朱文佳，陳宇紅，馮瑜瑾，王 俊，余 燁

一種基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別方法

朱文佳1，陳宇紅2，馮瑜瑾2，王 俊3，余 燁3

(1. 安徽百誠慧通科技有限公司，安徽 合肥 230009；2. 云南省公安廳交通警察總隊，云南 昆明 650224；3. 合肥工業(yè)大學(xué)計算機與信息學(xué)院，安徽 合肥 230009)

近年來，車標識別因其在智能交通系統(tǒng)中的重要作用，受到研究者的廣泛關(guān)注。傳統(tǒng)的車標識別算法多基于手工描述子，需要豐富的先驗知識，且難以適應(yīng)復(fù)雜多變的現(xiàn)實應(yīng)用場景。相比手工描述子，特征學(xué)習(xí)方法在解決復(fù)雜場景的計算機視覺問題時具有更優(yōu)性能。因此，提出一種基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別方法，基于從原圖像中提取的像素梯度差矩陣，通過目標優(yōu)化，自主學(xué)習(xí)特征參數(shù)。然后將像素梯度差矩陣映射為緊湊的二值矩陣，通過特征碼本的方式對特征信息進行編碼，生成魯棒的特征向量?；诠_車標數(shù)據(jù)集HFUT-VL1和XMU進行實驗，并與其他車標識別方法進行比較。實驗結(jié)果表明，與基于傳統(tǒng)特征描述子的方法相比，該算法識別率更高，與基于深度學(xué)習(xí)的方法相比，訓(xùn)練和測試時間更少。

車標識別；目標優(yōu)化；特征學(xué)習(xí)；碼本；像素梯度差矩陣

汽車保有量及駕駛?cè)藬?shù)量的快速增長給人類生活帶來諸多便利，同時也帶來了很多不容忽視的安全隱患，與車輛相關(guān)的交通事故、刑偵案件也越來越多。由于盜牌、無牌、污損車牌車輛的存在，使得基于車牌的相關(guān)識別方法[1-2]難以發(fā)揮應(yīng)有的作用。而車標作為車輛制造商的標識，難以替換和偽裝，因此車標識別作為交通管理部門的重要工具和手段，在車輛查詢與跟蹤、道路管理、收費站自動收費等方面具有廣泛的應(yīng)用價值。車標識別已成為智能交通系統(tǒng)領(lǐng)域的重要研究方向，受到越來越多研究者的關(guān)注。目前，車標識別的研究依然存在挑戰(zhàn)，如復(fù)雜應(yīng)用場景、夜晚光線不足等情況下車標特征不明顯；實際應(yīng)用中對車標的識別速度有較高要求，這些均增大了車標識別難度。

現(xiàn)有車標識別算法大多基于手工描述子，以LBP、HOG為代表的局部特征描述子在一些數(shù)據(jù)集上表現(xiàn)出良好的性能。文獻[3]提出HOG和SVM相結(jié)合的車標識別方案，實驗結(jié)果表明HOG特征對車標識別具有好良的性能。文獻[4]利用SIFT特征的旋轉(zhuǎn)、尺度不變性特征，以及反向傳播算法的特性，提出了一種車標識別方法，其對于光照變化具有一定的魯棒性。文獻[5]將多尺度與SIFT特征相結(jié)合，提取到更加密集的SIFT關(guān)鍵點，通過密集關(guān)鍵點匹配，進而顯著提高了算法的識別率。文獻[6]提出一種增強的SIFT描述子(M-SIFT)算法，解決了車標識別當中的尺度問題。為了解決車標識別任務(wù)中的車標圖像像素較低，難以提取到充足密集的特征信息或關(guān)鍵點問題，文獻[7]提出一種基于圖像明暗對比關(guān)系的點對特征；文獻[8]提出一種車標圖像前背景骨架區(qū)域隨機點對特征，該方法將車標圖像分割成前景和背景2個部分，并隨機生成點對進行匹配進而提取圖像的特征信息。

