盧衛(wèi)子，王世新，鄭睿，李義強，馮怡然*,，張馨方，耿新英

解決老舊小區(qū)停車問題的復式立體停車庫的研發(fā)

盧衛(wèi)子1，王世新1，鄭睿1，李義強1，馮怡然*,1，張馨方1，耿新英2

（1.大連工業(yè)大學 機械工程與自動化學院，遼寧 大連 116034；2.大連工業(yè)大學 教育教學評價中心，遼寧 大連 116034）

復式結(jié)構(gòu)立體停車裝置，主要針對狹小空間停車難的問題。裝置采用升降導軌與橫移滑軌的設(shè)計，通過梳齒托盤轉(zhuǎn)移車輛，并具備手機移動終端一鍵控制存取車的功能，從而達到自動停放車輛的目的。主要針對裝置的工作原理進行分析，并根據(jù)相關(guān)理論對于某些常用的主要原件進行非動態(tài)的荷載情況分析，分析結(jié)果顯示，一般的零部件在工作中的最大承重小于設(shè)計的合理承重，并經(jīng)過現(xiàn)場實物檢驗得出本裝置在實際使用中的可行性。

立體車庫；適應地形；自由定制；傳動機構(gòu)；靜態(tài)載荷分析

近年來城市交通立體建設(shè)有了顯著發(fā)展，街道交通擁堵帶來的停車問題已經(jīng)成為了刻不容緩的問題。智能機械立體車庫可大大提高空間利用率，具有安全可靠、能耗低的特點。且復式結(jié)構(gòu)充分利用了垂直方向上的空間資源，提高土地面積使用率，獲得了更多的車位，在保留底層空間正常使用的情況下在二層建立車庫，因此具有很強的地形適應性，能夠應用于多種城市環(huán)境中，如綠化帶、水池、聯(lián)排停車位、人行道等[1]。

目前我國面臨的停車位資源緊張的社會問題十分嚴峻，傳統(tǒng)的停車結(jié)構(gòu)裝置和停車方式已無法滿足社會需求，而建立三維機械化車庫在解決社會問題方面發(fā)揮著重要作用，對于解決中國城市發(fā)展所面臨的停車問題，具有現(xiàn)實的社會意義和廣闊的發(fā)展前景[2]。

1 復式結(jié)構(gòu)立體停車裝置結(jié)構(gòu)方案

復式結(jié)構(gòu)立體停車裝置結(jié)構(gòu)方案如圖1所示，大致可分為支撐結(jié)構(gòu)、橫移結(jié)構(gòu)[3]、升降結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)四個部分。支撐結(jié)構(gòu)為支撐框架以及安裝在支撐框架上的停放托盤；橫移結(jié)構(gòu)包括橫移框架、安裝在橫移框架上的橫移減速電機、此外橫移結(jié)構(gòu)與支撐框架的連接為橫移滑軌及齒輪、齒條[4]；升降結(jié)構(gòu)包括升降框架，安裝在橫移框架上方的升降減速電機，安裝在升降框架底部的轉(zhuǎn)移托盤。橫移框架與升降框架的連接方式為通過使用升降導軌保證橫移框架與升降框架在橫向上同步運行，并通過安裝在橫移框架上方的升降減速電機拉動連接鏈條從而拉動升降框架運行。

10.支撐框架11.停放托盤20.橫移框架21.橫移減速電機22.橫移滑軌23.齒輪24.齒條30.升降框架31.升降減速電機 32.升降導軌33.連接鏈條34.轉(zhuǎn)移托盤40.控制柜41.傳感器

本裝置控制柜具備自動控制系統(tǒng)[5]，包括帶有控制芯片的PLC控制器、設(shè)備運行控制單元、行走路線規(guī)劃單元、安全監(jiān)測模塊和通信模塊，其中安全監(jiān)測模塊和通信模塊通信接口均與PLC控制器連接，PLC控制器輸出端與設(shè)備運行控制單元、行走路線規(guī)劃單元連接。并且PLC控制器通過安裝在設(shè)備上的傳感器全程監(jiān)控設(shè)備運行情況[6]，保證設(shè)備安全性[7]。

傳感器包括壓力傳感器[8]、光電傳感器、陀螺儀[9]，安裝如圖2所示；壓力傳感器安裝在轉(zhuǎn)移托盤與升降框架連接處，用來檢測車輛重量；光電傳感器和陀螺儀分別安裝在停放托盤中央及轉(zhuǎn)移托盤側(cè)方，用來檢測轉(zhuǎn)移托盤是否運行到指定位置，防止停放托盤和轉(zhuǎn)移托盤撞齒以及防止車輛側(cè)滑。

