汪 洋 沈 力 周述勇

(1.中國(guó)人民解放軍92941部隊(duì)，遼寧125001；2.航天工程大學(xué)，北京101416；3.北京無(wú)線電計(jì)量測(cè)試研究所，北京100039)

1 引言

圖像遙測(cè)系統(tǒng)的主要功能是完成視頻信號(hào)的遠(yuǎn)距離傳輸任務(wù)，可廣泛用于指定區(qū)域的遠(yuǎn)程監(jiān)控。該系統(tǒng)通過(guò)圖像采集裝置完成信號(hào)的采集，隨后進(jìn)入遙測(cè)裝置中完成信號(hào)的編碼、調(diào)制、功放和發(fā)射，再通過(guò)地面遙測(cè)站對(duì)信號(hào)進(jìn)行接收、解調(diào)、解碼后獲得圖像數(shù)據(jù)，從而完成對(duì)指定區(qū)域遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和長(zhǎng)時(shí)間大容量存儲(chǔ)的任務(wù)。隨著攝錄設(shè)備的小型化、輕量化，將高性能的攝像機(jī)安裝于無(wú)人機(jī)可變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)[1]。本文介紹一種基于系留無(wú)人機(jī)的圖像遙測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)的特點(diǎn)是將圖像采集裝置和遙測(cè)裝置安裝于水面船舶的系留無(wú)人機(jī)上，可完成對(duì)船舶甲板全區(qū)域的監(jiān)控覆蓋，有著廣泛的應(yīng)用前景。

2 系統(tǒng)組成

為全方位對(duì)船舶甲板情況進(jìn)行監(jiān)控，可在船頭或船尾通過(guò)系留方式安裝無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)的有效載荷為圖像采集裝置和遙測(cè)裝置，為保證圖像穩(wěn)定可增加云臺(tái)，無(wú)人機(jī)飛行高度應(yīng)結(jié)合視場(chǎng)要求和攝像頭焦距等指標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)，系統(tǒng)組成如圖1所示。

圖1 圖像遙測(cè)系統(tǒng)組成框圖Fig.1 Composition of image telemetry system

2.1 硬件組成

無(wú)人機(jī)圖像遙測(cè)系統(tǒng)由無(wú)人機(jī)平臺(tái)、圖像采集裝置(IP攝像頭、云臺(tái))、遙測(cè)裝置(遙測(cè)編碼器、發(fā)射機(jī)、天線)、電源轉(zhuǎn)換裝置(油機(jī)、系留電纜、電池、脫落插頭及轉(zhuǎn)換裝置)、遙測(cè)接收機(jī)(接收天線、接收通道、解調(diào)與數(shù)據(jù)處理)等組成。無(wú)人機(jī)為圖像遙測(cè)系統(tǒng)提供搭載平臺(tái)，并與地面進(jìn)行控制通信，無(wú)人機(jī)及其載荷通過(guò)系留電纜供電，無(wú)人機(jī)下安裝圖像采集裝置和遙測(cè)裝置，該兩種設(shè)備為無(wú)人機(jī)有效載荷，為便于攜帶掛機(jī)，應(yīng)對(duì)兩種設(shè)備進(jìn)行一體化設(shè)計(jì)安裝。位于無(wú)人機(jī)下的IP攝像頭因獲得了較大的視場(chǎng)，所以只需一路即可，該路攝像頭采集的圖像經(jīng)壓縮后直接通過(guò)網(wǎng)線接入遙測(cè)編碼器，遙測(cè)編碼器形成PCM碼流，最終的PCM碼流送至發(fā)射機(jī)和天線進(jìn)行PCM-FM調(diào)制、放大和發(fā)射。岸邊的地面遙測(cè)站接收信號(hào)，信號(hào)解調(diào)后分選圖像數(shù)據(jù)，并進(jìn)行解壓縮處理，獲取該路攝像頭的圖像信息，可進(jìn)行實(shí)時(shí)播放并存儲(chǔ)，系統(tǒng)硬件組成如圖2所示。