傳統(tǒng)手工描述子雖然在某些數(shù)據(jù)集上有很好的識別率，或者在解決特定的問題上具有優(yōu)勢，但其仍存在很大的弊端。首先手工描述子需要豐富的先驗知識，其次手工描述子在解決復(fù)雜場景下的識別問題缺乏魯棒性。因此，越來越多的人通過特征學(xué)習(xí)的方法解決車標識別問題。特征學(xué)習(xí)方法能夠通過監(jiān)督、半監(jiān)督和非監(jiān)督的方式學(xué)習(xí)特征參數(shù)，提取特征信息，能夠適用于不同場景下的車標識別任務(wù)。文獻[9]通過學(xué)習(xí)一組圖像濾波器和軟采樣矩陣來提取有效的人臉特征。文獻[10]給出一種緊湊二值化人臉描述子(compact binary face descriptor, CBFD)的學(xué)習(xí)方法。CBFD通過學(xué)習(xí)特征參數(shù)將像素梯度差映射成緊湊有效二值化向量。文獻[11]將核分析算法(kernel discriminant analysis, KDA)和稀疏表達分類器(sparse representation classifier, SRC)結(jié)合學(xué)習(xí)得到一個在人臉識別任務(wù)中性能魯棒的核描述子。近年來以卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(convoluted neural network, CNN)模型[12-13]為代表的深度學(xué)習(xí)方法在計算機視覺任務(wù)當中取得了巨大的成果，例如目標分類任務(wù)當中的VGG、Inception和ResNet系列方法，以及目標檢測任務(wù)當中的R-CNN、Yolo和SSD系列方法。但是深度學(xué)習(xí)方法需要巨大的算力和海量的訓(xùn)練樣本，這些弊端從一定程度上限制了深度學(xué)習(xí)方法在實際場景的應(yīng)用。

本文提出了一種新的基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別方法，其通過目標優(yōu)化，自主學(xué)習(xí)樣本圖像數(shù)據(jù)，進而提取樣本圖像的特征信息，避免了手工描述子需要先驗知識的問題。此外，該方法需要擬合的特征參數(shù)少，僅需少量訓(xùn)練樣本便能夠快速擬合，避免了CNN模型計算量大、訓(xùn)練樣本大、時間長的缺點，可以應(yīng)用于實時車標識別系統(tǒng)之中。

1 基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別算法

本文給出了一組有效的目標函數(shù)和優(yōu)化方法，通過自主學(xué)習(xí)，獲取特征參數(shù)，提取特征向量，進行車標識別。

本文算法分為特征參數(shù)的學(xué)習(xí)和特征信息的提取2個部分。首先提取像素梯度差矩陣(pixel difference matrix, PDM)，然后以為輸入數(shù)據(jù)，通過對目標函數(shù)的學(xué)習(xí)優(yōu)化，獲取特征參數(shù)，以無監(jiān)督學(xué)習(xí)的聚類算法生成特征碼本；然后，基于學(xué)習(xí)好的特征參數(shù)和特征碼本提取特征向量用于分類。分類算法采用經(jīng)典的SVM來實現(xiàn)。整個算法流程如圖1所示。

圖1 本文算法流程圖

1.1 像素梯度差矩陣(PDM)提取

與現(xiàn)有的大多數(shù)特征學(xué)習(xí)方法直接使用原像素值作為輸入數(shù)據(jù)不同，本文使用作為學(xué)習(xí)的輸入數(shù)據(jù)。相比原始像素值，能夠更好地反映圖像的梯度信息，對于車標識別而言，梯度信息尤為重要。

的提取過程如圖2所示。首先將完整的車標圖像分割成個區(qū)域塊，每一個區(qū)域塊對應(yīng)一個；其次對區(qū)域塊當中的任意一像素點提取像素梯度差向量(pixel difference vector, PDV)。以該像素點為中心，定義一個半徑的鄰域區(qū)間，鄰域像素點為鄰域區(qū)間((2×+1)×(2×+1))內(nèi)除之外的所有像素點。按照順時針方向，計算鄰域像素點與中心像素點的差值，該差值序列即為。為鄰域像素點與中心像素點的梯度差，包含了車標圖像的梯度信息。相較于原素值，使用有助于特征信息提取，加速特征參數(shù)的學(xué)習(xí)，文獻[9-10]也證明了其的有效性。最后將所有得到的連接生成。

因此，對于含有個像素點的區(qū)域塊提取到的可表示為：(1,2,···,, ···,)。

對于包含類，且每類有張的車標圖像訓(xùn)練集中，在位置的區(qū)域塊則可以生成×個，記為=(11,12,···,1N,21,···,)。

圖2 PDM提取過程示意圖

1.2 特征參數(shù)學(xué)習(xí)

特征參數(shù)的學(xué)習(xí)過程即為目標函數(shù)的優(yōu)化過程，通過構(gòu)建一個目標函數(shù)，并對其進行優(yōu)化，進而學(xué)習(xí)特征參數(shù)。

其中，為映射矩陣，在基于映射轉(zhuǎn)換之后，被映射為更緊湊和表達效果更好的，當將向量形式的拓展到矩陣形式的時，式(1)可以被重寫為

為了有效去除冗余信息，加強有用特征信息的目的，特給出一個約束條件：映射轉(zhuǎn)換之后，目標矩陣的類內(nèi)散度最小化，類間散度最大化。這樣保證了同類車標圖像之間的特征信息距離更近，不同類車標圖像的特征信息距離更遠，進而有助于對車標圖像進行分類識別。為此，給出目標函數(shù)

