于海洋 曹俊 紀(jì)懷猛

摘要：針對傳統(tǒng)定位方法部署成本高但定位精度差及基于二維碼等定位方法用戶體驗不好的缺點，提出了一種基于UWB定位技術(shù)與三維激光掃描儀建模結(jié)合的定位方法，通過基站標(biāo)簽組合、三點定位算法、導(dǎo)航地圖的繪制等技術(shù)實現(xiàn)室內(nèi)定位導(dǎo)航。實驗表明，該方法具有定位精度高和用戶體驗較好的優(yōu)點。

隨著信息化社會的發(fā)展與各種通訊技術(shù)的革新，人們對家居環(huán)境安全、商場購物的便捷等方面有了更高的需求。室內(nèi)定位系統(tǒng)就時在這種需求下催生的產(chǎn)物，如S.T.Shih等人提出了基于無線射頻識別RFID的室內(nèi)定位技術(shù)[1]，因RFID標(biāo)簽?zāi)J(rèn)不提供信號強度信息，需要進行手工估計，因此會造成誤差較大;楊波波、張會清等人提出了基于WiFi信號進行定位的方法[2-3]，存在部署成本很高，WiFi信號容易受到電磁影響的缺點;楊寶等人采用iBeacon信標(biāo)節(jié)點，設(shè)計了一種藍牙技術(shù)為基礎(chǔ)的室內(nèi)定位系統(tǒng)[4]，在500m2的室內(nèi)環(huán)境下，定位精度優(yōu)于2m，依然無法實現(xiàn)較小物品的定位。陳文建、吳友寶等人提出了基于二維碼的室內(nèi)定位方法[5-6]，該種方法部署較為簡單，但是需要頻繁掃描二維碼，用戶的體驗并不太好。漆軍等人提出了使用超聲波實現(xiàn)室內(nèi)定位的方法[7]，有效降低了誤差，但是需要布置較多節(jié)點導(dǎo)致其成本大幅度提高不適合民用。本文提供的基于UWB的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)是一種超窄脈沖的無線載波通訊，在實現(xiàn)更大的帶寬的同時由于沒有調(diào)制波所以具有超強的抗干擾能力，其還具有更小的功率、更小的電磁輻射等諸多優(yōu)點，在導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計上使用點云數(shù)據(jù)繪制三維地圖A*算法實現(xiàn)路徑規(guī)劃，使得其操作起來更加便捷快速。

1 系統(tǒng)設(shè)計

本文提出的基于UWB技術(shù)的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)，主要有PC端，手機移動端，基站和標(biāo)簽組成，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

其中基站和標(biāo)簽是我們導(dǎo)航系統(tǒng)的定位中樞。在單個室內(nèi)定位時基站數(shù)一般為4個，也可隨用戶需求添加或者減少?；竞蜆?biāo)簽在一定范圍內(nèi)可以準(zhǔn)確測量各個基站到達指定標(biāo)簽的直線距離并通過主基站將距離數(shù)據(jù)在通信范圍內(nèi)傳給PC或手機端。UWB基站標(biāo)簽原理如圖2所示，T4為標(biāo)簽，T0為主基站，T1、T2、T3三個為協(xié)助基站，主機站T0將各個基站到達標(biāo)簽的距離數(shù)值以十六進制的形式通信給計算機，再通過三點定位算法計算出標(biāo)簽在室內(nèi)的具體位置，最后將數(shù)據(jù)傳送到移動端并可視化地顯示出來。

2 三點定位算法簡介

（1）在使用UWB模塊實現(xiàn)定位導(dǎo)航時首先需要準(zhǔn)確測量基站與標(biāo)簽之間的距離。本文使用的算法有兩種TOA和TDOA這兩種算法都是使用時間與光速的乘積計算相對距離。其中TOA是單獨的基站與標(biāo)簽互傳定位，基站發(fā)出數(shù)據(jù)給標(biāo)簽，標(biāo)簽收到后返回數(shù)據(jù)給基站，基站收到數(shù)據(jù)的同時記錄時間差算的相對距離。而TDOA是使用雙基站的方式測距，測距時標(biāo)簽主動向兩個基站發(fā)送數(shù)據(jù)，基站收到數(shù)據(jù)時分別記錄兩個時間段，通過兩個基站的時間差計算到定位距離。