圖2 硬件組成框圖Fig.2 Hardware composition

2.2 軟件組成

系統(tǒng)軟件分為IP攝像頭軟件、遙測(cè)裝置軟件、遙測(cè)接收機(jī)軟件、播放軟件等四部分，攝像頭的圖像壓縮協(xié)議采用MPEG-4協(xié)議，壓縮倍數(shù)根據(jù)圖像質(zhì)量的不同，壓縮倍數(shù)不同，一般情況下約為60～90倍，該協(xié)議通常集成于網(wǎng)絡(luò)IP攝像頭內(nèi)。

攝像頭網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議按照ONVIF協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行編寫(xiě)，遙測(cè)裝置根據(jù)協(xié)議的要求獲取攝像頭數(shù)據(jù)，通過(guò)遙測(cè)信道編碼傳輸后解調(diào)數(shù)據(jù)，再根據(jù)ONVIF協(xié)議還原出數(shù)據(jù)進(jìn)行播放，軟件組成如圖3所示。

3 關(guān)鍵設(shè)備設(shè)計(jì)

圖像遙測(cè)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備包括IP攝像頭、無(wú)人機(jī)平臺(tái)、遙測(cè)裝置及電源轉(zhuǎn)換裝置等，下面將對(duì)關(guān)鍵設(shè)備設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹。

圖3 軟件組成框圖Fig.3 Software composition

3.1 IP攝像頭參數(shù)設(shè)計(jì)

IP攝像頭采用CMOS成像傳感器，與CCD相比，CMOS器件具有功耗低、集成度高等優(yōu)點(diǎn)[2]。CMOS攝像頭采用可變焦設(shè)計(jì)，以備在突發(fā)狀況時(shí)可對(duì)特定區(qū)域進(jìn)行更為清晰的成像，從而為遠(yuǎn)程人員提供應(yīng)急處置的判斷依據(jù)。假設(shè)甲板長(zhǎng)度為180m，寬度20m，無(wú)人機(jī)懸停高度為100m。為完整覆蓋監(jiān)測(cè)區(qū)域，感光芯片對(duì)角線尺寸選定為16mm，焦距范圍為(8～128)mm，此時(shí)攝像頭監(jiān)測(cè)區(qū)域?yàn)?12.5～200)m，即可覆蓋200m甲板的長(zhǎng)度，又可對(duì)最小12.5m范圍進(jìn)行詳細(xì)監(jiān)測(cè)，幾何示意圖如圖4所示。

圖4 攝像頭焦距分析Fig.4 Camera focal length analysis

對(duì)于無(wú)人機(jī)載的遙測(cè)系統(tǒng)，由于視場(chǎng)很寬，要達(dá)到一定的分辨率，必須采用高清攝像頭，可采用1280×960 的分辨率，幀頻 60Hz[3]，對(duì) 180m 的視場(chǎng)，分辨率能達(dá)到60mm，采用TPC編碼后，此時(shí)遙測(cè)裝置數(shù)據(jù)率約為9.5Mbps。圖像傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)接口為RJ45、支持10M/100M網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，防護(hù)等級(jí)IP66，產(chǎn)品重量小于1.5kg。若遙測(cè)頻段內(nèi)有2個(gè)頻點(diǎn)可以應(yīng)用，則可采用2個(gè)低碼率的通道進(jìn)行傳輸，從而增大作用距離，以無(wú)人機(jī)載設(shè)備為例，可采用2個(gè)5Mbps的通道進(jìn)行傳輸。

3.2 無(wú)人機(jī)平臺(tái)功能設(shè)計(jì)

無(wú)人機(jī)主要負(fù)責(zé)空中搭載任務(wù)，因此其載重量和穩(wěn)定性至關(guān)重要，并且在滿足使用需求的前提下，應(yīng)盡量避免功耗的浪費(fèi)。無(wú)人機(jī)的載荷包括圖像采集裝置、遙測(cè)裝置、電池、系留電纜等，其中，圖像采集裝置、遙測(cè)裝置、電池的總重量為13kg，而系留電纜是船舶為無(wú)人機(jī)進(jìn)行供電的設(shè)備，電纜的重量與無(wú)人機(jī)旋翼拉力的功耗成正比，即當(dāng)供電電壓一定時(shí)，功耗越大、電流越大、電纜直徑越大、電纜越重。另外，為應(yīng)對(duì)海上復(fù)雜氣候，應(yīng)選用抗風(fēng)能力較強(qiáng)的八旋翼無(wú)人機(jī)，該類(lèi)型無(wú)人機(jī)采用直流電動(dòng)機(jī)，拖動(dòng)系統(tǒng)易于穩(wěn)定運(yùn)行，通過(guò)遙控器的控制可將無(wú)人機(jī)可懸停在100m高度。