其中，1,2分別為類內(nèi)散度和類間散度；為樣本的類別數(shù)；為每類樣本的數(shù)量；1,2分別為權(quán)重系數(shù)。

當使用式(2)進行替換時，式(3)~(5)可以重寫為

通過對目標函數(shù)式(6)的最優(yōu)化，可以學(xué)習(xí)得到特征參數(shù)×d，基于特征參數(shù)，可以將×D映射轉(zhuǎn)換為更加緊湊有效的?×d。

對于包含個像素點的區(qū)域塊，通過鄰域空間可以生成相對應(yīng)的個，并將其連接起來生成。在特征提取過程中，每個所起的作用是不同的，為了提取到更加有效的特征信息，需給各賦予不同的權(quán)重。加強有用的權(quán)重，減弱或消除無用的權(quán)重。傳統(tǒng)手工描述子中通常使用圖像濾波來達到此目的，如LGBP使用了Gabor濾波器，但是手工設(shè)計出一個廣泛且有效的圖像濾波器十分困難。因此，本文希望通過特征學(xué)習(xí)的方式，學(xué)習(xí)得到一個廣泛而有效的濾波器×p，將?×d映射為?×d即

若將?使用式(2)進行替換時，式(9)可以寫為

當對濾波器給出同樣的散度約束條件時，目標函數(shù)式(6)可以被改寫為

通過對式(11)的求解，可以學(xué)習(xí)得到一個特征參數(shù)對()，通過式(10)，×D可以被映射為?×d(<,<)。到?不僅僅是維度被壓縮的過程，更是特征提取的過程。

對式(11)的優(yōu)化求解，首先需分別計算關(guān)于和的偏導(dǎo)

其中，

算法1. 輸入：訓(xùn)練樣本集(PDM11,···,PDM1N,PDM21,···, PDMcn,···, PDMCN)，其中，C為類別數(shù)目；N為每個類別包含的數(shù)目；PDMcn=RP×D 輸出：WRP×p和VRD×d 步驟1. (初始化)W=I，V=I，I為單位矩陣，基于式(11)計算J的值 步驟2.do: Jold=J 分別計算A1和A2，計算A2–1A1的前p個最大特征值對應(yīng)的特征向量所組成的矩陣W0，令W=W0 分別計算Q1和Q2,計算Q2–1Q1的前d個最大特征值對應(yīng)的特征向量所組成的矩陣V0，令V=V0 While (Jold>J)，基于式(11)計算J的值 步驟3.返回W和V

通過算法1，可以學(xué)習(xí)得到特征參數(shù)(，)，通過特征參數(shù)將映射成?，進而將冗余信息去除，加強有用的信息。

1.3 特征碼本生成與特征向量提取

為控制特征向量的維度，可采用聚類的方法生成特征碼本(codebook)，然后通過與特征碼本的匹配生成特征向量。通過聚類方式生成特征碼本的方法，被廣泛地應(yīng)用于LQP[14]、DFD[9]和CBFD[10]等特征學(xué)習(xí)算法之中，說明了該方法的有效性。

為降低聚類算法的計算和存儲負擔，提高算法的計算速度，可將學(xué)習(xí)得到的?使用式(16)進行二值化映射，得到二值化矩陣，即

以矩陣的每一行作為無監(jiān)督訓(xùn)練的輸入數(shù)據(jù)，通過聚類算法生成個聚類中心，保存生成特征碼本。

對于從測試圖像提取生成的二值化矩陣，以其每一行為單位與特征碼本進行最鄰近匹配，獲取特征碼，過程如圖3所示。對特征碼進行頻率統(tǒng)計，生成頻率直方圖。若測試圖像被分割成個區(qū)域塊，對應(yīng)提取到個，進而對應(yīng)生成個頻率直方圖 (1,2,···,h)，將其連接則生成整張圖片的特征向量。

圖3 特征碼生成過程

2 實驗結(jié)果與分析

2.1 實驗數(shù)據(jù)集

采用本團隊自行構(gòu)建的數(shù)據(jù)集HFUT-VL1[15]，其包含16 000張采集于高速公路實時卡口系統(tǒng)的車標圖像。HFUT-VL1共包含80類車標，每類200張，圖像分辨率為64×64，如圖4所示。此外，還采用了廈門大學(xué)公開車標數(shù)據(jù)集XMU[13]對本文算法進行評估。XMU數(shù)據(jù)集包含10類車標圖像，每類1 150張，其中訓(xùn)練集圖像1 000張，測試集圖像150張，圖像分辨率為70×70，如圖5所示。

