謝忠堅 辜松 初麒 黎波 范開鈞 楊艷麗 楊意 劉小耿

摘 要：嫁接是一種綠色、環(huán)保、可持續(xù)的解決土傳病害的方法，但是目前嫁接作業(yè)主要依靠人工進行，存在生產(chǎn)率低、作業(yè)質量不穩(wěn)定、勞動強度大等問題。為提高嫁接作業(yè)生產(chǎn)率，降低作業(yè)勞動強度，二十多年來，很多國家相繼開發(fā)自動嫁接技術，但現(xiàn)有嫁接機作業(yè)效率和人工比沒有顯著優(yōu)勢。該文旨在開發(fā)一款茄果類高速嫁接機。為提高嫁接作業(yè)生產(chǎn)率，該文采取如下措施：去冠幅砧木整盤自動上苗;同步多株嫁接;撿拾機械手將砧木取出、拉大間距后移至轉運杯中進行多株同步嫁接作業(yè);負壓吸附上接穗苗。該嫁接機設計為雙人上接穗苗作業(yè)模式，通過控制程序調整也可實施單人作業(yè)模式。對該茄果類高速嫁接機樣機進行上苗試驗及整機性能試驗，試驗結果表明，雙人作業(yè)模式生產(chǎn)率可達2250株/h，單人作業(yè)模式生產(chǎn)率可達1542株/h，明顯高于現(xiàn)有嫁接機，與人工嫁接作業(yè)生產(chǎn)率相比具有較大優(yōu)勢。目前，該嫁接機的作業(yè)能力超過了單人上苗的速度，但仍低于雙人上苗速度，因此，對于雙人上苗最大速度，通過對該嫁接機進行結構、作業(yè)方式的優(yōu)化，嫁接機的生產(chǎn)率仍有提高空間。

關鍵詞：機器人;提高生產(chǎn)率;多株同步嫁接;負壓吸附上苗

DOI： 10.25165/j.ijabe.20201301.5209

引用信息： Xie Z J， Gu S， Chu Q， Li B， Fan K J， Yang Y L， et al. ?Development of a high-productivity grafting robot for Solanaceae. ?Int J Agric & Biol Eng， 2020; 13（1）： 82–90.