系留電纜的額定電流及自重見(jiàn)表1，使用10AWG輸電線較為合適，該線纜由正負(fù)兩根線組成回路，在100m高度時(shí)，輸電線的重量為66×2×100=13200g=13.2kg，因此載荷總重量是13+13.2=26.2kg，無(wú)人機(jī)額定40kg的載重量可以滿足26.2kg的需求，此時(shí)經(jīng)過(guò)輸電線的電流約為75A，也滿足系留電纜的額定要求。

表1 系留電纜的額定電流及自重Tab.1 Rated current and deadweight of the tethered cable

無(wú)人機(jī)的基本參數(shù)分為機(jī)架參數(shù)和飛行參數(shù)，機(jī)架參數(shù)包括對(duì)稱(chēng)電機(jī)軸距1800mm、單臂長(zhǎng)度650mm。飛行參數(shù)包括直流供電電壓50V、機(jī)身自重12kg、最大載重重量40kg、最大功耗5kW、最大垂直上升速度6m/s、自動(dòng)巡航速度(6～10)m/s、最大平飛速度15 m/s、抗風(fēng)能力最大5級(jí)(8.0～10.7)m/s、工作極限溫度 -20℃ ～+55℃、存儲(chǔ)環(huán)境穩(wěn)定 -20℃ ～+65℃。無(wú)人機(jī)有效載荷重量估計(jì)表見(jiàn)表2。

因電纜使用環(huán)境為海上，因此應(yīng)注意海風(fēng)和潮濕對(duì)電纜的腐蝕，在選用時(shí)電纜質(zhì)量等級(jí)至少為適應(yīng)海上作業(yè)環(huán)境的工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，并且能承受一定的拉力，在電纜兩端連接處注意防護(hù)，增加轉(zhuǎn)彎半徑并留有一定余量，確保在晃動(dòng)時(shí)能避免額外受力、磨損或脫落。

表2 無(wú)人機(jī)有效載荷重量估計(jì)表Tab.2 Payload weight assessment of the drone

3.3 無(wú)人機(jī)平臺(tái)安全性設(shè)計(jì)

由于無(wú)人機(jī)飛行高度高自重大，為保證甲板人員和設(shè)備的安全，需要對(duì)平臺(tái)的安全性進(jìn)行充分設(shè)計(jì)，采用不斷優(yōu)化的智能算法。同時(shí)，無(wú)人機(jī)控制信號(hào)、導(dǎo)航信號(hào)、遙測(cè)信號(hào)容易被干擾和截獲，因此還應(yīng)加強(qiáng)物理層和MAC層的協(xié)議和策略[4]。

無(wú)人機(jī)飛行到指定高度和區(qū)域后會(huì)進(jìn)行懸停操作，此時(shí)無(wú)人機(jī)會(huì)根據(jù)風(fēng)速和氣流變化適當(dāng)調(diào)整位置和姿態(tài)，同時(shí)無(wú)人機(jī)接收的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)也輔助控制系統(tǒng)進(jìn)行判斷。無(wú)人機(jī)可能會(huì)受到壓制式干擾和欺騙式干擾[5]，為避免無(wú)人機(jī)的控制信號(hào)受到欺騙式干擾，控制信號(hào)應(yīng)采用擴(kuò)頻通信方式，即使用擴(kuò)頻序列、頻率跳變、時(shí)間跳變等方式來(lái)提升信號(hào)抗干擾能力，擴(kuò)展信號(hào)頻譜使有用信號(hào)淹沒(méi)在噪聲之下不易被偵測(cè)到[6]。當(dāng)無(wú)人機(jī)的控制信號(hào)受到壓制式干擾，飛行控制軟件應(yīng)以衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)和慣性導(dǎo)航信號(hào)作為信息主要來(lái)源，并按照預(yù)定程序正常執(zhí)行，在任務(wù)完成后自動(dòng)降落至甲板。當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)受到壓制式或欺騙式干擾時(shí)，飛行控制軟件應(yīng)以人工控制和慣性導(dǎo)航信號(hào)作為信息主要來(lái)源[7]，軟件中可采用卡爾曼濾波法對(duì)飛行器的位置和姿態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，根據(jù)各類(lèi)干擾環(huán)境，逐步對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化[8]。同時(shí)，無(wú)人機(jī)的控制信號(hào)和遙測(cè)裝置的信號(hào)應(yīng)在收發(fā)端使用加密芯片來(lái)進(jìn)行保密。