圖4 HFUT-VL數(shù)據(jù)集樣例

圖5 XMU數(shù)據(jù)集樣例

2.2 參數(shù)評估

從1.2節(jié)可以看出，影響算法效果的主要因素在于的維度，參數(shù)矩陣和的維度。本文對上述參數(shù)，做了相關(guān)實驗以進行評估。

從圖6(a)可以發(fā)現(xiàn)，隨著鄰域半徑的增大，維度參數(shù)的值隨之增大，算法的識別率也逐漸提升。該結(jié)果說明，在一定范圍內(nèi)，增大鄰域半徑可以提高識別效果，但也存在瓶頸。如圖6(a)，當鄰域半徑增加到4和5時，對識別率的提高并不明顯，但是相比=3會使的維度增加，帶來更大的計算負擔，因此綜合考慮選擇=3。此外，當鄰域半徑一定，參數(shù)矩陣的維度參數(shù)存在一個峰值，當?shù)拇笮榈?/4時，識別率達到最高。

從圖6(b)可以看出，隨著區(qū)域塊半徑的增大，區(qū)域塊當中的像素值增加，算法效果呈下降趨勢，綜合考慮選擇=3。當區(qū)域塊半徑一定，的大小為的3/4時，算法效果達到最好。

因此，當樣本圖像分辨率為64×64時，鄰域半徑與區(qū)域半徑分別設(shè)置為3時，識別率達到最高。此時，參數(shù)矩陣和的維度參數(shù)和分別為和的3/4大小。

圖6 參數(shù)對識別率的影響

2.3 實驗結(jié)果比較

本文提出基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別方法的目標為：①在小樣本訓(xùn)練時，能夠保持較好的性能；②相比其他特征學(xué)習(xí)算法時間復(fù)雜度更低，滿足車標識別任務(wù)的實時性。

為了驗證小樣本訓(xùn)練的效果，本文基于HFUT-VL1數(shù)據(jù)集，從80類車標中每類提取5張，共400張圖像作為訓(xùn)練集，其余15 600張作為測試集，對本文算法的效果進行評估，實驗結(jié)果見表1。手工描述子方法的優(yōu)點在于小樣本訓(xùn)練下性能優(yōu)良，從表1可以看出，本文算法具有優(yōu)異的識別效果，其識別率遠遠高于其他算法，表明本文算法適用于小樣本訓(xùn)練情況下的車標識別任務(wù)。

近年來，CNN的相關(guān)算法在計算機視覺領(lǐng)域快速發(fā)展。本文也對經(jīng)典的CNN分類算法進行了相關(guān)實驗，以便更加全面地評估本文算法的效果。實驗在HFUT-VL1數(shù)據(jù)集上進行，使用2個80類車標圖像，每類100張，總計8 000張車標圖像作為訓(xùn)練集及測試集進行實驗。CNN算法直接調(diào)用了MXNet框架下的GluonCV庫當中的標準模型，并且都使用了GPU加速，實驗結(jié)果見表2。由表2可見，本文算法識別率達到了98.33%的效果，雖然略低于基于CNN的分類算法，但是本文算法的訓(xùn)練時間和測試時間遠遠低于其他算法，訓(xùn)練時間比CNN算法當中最快的MobileNet快了8.6倍，測試速度快了4.3倍，更加能夠適應(yīng)于車標識別任務(wù)的實時性要求。

表1 本文算法與手工描述子算法識別效果對比*

(*：80類，訓(xùn)練張數(shù)每類5張，測試張數(shù)為每類195張)

表2 本文算法與CNN算法性能比較*

(*：80類，訓(xùn)練張數(shù)每類100張，測試張數(shù)每類100張)

此外，為進一步將本文算法與其他車標識別算法進行比較，還在車標公開數(shù)據(jù)集，即XMU數(shù)據(jù)集進行了相關(guān)實驗，該數(shù)據(jù)集近幾年被車標識別算法廣泛使用。XMU數(shù)據(jù)集有10類車標，每一類車標1 150張，其中1 000張作為訓(xùn)練集，150張作為測試集，實驗結(jié)果見表3。表3中其他車標識別算法的識別率，如CNN-PT，CNN+ZCA等直接引用了原文給出的實驗結(jié)果。從表3中可以發(fā)現(xiàn)，與其他車標識別算法相比，本文算法表現(xiàn)出了優(yōu)異的性能，其識別率達到了99.92%，遠遠超過了其他車標識別算法的識別率，其中包括了2019年最新的CNN+ZCA車標識別算法。

