石何斌 黃衛(wèi)清

摘 ?要：該文設(shè)計了一種雙刀頭工具的復(fù)合切割機器人，這種機器人具有鋸切和水刀切割雙重功能，并將水刀安裝在蝸輪蝸桿電機上，這樣控制水刀可以有效避免鋸切和水刀之間的干涉，工業(yè)相機將收到的石材拼花圖像信息和待切割石板信息傳送給視覺檢測分析平臺，經(jīng)過分析處理后，在離線編程軟件上進行仿真模擬，這樣可以得到最優(yōu)的切割路徑、切割方式和切割速度。此石材復(fù)合切割機器人配有三切割平臺，這樣可以減少上下料時間，提高生產(chǎn)效率。

關(guān)鍵詞：雙刀頭工具;三切割平臺;復(fù)合切割;視覺檢測

中圖分類號：TH164 ? ? ? 文獻標志碼：A

0 引言

隨著人們生活水平的提高，對石材加工提出了更高的要求，石材拼花在近年來越來越受到廣大消費者的熱愛，在石材裝飾和加工領(lǐng)域，石材拼花使用率是最高的，因為它可以將不同形狀的石材組成想要的裝飾圖案，該領(lǐng)域包括了石材加工藝術(shù)、裝修設(shè)計技術(shù)和美學(xué)技術(shù)，非常有觀賞和工藝藝術(shù)價值。但是現(xiàn)如今石材拼花加工主要采用傳統(tǒng)三軸或五軸龍門、懸臂橋切機進行單一的直線鋸切切割或者是水刀切割，該加工方式速度慢、產(chǎn)能低、成本高且難以進行復(fù)雜的曲線切割加工。

1 總體結(jié)構(gòu)及實施方案

復(fù)合切割機器人包括機器人本體、機器人控制器，切割平臺、雙刀頭工具、空壓機、供砂機、工業(yè)相機、視覺檢測分析平臺、增壓機、冷卻塔、供水機?？傮w結(jié)構(gòu)供水機為冷卻塔和增壓機供水，空壓機為供砂機提供壓力。供砂機可以提供不同大小的砂石顆粒，以滿足水刀切割時所需要的水流切割壓力。機器人控制器控制機器人本體、增壓機、蝸輪蝸桿電機開關(guān)、鋸切電機開關(guān)和水切割開關(guān)，蝸輪蝸桿電機可以控制水刀的方向，這樣可以有效地避免雙刀具產(chǎn)生干涉。冷卻塔為增壓機進行冷卻，視覺檢測分析平臺控制工業(yè)相機，將工業(yè)相機得到的產(chǎn)品拼花圖案和石板在切割平臺上的位置信息輸送給電腦，視覺檢測分析平臺上的電腦進行分析處理，并通過離線編程軟件進行仿真模擬，進而得到最優(yōu)的切割路徑、最優(yōu)的切割方式和最優(yōu)的切割速度，第一個切割平臺上的石板切割完成時，機器人將轉(zhuǎn)向第二個切割平臺繼續(xù)對待切割石板進行切割，同時切割完成的一側(cè)切割平臺進行上下料，以此往復(fù)。機器人控制器精確、穩(wěn)定，實現(xiàn)自動化高效進行石板切割加工，降低人工成本。采用三切割平臺節(jié)省上下料時間，進一步提高了生產(chǎn)效率。復(fù)合切割機器人總體結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示，雙刀頭工具結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。

2 機器選型

2.1 鋸切電機的選型

2.2 蝸輪蝸桿電機的選型

由于水刀在工作的時候，帶有砂石顆粒的水流沖擊力很大，因此固定水刀的結(jié)構(gòu)需要有自鎖功能，并且在旋轉(zhuǎn)刀具的時候，需要很大的扭矩，速度低，這樣才能使水刀安全的工作，不工作時能夠精確的達到預(yù)定位置。復(fù)合切割機器人采用的是蝸輪蝸桿電機，其電機有具備散熱效果的凹凸外表面，振動低，溫度升高慢，沒有噪聲，良好的密封性，適應(yīng)工作環(huán)境速度快，該機器核心零部件采用的是耐磨材料，而且受過特殊熱處理，具有加工和傳動精度高、平穩(wěn)性好、體積小、承載能力大和壽命長等優(yōu)勢。