（2）位置計算使用三點定位的三維算法。本文采用的計算方法如圖3圖示?？臻g定位我們在原有的三點定位如左圖所示改進添加z軸來表示標(biāo)簽在空間內(nèi)的高度，其坐標(biāo)計算方法如下：

由此矩陣式子算出標(biāo)簽在空間中的相對坐標(biāo)。

3 導(dǎo)航模塊的實現(xiàn)

3.1 地圖的制作

關(guān)于地圖的繪制，為了方便與準(zhǔn)確，我們使用三維激光掃描儀對我們需要繪制地圖的單個房間進行點云數(shù)據(jù)采集。將采集好的點云數(shù)據(jù)模型使用Auto CAD打開，并獲取地面點云數(shù)據(jù)的投影切圖。最后根據(jù)點云數(shù)據(jù)上的切圖結(jié)合我們庫中關(guān)于障礙物的模型選擇性的添加，最終生成三維的模擬實物地圖。同時為了適應(yīng)更多的用戶需求我們的實物模擬圖也可以使Auto CAD自定義生成。

3.2 路徑導(dǎo)航的實現(xiàn)

路徑導(dǎo)航的規(guī)劃我們使用結(jié)合了Dijkstra算法、BFS算法優(yōu)點的A*算法來實現(xiàn)最優(yōu)路徑的選擇，A*算法既可以像Dijkstra一樣選擇最佳路徑，又可以像BFS算法一樣基于貪心策略的快速規(guī)劃路徑。

在實現(xiàn)路徑規(guī)劃時我們首先通過三維地圖的底面切圖獲得障礙物與路徑的方格迷宮圖如圖4所示。我們把接收到的手持標(biāo)簽三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)投影在底面切圖的方格點作為起點，要到達的目標(biāo)三維坐標(biāo)點在底面切圖投影的方格點作為終點。當(dāng)進行路徑規(guī)劃時，采用啟發(fā)式的方法，從起點開始不停的向周圍的點計算總路徑代價（總路徑代價=實際路徑代價+估算路徑代價。實際路徑代價我們的計算方法是起點到當(dāng)前點的實際最短路徑長度計算值;估算路徑代價就是當(dāng)前點到終點的無障礙物的最短路徑長度計算值），在計算代價值時，網(wǎng)格之間的移動我們只考慮二維平面的8個運動方向，網(wǎng)格之間的路徑值使用歐幾里得距離計算方法。

當(dāng)從起點的格子就開始不停的向可能行進的方向擴散，這是一個帶有啟發(fā)式搜索的過程，每個格子都會記住前一個格子，而前一個格子的搜索目標(biāo)是通過代價函數(shù)找到它周圍總路徑代價最小并且是可以使用的（不包括障礙物）格子，直到擴散找到目標(biāo)節(jié)點。

4 結(jié)語

本文提出的基于UWB的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過UWB技術(shù)作為定位技術(shù)，可以提高定位精度，增加抗干擾能力，并減少定位成本?？臻g定位算法可以解決樓層高度等涉及三維定位的場景。點云數(shù)據(jù)繪制和A*算法的最優(yōu)路徑規(guī)劃都大大提高了我們對室內(nèi)定位的體驗，具有較大的市場優(yōu)勢和商業(yè)價值。

參考文獻

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[3] 張會清，蘇園竟，陳一偉.基于WiFi位置指紋室內(nèi)定位算法的研究與實踐[J].自動化技術(shù)與應(yīng)用，2018（3）：55-58+64.

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[7] 漆軍，劉國平.基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)和超聲波的室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J].控制與決策，2018（8）：1391-1398.

Abstract：For the shortcoming of the traditional positioning method has high cost but poor positioning accuracy ，and user experience of positioning methods based on two-dimensional code is poor. A positioning method based on UWB positioning technology and 3D laser scanner is proposed， which can realize indoor positioning navigation by base station tag combination， 3D positioning algorithm， and mapping of navigation map. Experiments show that this method has the advantages of high positioning accuracy and good user experience.

Key words：UWB;indoor positioning;navigation;base station;tag