表3 本文算法與其他訓(xùn)練模型的識別效果對比*

(*：10類，每類1 000張訓(xùn)練，150張測試)

綜上，在HFUT-VL1和XMU2個數(shù)據(jù)集對本文方法進行了評估。在HFUT-VL1數(shù)據(jù)集中的小樣本訓(xùn)練情況下，本文算法識別率達到了96.07%，超過同樣基于小樣本訓(xùn)練的手工描述子，表明本文算法適用于小樣本訓(xùn)練場景。此外，在HFUT-VL1數(shù)據(jù)集上進行大樣本訓(xùn)練，本文算法雖然識別率不及CNN模型，但是訓(xùn)練速度和測試速度遠超于CNN模型，更加適用于車標識別任務(wù)的實時性要求。在XMU數(shù)據(jù)集上，本文算法表現(xiàn)了優(yōu)異效果，其99.92%的識別率遠超于其他車標識別算法在XMU數(shù)據(jù)集上的識別率。

3 結(jié)束語

本文提出了一種基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的車標識別方法，該方法首先對車標圖像提取作為輸入數(shù)據(jù)，然后通過目標函數(shù)的優(yōu)化，學(xué)習(xí)得到一組特征參數(shù)，基于此參數(shù)生成特征矩陣，通過K-Means聚類生成特征碼本，提取特征向量，最后基于SVM分類器進行分類。實驗結(jié)果表明，本文提出的基于目標優(yōu)化學(xué)習(xí)的方法可以提取到豐富全面的特征信息，獲得較好的識別效果。與基于傳統(tǒng)描述子的方法相比，本文算法的識別率獲得了很大的提升；與CNN分類算法相比，本文算法雖然識別率略低，但是算法的訓(xùn)練速度與測試速度遠超于CNN相關(guān)分類算法，更加適用于車標識別任務(wù)。此外，與現(xiàn)存的車標識別相比，本文算法性能更好，識別率更高。因本文算法與CNN相關(guān)算法在識別率方面還是存在差距，未來將繼續(xù)深度研究，進一步提高本文算法的識別率，提高算法的性能。

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A Vehicle Logo Recognition Method Based on Objective Optimization

ZHU Wen-jia1, CHEN Yu-hong2, FENG Yu-jin2, WANG Jun3, YU Ye3

(1. Anhui BaiChengHuiTong Science and Technology Co. Ltd, Hefei Anhui 230009, China; 2. Traffic Police Headquarters of Yunnan Public Security Department, Kunming Yunnan 650224, China; 3. School of Computer and Information, Hefei University of Technology, Hefei Anhui 230009, China)

Vehicle logo recognition plays a more and more important role in intelligent transportation systems and has attracted extensive attention of researchers. Most traditional VLR methods are based on hand-crafted descriptors for which much heuristic knowledge is required, and thus are hard to adapt to complex and changeable realistic scenarios. Compared with hand-crafted descriptors, the feature learned methods perform betterin solving computer vision problems in complex environments. In the present study, a logo recognition method based on objective optimization learning is proposed to solve the VLR problem in this paper. First, feature parameters are automatically learned from pixel different matrix (PDM) extracted from raw images. Then, the PDMs are mapped into compact binary matrices with the learned feature parameters, and then the codebooks are learned from binary matrices with supervised learning. Finally, the feature vectors are extracted from test images with the learned feature parameters and codebooks. Experiments are carried out on open datasets HFUT-VL and XMU, and the results are analyzed and compared with other state-of-the-art methods. Experimental results show that our method can obtain higher recognition accuracy than hand-crafted descriptor based methods, and less training and testing time is required than deep learning based methods.

vehicle logo recognition; objective optimization; feature learning; codebook; pixel difference matrix

TP

10.11996/JG.j.2095-302X.2019040689

A

2095-302X(2019)04-0689-08

2019-02-28；

定稿日期：2019-05-10

安徽省重點研究和開發(fā)計劃項目(201904d07020010)；安徽省自然科學(xué)基金項目(1708085MF158)；合肥工業(yè)大學(xué)智能制造技術(shù)研究院科技成果轉(zhuǎn)化及產(chǎn)業(yè)化重點項目(IMICZ2017010)

朱文佳(1980-)，男，安徽安慶人，工程師，碩士，技術(shù)總監(jiān)。主要研究方向為智慧交通。E-mail：zwjnet@163.com

余 燁(1982-)，女，安徽合肥人，副教授，博士，碩士生導(dǎo)師。主要研究方向為計算機視覺。E-mail：yuye@hfut.edu.cn