3.4 遙測(cè)裝置設(shè)計(jì)

3.4.1 遙測(cè)體制選擇

目前國(guó)內(nèi)較為常用的遙測(cè)體制包括PCM-FM，PCM-QPSK，PCM-BPSK等，下面結(jié)合具體使用環(huán)境和參數(shù)選擇進(jìn)行比較。

從抗多徑衰落的能力進(jìn)行分析。多徑衰落問(wèn)題在通信系統(tǒng)中非常普遍，尤其是海面環(huán)境比陸地環(huán)境還要嚴(yán)重?cái)?shù)倍，將對(duì)接收系統(tǒng)產(chǎn)生不良影響。多徑衰落產(chǎn)生原因是發(fā)射信號(hào)經(jīng)過(guò)不同路徑到達(dá)接收機(jī)，變化的相位產(chǎn)生了疊加，導(dǎo)致最終的接收信號(hào)出現(xiàn)幅度衰落[9]。PSK通過(guò)鑒相獲得信息，因此受多徑影響較大，而FM通過(guò)前后相位的相對(duì)關(guān)系獲得信息，因此受多徑影響較小。因此，PCM-FM體制在抗多徑衰落方面具有優(yōu)勢(shì)，更適用于海面環(huán)境的遙測(cè)任務(wù)。

從信號(hào)傳輸帶寬能力進(jìn)行分析，PSK比FM更易傳輸較大帶寬的信號(hào)，目前的移動(dòng)通信中一般采用8PSK、QPSK的調(diào)相的方式進(jìn)行傳輸，可支持?jǐn)?shù)百兆的信號(hào)帶寬，但常規(guī)遙測(cè)系統(tǒng)一般只需10MHz以下碼速率，PSK的優(yōu)勢(shì)并不能體現(xiàn)出來(lái)，F(xiàn)M足以滿足使用要求。另外，從信號(hào)自身占用帶寬進(jìn)行分析，在相同碼速率情況下，以占有99%以上信號(hào)能量帶寬為考量，F(xiàn)M約為1.16倍碼速率帶寬，而PSK約為1.5倍碼速率帶寬，由此可見(jiàn)FM頻譜更加集中，因此接收機(jī)在進(jìn)行接收時(shí)，中頻濾波帶寬可以更窄，從而使得FM的接收靈敏度更高一些(現(xiàn)有接收機(jī)FM靈敏度較PSK高1dB)，尤其當(dāng)多通道遙測(cè)的使用環(huán)境下，F(xiàn)M抗通道間干擾的能力更強(qiáng)。

綜上所述，PCM-FM體系具有較強(qiáng)的抗多徑衰落能力、較高的接收靈敏度、較好的多通道適應(yīng)性、較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)方式且滿足遙測(cè)信息傳輸速率，因此適合應(yīng)用于本系統(tǒng)。

3.4.2 編碼器與發(fā)射機(jī)設(shè)計(jì)

遙測(cè)裝置編碼器采用數(shù)字調(diào)制方式，內(nèi)部使用Z7系列的FPGA作為控制器，內(nèi)部集成2顆ARM9內(nèi)核，具備硬件的網(wǎng)口，可實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像頭的數(shù)據(jù)讀取。同時(shí)，使用AD9957作為數(shù)字信號(hào)合成器，可實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)制模式的軟件控制，對(duì)發(fā)射頻點(diǎn)在(2 200～2 300)MHz之間的自由設(shè)置。其主要功能包括：接收網(wǎng)口數(shù)字量信息、按照幀格式插入到PCM碼流中、數(shù)字可編成的TPC信道編碼。遙測(cè)發(fā)射機(jī)采用數(shù)字合成進(jìn)行調(diào)制信號(hào)，將調(diào)制后的射頻信號(hào)上變頻至S頻段，并進(jìn)行雙路5W功率放大[10]。遙測(cè)裝置還應(yīng)將接收到的遙測(cè)電源28V進(jìn)行二次電源變換，提供遙測(cè)裝置內(nèi)部使用的±12V，±5V等電源的功能。其重量約為0.8kg，功能框圖如圖5所示。