2.3 工業(yè)相機的選型

復(fù)合切割機器人采用維視MV-EM120M/C工業(yè)相機，該相機體積小巧，可以適應(yīng)更為嚴苛的安裝條件;采用千兆以太網(wǎng)接口，理論支持100 m傳輸距離;采用大型數(shù)據(jù)包形式傳輸，減少對中斷的處理，性能更加穩(wěn)定;采用高品質(zhì)感光器件，較低的功耗及優(yōu)良的算法，使圖像清晰、低噪聲、色彩還原度好;支持1路外觸發(fā)輸入，可從IO卡/PLC等設(shè)備中獲取控制信號，提高圖像獲取同步性;支持1路信號輸出，可隨曝光時間或自定義輸出;CMOS相機支持AOI/ROI進行局部曝光，并提高采集幀率;支持斷網(wǎng)續(xù)傳功能，在網(wǎng)絡(luò)斷開重新連接時，可自動繼續(xù)工作;機身自帶緩存，支持交疊外觸發(fā)，幀率更高，丟包率更低; 兼容VisionPro、MATLAB等第三方圖像處理軟件;全面支持Win8、Win10操作系統(tǒng)。這些特點將會非常有效地處理工業(yè)相機拍攝到的石材信息，為后面做復(fù)合切割機器人的離線編程計仿真模擬提供了重要數(shù)據(jù)。

3 仿真模擬

該文主要采用的是俄羅斯的SprutCAM離線編程軟件，該軟件有許多工業(yè)機器人應(yīng)用模塊，例如切割、鋸切等。因為SprutCAM軟件中只有市場非常常見且應(yīng)用比較多的機器人，所以首先需要進行復(fù)合切割機器人機器庫的建立，又因為KUKA機器人只能識別G代碼，所以需要編寫后處理文件，這樣可以將SprutCAM軟件生成的程序轉(zhuǎn)化為G代碼。先將復(fù)合切割加工機器人導(dǎo)入SprutCAM軟件中，然后將相應(yīng)的石板拼花模型和工件材料模型導(dǎo)入進去，選擇鋸切或水刀切割加工工程，調(diào)整工程中機器及工件設(shè)定、加工外形或曲面、一般屬性、進階參數(shù)、進刀或退刀控制、刀具、轉(zhuǎn)速或進給率、工程轉(zhuǎn)換、刀具路徑模板、材料范圍、工件裝夾等參數(shù)，然后進行復(fù)合切割機器人刀具軌跡的計算，最后直接生成程序代碼。如果在仿真模擬過程中出現(xiàn)撞刀、復(fù)合切割機器人姿態(tài)不好等問題，可以進行優(yōu)化，以獲得最優(yōu)的切割路徑、切割速度和切割方式。在實際生產(chǎn)過程中，可以通過工業(yè)相機及視覺檢測分析平臺組成的視覺系統(tǒng)掃描石材拼花圖案信息的二維碼或者可以直接掃描石材拼花樣品件得到相應(yīng)的模型，使每個模型都可以標準化并進行生產(chǎn)，這樣在后續(xù)的生產(chǎn)過程中可以隨時調(diào)取直接進行切割加工。

5 結(jié)論

復(fù)合切割加工機器人與市場上的三軸橋切機和水切割加工相比，復(fù)合切割加工機器人加工可以在三維空間實現(xiàn)位置和姿態(tài)的任意轉(zhuǎn)換，對自由曲面的復(fù)雜工件進行精確的三維切割加工，大大拓寬了加工范圍和工藝水平，提高石材切割產(chǎn)量和質(zhì)量?？焖俎D(zhuǎn)換切割方式，在不同水壓力和砂流量下產(chǎn)生不同切割性能，適應(yīng)多變的加工環(huán)境和要求，大幅度提高勞動生產(chǎn)率，對保障人身安全具有重要意義。

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