公相

摘要：Modbus TCP是標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議，通過CPU上PN接口進(jìn)行TCP/IP通信，不需要額外的通信硬件模塊，Modbus TCP使用開放式用戶通信連接作為Modbus通信路徑，所支持的混合客戶機(jī)和服務(wù)器連接數(shù)最大為CPU所允許的最大開放式用戶通信連接數(shù)8個(gè)，在工業(yè)工程中得到了較多的應(yīng)用。該文以s7-1200與華數(shù)機(jī)器人HSR-JR6的通信為例，詳細(xì)闡述了利用TIA Portal V13軟件通信的方法。

關(guān)鍵詞：s7-1200;華數(shù)機(jī)器人;PLC;通信

中圖分類號：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-9416（2020）03-0011-02

1 主控PLC組態(tài)和相機(jī)、機(jī)器人組態(tài)簡述

PLC的CPU模塊型號為CPU 1215C DC/DC/DC;增加的數(shù)字輸入＼輸出模塊型號為DI 16/DQ 16x24VDC;相機(jī)采用智能相機(jī)信號為SV4-30ML;光源控制器型號為SIC-242，內(nèi)置兩路可控光源輸出，兩路相機(jī)觸發(fā)端，及五路相機(jī)數(shù)據(jù)輸出端，AB端子為RS485通訊端口，兩路光源手動調(diào)節(jié)開關(guān)，預(yù)留7路站號選擇。

工業(yè)機(jī)器人型號為HSR-JR6。

2 主控PLC與相機(jī)、工業(yè)機(jī)器人的通信程序建立

2.1 主控PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信程序建立

如圖1工業(yè)機(jī)器人的站號設(shè)為1，iP地址為192.168.8.103，端口為502，寫給工業(yè)機(jī)器人的是12個(gè)整型數(shù)值，讀取工業(yè)機(jī)器人的是2個(gè)整型數(shù)值。

2.2 主控PLC與相機(jī)的通信程序建立

如圖1原理設(shè)計(jì)，相機(jī)的站號設(shè)為3，iP地址為192.168.8.3，端口為502，讀取相機(jī)的是12個(gè)word數(shù)值：工件合格、工件型號、X、Y、Z的坐標(biāo)、偏移角度。

3 編寫相機(jī)數(shù)據(jù)處理程序與機(jī)器人數(shù)據(jù)傳遞程序

如圖2，先把相機(jī)拍照的word型數(shù)據(jù)高低位交換后，轉(zhuǎn)換成實(shí)型數(shù)值再做運(yùn)算，將相機(jī)的Y值乘10減去托盤中心Y值后，乘相機(jī)拍照比例后轉(zhuǎn)整型數(shù)值為x方向的偏移量。同理可得y方向上的偏移量。

如圖3，是送給機(jī)器人的抓取數(shù)據(jù)傳遞程序。

其中，rear和front為取4個(gè)不同工件的代值變量，由"Camerai".rear：=（"Camerai".rear+1）MOD 4;和"Camerai".front：= （"Camerai".front+1）MOD 4;兩個(gè)語句完成。

4 編寫機(jī)器人處理程序

機(jī)器人在通信得到103工作指令值后啟動抓取子程序。

5 結(jié)語

本文探討了利用s7-1200和信捷視覺系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的零件抓取方法。利用MODBUS-TCP將工作指令值、零件偏移量等數(shù)值傳遞給機(jī)器人。實(shí)現(xiàn)了PLC與工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)的相互訪問。

Abstract：Modbus TCP is a standardized network communication protocol，which achieves the communication of TCP/IP through the PN port on CPU and doesnt need any extra communication hardware module. Modbus TCP adopts open communication connection for users which is regarded as the communication path for Modbus.The maximum number of mixed clients and server connections supported by it is 8，which is also the largest linking number of open communication for users allowed by CPU.Moreover， it has relatively wide application in industrial engineering. Taking the example of the communication between s7-1200 and Huashu robot HSR-JR6，the paper elaborates the methods for ?modbus-tcp with the help of TIA Portal V13 software.

Key words：s7-1200; Huashu Robot; PLC; Communication