3.4.3 遙測(cè)天線設(shè)計(jì)

圖5 遙測(cè)編碼器和發(fā)射機(jī)功能框圖Fig.5 Telemetry encoder and transmitter composition

天線設(shè)計(jì)需考慮使用環(huán)境、覆蓋區(qū)域、頻率范圍、增益大小等。海面環(huán)境下多徑衰落對(duì)于水平極化方向影響較大，但對(duì)垂直極化信號(hào)影響較小，因此天線采用垂直線極化方式。為實(shí)現(xiàn)方位360°、俯仰-20°～60°的區(qū)域覆蓋，可采用兩個(gè)180°全向微帶天線組合而成，天線形式為振子，帶寬100MHz，增益在(-3～+5)dB之間，重量小于0.2kg。

3.5 電源轉(zhuǎn)換器設(shè)計(jì)

電源轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)從柴油發(fā)電機(jī)輸出電壓到無(wú)人機(jī)動(dòng)力電壓以及機(jī)載設(shè)備電壓的轉(zhuǎn)換，為減小傳輸電纜的重量，無(wú)人機(jī)和機(jī)載設(shè)備采用同樣的電壓，因此要求機(jī)載設(shè)備使用能夠兼容(20～50)V供電電壓的寬電壓DC/DC模塊。無(wú)人機(jī)電機(jī)耗電量較大，此時(shí)系統(tǒng)輸出功率約為5000W，電源轉(zhuǎn)換器體積約為300mm×150mm×50mm。同時(shí)，還需增加50V的10000mAh的鋰電池，保證無(wú)人機(jī)載系統(tǒng)在供電電纜切斷后或意外中斷后能有6min時(shí)間正常起降。無(wú)人機(jī)有效載荷經(jīng)DC/DC轉(zhuǎn)化后采用+24V電池供電，在裝置內(nèi)部實(shí)現(xiàn)電壓的二次變換，其中遙測(cè)編碼器采用+5V供電，遙測(cè)發(fā)射機(jī)采用+10V供電，攝像頭采用+12V供電，表3是各部分的功率需求。若考慮二次電源的轉(zhuǎn)換效率為75%，則功率需求約為44.1/0.75=58.8W，若采用24V電源供電，則電流需求為58.8/24=2.45A，無(wú)人機(jī)有效載荷功耗見(jiàn)表3。除此之外，還需要增加系留電纜供電與電池供電轉(zhuǎn)換裝置，該裝置用于地面供電與機(jī)載電源供電的轉(zhuǎn)換，采用8個(gè)繼電器分別對(duì)8個(gè)電機(jī)供電進(jìn)行控制。繼電器由地面電源控制，而繼電器開(kāi)關(guān)連接在電池供電回路中，如圖6所示。無(wú)人機(jī)開(kāi)始工作時(shí)由地面線纜通過(guò)脫落插頭給電機(jī)供電，同時(shí)也驅(qū)動(dòng)繼電器線圈使得繼電器斷開(kāi)(繼電器采用常閉觸點(diǎn))，當(dāng)工作完成轉(zhuǎn)入電池供電時(shí)，采用控制電磁解鎖或機(jī)械力解鎖的方式進(jìn)行解鎖，將線纜與無(wú)人機(jī)脫落插頭脫開(kāi)，地面供電中斷，繼電器恢復(fù)常閉狀態(tài)，此時(shí)由機(jī)載電池接通供電，在6min時(shí)間內(nèi)完成無(wú)人機(jī)降落。