11.停放托盤 34.轉(zhuǎn)移托盤 41.壓力傳感器 42.光電傳感器 43.陀螺儀

2 復式結(jié)構(gòu)立體停車工作原理與分析

2.1 手機無線終端一鍵控制存取車流程

存取車流程如圖3所示。

用戶需要停車時，手機APP自動為用戶聯(lián)網(wǎng)尋找最近的立體停車裝置，并預留車位；用戶到達目標車位后，系統(tǒng)通過手機軟件實時提醒用戶車輛停放位置是否合適，輔助用戶把車輛停放在合適位置[10]，待車輛完全停放好后，用戶下車即可選擇存車按鍵，各電機在傳感器的安全監(jiān)控下即可把車位轉(zhuǎn)移到合適位置。

用戶需要取車時，首先使用手機APP選擇取車選項；在各傳感器嚴格監(jiān)控設(shè)備安全的情況下，各電機運行，把車輛轉(zhuǎn)移到進出車口，用戶即可方便快捷的驅(qū)車離開立體車庫。

圖3 用戶操作流程

2.2 設(shè)備存取車運行流程

本車庫可橫向增加車位數(shù)量，橫移框架運動到位置＝1、2、3……分別對應升降區(qū)、A車位、B車位、C車位……，如圖4所示。實際應用過程中具體工作過程可按以下兩種情況來對存取車來進行說明。

（1）ABC均為存車

車主應先用移動終端客戶端連接上停車裝置，選擇停車，并等待轉(zhuǎn)移托盤下降，將車開入車庫；與此同時，安裝在轉(zhuǎn)移托盤和停放托盤上的傳感器實時檢測車輛停放情況，并傳回信息到控制柜，根據(jù)轉(zhuǎn)移框架和所載車輛的整體重量，導軌和齒輪的摩擦系數(shù)確定橫移電機的功功率[11]，如設(shè)備運轉(zhuǎn)正常且B車位有空余車位時：轉(zhuǎn)移托盤（1.2）轉(zhuǎn)移到（1.1）供車主停放車輛，之后轉(zhuǎn)移托盤由（1.1）先經(jīng)過（1.3）之后橫移運動到目標車位B的上方（3.3），其次轉(zhuǎn)移托盤下降到（3.2）位置處，此時轉(zhuǎn)移托盤和停放托盤利用梳齒交換結(jié)構(gòu)交換車輛，最后轉(zhuǎn)移托盤回到初始位置（1.2）。

（2）ABC均為取車

車主使用移動終端客戶端連接上停車裝置，發(fā)送取車命令；同時控制柜計算車輛停放位置，如車輛停放在位置C時，轉(zhuǎn)移托盤由（1.2）橫向移動到目標車位C的下方（4.2），之后提升高度到位置（4.3），此時轉(zhuǎn)移托盤和停放托盤利用梳齒交換結(jié)構(gòu)交換車輛，最后轉(zhuǎn)移托盤橫向移動，經(jīng)（1.3）后下降高度到位置（1.1），待車主開走車輛后回到初始位置（1.2）。

（1.1）車主停車區(qū)、（1.2）（2.2）（3.2）（4.2）升降框架低位、（1.3）（2.3）（3.3）（4.3）升降框架高位

3 主要零部件的靜態(tài)載荷分析及試驗

轉(zhuǎn)移托盤和停放托盤為本立體停車裝置的核心零件，關(guān)系到整個裝置的運行安全性與運行效率，本文主要分析它的應力和位移，用SolidWorks Simulation對裝置進行分析時，第一步是將復雜的模型簡略。在這次分析中忽略焊接的強度以及焊縫的高度影響，并定義轉(zhuǎn)移托盤和停放托盤的的材料屬性如表1所示。

表1 材料屬性

限制轉(zhuǎn)移托盤和轉(zhuǎn)移托盤的固定位置表面自由度。在最大載荷條件下分析轉(zhuǎn)移托盤，即在滿載情況下分析托盤的應力與形變。

取小型車輛的重量約為1.2～2.0 t，并根據(jù)小轎車的輪徑對梳齒受力計算，進而得出傳動托盤的最大壓強為1.803e+09 Pa。考慮到設(shè)備在實際使用過程中會受到環(huán)境的影響，將受力乘以三重沖擊系數(shù)作為加載于梳齒結(jié)構(gòu)上的受力。并轉(zhuǎn)移至應用程序以加載轉(zhuǎn)移托盤，根據(jù)轉(zhuǎn)移托盤與頂部鏈條的連接情況，可近似地把轉(zhuǎn)移托盤頂部型材的表面進行自由度約束，如圖5所示。

