極化方向隨著機身姿態(tài)動態(tài)變化，地面站天線位置相對固定，干擾源天線輻射方向隨著無人機運動而跟蹤變化[12]. 此時，通過改變無人機戰(zhàn)術(shù)飛行姿態(tài)、遠離干擾源，能夠減小天線接收信號的干信比. 假設(shè)地面站位于坐標原點，發(fā)射功率為1 W，天線增益為1.64 dB，上行數(shù)據(jù)鏈工作頻率為1.6 GHz；干擾源位于x軸，距離原點400 km，發(fā)射功率為10 W，定向天線增益為10 dB，干擾頻率為1.6 GHz；t0時刻，無人機在x軸方向上的飛行距離為60 km，飛行高度為5 km，飛行速度為125 km/h. 此時，無人機由水平飛行姿態(tài)轉(zhuǎn)換為盤旋飛行姿態(tài)，俯仰角α=0°，滾轉(zhuǎn)角和偏航角的角度變化公式分別為

γ(t)=-0.005t，β(t)=0.01t.

(6)

飛行500 s后，無人機飛行航跡和機載天線接收信號的干信比如圖10所示.

由圖10可知，無人機調(diào)節(jié)飛行姿態(tài)后，其飛行航跡發(fā)生變化，由水平飛行變?yōu)楸P旋飛行，經(jīng)過150 s飛行后，無人機逐漸遠離干擾源并飛向地面站，機載天線接收信號的干信比逐漸下降. 盤旋過程中，無人機持續(xù)監(jiān)測和評估該航線內(nèi)的電磁環(huán)境，待電磁威脅消失或者減弱后，繼續(xù)執(zhí)行原飛行計劃，或者采用繞行方式，躲避強電磁干擾區(qū)域，避免造成無人機數(shù)據(jù)鏈持續(xù)中斷.

因此，綜合利用機載天線賦形技術(shù)和航跡機動規(guī)劃技術(shù)，及時規(guī)避強電磁干擾，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾目的.

4 結(jié) 論

當前無人機缺乏電磁環(huán)境感知能力，其數(shù)據(jù)鏈容易受到外界電磁輻射干擾，造成通信中斷等嚴重危害. 本文創(chuàng)新性地提出了一種無人機數(shù)據(jù)鏈抗干擾新方法，集電磁干擾環(huán)境感知、數(shù)據(jù)鏈電磁干擾預測和自適應(yīng)抗干擾措施于一體，能夠提高無人機數(shù)據(jù)鏈主動抗干擾能力，下一步將繼續(xù)開展無人機數(shù)據(jù)鏈電磁干擾自適應(yīng)方法研究，為復雜電磁環(huán)境下無人機的飛行安全提供更多保障.