表3 無(wú)人機(jī)有效載荷功耗估計(jì)表Tab.3 Drone payload power consumption

圖6 系列供電與電池供電轉(zhuǎn)換裝置Fig.6 Power conversion device

4 系統(tǒng)綜合性能分析

4.1 遙測(cè)距離分析

4.1.1 不考慮地球曲率的遙測(cè)距離分析

由信號(hào)傳輸公式可得，接收機(jī)靈敏度為

式中：Smin——接收機(jī)靈敏度；Pt——發(fā)射功率；Gt——發(fā)射天線增益；λ——信號(hào)波長(zhǎng)；Gr——接收天線增益；R——傳輸距離；L——多徑、遮擋等帶來(lái)的信號(hào)損耗。

假設(shè)傳輸碼速率約為10MHz，根據(jù)實(shí)際選用的產(chǎn)品指標(biāo)可知：Smin=-122dBW，Pt=5W，Gt=4dB，λ =1/2250=0.1334m，Gr=26.4dB，L=9dB(海面情況典型值)，則10logR=59.95dB，R≈100km。

若采用2個(gè)遙測(cè)頻點(diǎn)進(jìn)行傳輸，傳輸碼速率約為5MHz，根據(jù)實(shí)際選用的產(chǎn)品指標(biāo)可知：Smin=-125dBW，Pt=5W，Gt=4dB，λ =1/2250=0.1334m，Gr=26.4dB，L=9dB(海面情況典型值)，則10logR=61.45dB，R≈140km。

若采用MSD+TPC編碼的方式，以上兩種情況的R可進(jìn)一步增大，作用距離見(jiàn)表4。

表4 作用距離情況表Tab.4 Working distance

4.1.2 考慮地球曲率的遙測(cè)距離分析

遙測(cè)裝置采用無(wú)人機(jī)載方式，發(fā)射天線高度為100m，考慮地球曲率的影響，作用距離約為96km。由表4的分析可以看出，4種碼速率方式都可以達(dá)到最遠(yuǎn)使用距離。若要進(jìn)行更遠(yuǎn)距離的圖像遙測(cè)，可增加無(wú)人機(jī)中繼，若無(wú)人機(jī)高度為100m，則每增加一個(gè)中繼點(diǎn)，距離可增加約70km。

在96km作用不變情況下，由于接收機(jī)靈敏度的變化，使得4種方式獲得信息的誤碼率見(jiàn)表5。

表5 接收誤碼率統(tǒng)計(jì)表Tab.5 Receive error rate statistics

4.2 圖像數(shù)據(jù)延遲分析

圖像延遲的總時(shí)間是各分系統(tǒng)延遲的總和，在網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)，誤碼率過(guò)大等易造成數(shù)據(jù)的重法，數(shù)據(jù)延遲時(shí)間約為幾十個(gè)時(shí)鐘周期，采用100M網(wǎng)時(shí)，延遲時(shí)間不超過(guò)1ms。在進(jìn)行圖像壓縮時(shí)，要進(jìn)行幀間預(yù)測(cè)，同時(shí)隨著圖像質(zhì)量的不同，壓縮后數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量變化，而100M網(wǎng)的傳輸速率為數(shù)據(jù)量的10倍，緩存可以較小，目前設(shè)置為10幀，以60Hz的幀頻計(jì)算，延遲約為16ms。遙測(cè)組幀延遲不超過(guò)一個(gè)幀周期，約為5ms。其它延遲包括芯片信號(hào)處理延遲和線纜延遲等，因此系統(tǒng)整體延遲合計(jì)小于25ms。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文介紹的基于系留無(wú)人機(jī)的圖像遙測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，為甲板圖像監(jiān)控提供了一種通用的方法，該方法已經(jīng)過(guò)實(shí)際驗(yàn)證，可行有效，回傳的圖像清晰的顯示了甲板上作業(yè)情況。根據(jù)自身測(cè)量需求，可調(diào)整攝像頭的分辨率、焦距，無(wú)人機(jī)的載重量，遙測(cè)裝置的功率、通道數(shù)量、信號(hào)編碼方式、信號(hào)調(diào)制方式等，最終可以實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶甲板進(jìn)行全方位、遠(yuǎn)距離、長(zhǎng)時(shí)間、實(shí)時(shí)監(jiān)控。