圖5 轉(zhuǎn)移托盤載荷施加情況

根據(jù)停放托盤與支撐情況的焊接情況，在停放托盤底面位置固定零件表面自由度，并根據(jù)轉(zhuǎn)移托盤受力同理加載停放托盤載荷情況，停放托盤具體表面自動約束情況及載荷加載情況如圖6所示。

在SolidWorks Simulation中，首先設(shè)置零部件材料屬性，軟件自動對模型表面劃分網(wǎng)格以表達零件表面近似形狀，并對模型內(nèi)部進行有限元六面體、四面體單元劃分以表達模型積分體積；網(wǎng)格與單元體劃分完成后，開始對零件進行自動運算分析，并生成算例結(jié)果。轉(zhuǎn)移托盤的輸出結(jié)果如圖7所示，停放托盤的輸出結(jié)果如圖8所示，可知，最大值出現(xiàn)在結(jié)構(gòu)連接位置、其他位置變形和受力分布較為均勻。從算例結(jié)果中可以清楚地看到分析的主要數(shù)據(jù)。由于材料彈性形變程度過小，模型中難以分辨，因此對零件輸出位移進行夸大化處理，以表達材料形變方向及程度。托盤的分析結(jié)果如表2所示；轉(zhuǎn)移托盤最大應變?yōu)?.899e-03 mm、最大應力為1.803e+09 Pa，設(shè)計滿足材料的許用強度；停放托盤最大應變?yōu)?.122e-02 mm、最大應力為3.605e+09 Pa，設(shè)計滿足材料的許用強度。因此停放托盤和轉(zhuǎn)移托盤在實際運行過程中的強度與剛度可以保證。

圖6 停放托盤載荷施加情況

表2 轉(zhuǎn)移托盤靜態(tài)載荷分析結(jié)果

由以上靜態(tài)載荷分析可得出本裝置在結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性，各重要零件的材料選用與尺寸選取符合三倍沖擊系數(shù)下的載荷加載情況，各零件無斷裂及嚴重塑性形變問題

在此理論基礎(chǔ)上，對樣機模型進行等比搭建并現(xiàn)場試驗，試驗測得，裝置在實際測試運行過程無零件干涉，傳感器運行良好并準確識別轉(zhuǎn)移托盤在各位置運行情況且無其他程序運行錯誤，材料完全滿足要求且運行無故障出現(xiàn)。

圖7 轉(zhuǎn)移托盤輸出結(jié)果

圖8 停放托盤輸出結(jié)果

4 小結(jié)

本文研發(fā)的復式結(jié)構(gòu)立體停車裝置，采用升降橫移框架與梳齒交換結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了車輛的立體停放。使用SolidWorks Simulation軟件對裝置的梳齒交換結(jié)構(gòu)進行靜態(tài)載荷分析，保證了裝置在實際使用中的可靠性。本立體停車裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙，可應用范圍廣，控制系統(tǒng)較為完善，運行穩(wěn)定，且具備一鍵存取車功能，大大提高了停車效率，合理運用空間資源，節(jié)約了土地使用面積，很大程度上緩解了我國所面臨的停車位資源緊張的社會問題，改善了城市停車難的問題，因此本裝置具有很高的推廣應用價值。

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Development of Compound Parking Device to Solve the Problem of Parking in Old Communities

LU Weizi1，WANG Shixin1，ZHENG Rui1，LI Yiqiang1，F(xiàn)ENG Yiran1，ZHANG Xinfang1，GENG Xinying2

(1.School of Mechanical Engineering and Automation,Dalian Polytechnic University, Dalian 116034,China;2.Educational and Teaching Evaluation Center,Dalian Polytechnic University, Dalian 116034,China)

The compound parking device is mainly designed for the parking in a small space. It adopts the design of lifting rail and traverse rail to trasfer the vehicle laterally or longitudinally through the comb-finger pallet, and has the function of parking or getting out the car through mobile terminals by one click. The static load analysis of the main components of the device was carried out by the finite element analysis software SolidWorks Simulation. The results show that the maximal weight capacity of the components under working conditions is less than the allowable capacity. And the reliability of the device was verified in field tests.

compound garage；use of terrain；customization；transmission mechanism；static load analysis

TH122

A

10.3969/j.issn.1006-0316.2020.02.007

1006－0316 (2020) 02－0039－05

2019－08－28

2018年大連工業(yè)大學教育教學改革研究項目（教發(fā)〔2019〕23號JGLX201804）

盧衛(wèi)子（1999－），男，河南濟源人，本科生，主要研究方向為機械自動化。

馮怡然（1991－），男，北京人，碩士，實驗師，主要研究方向為輕工機械。