(哈爾濱理工大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，哈爾濱 150080)

0 引言

現(xiàn)代變壓器是由鐵芯、線圈和絕緣材料共同組成的，該線圈通常分為高壓線圈和低壓線圈，其中高壓線圈使用絕緣導(dǎo)線進(jìn)行繞制。線圈繞制是變壓器制造的核心，對(duì)于變壓器工作性能影響較大，不僅直接影響變壓器外形尺寸，還影響著變壓器絕緣性能和機(jī)械性能。現(xiàn)有繞線機(jī)一般為半自動(dòng)繞線機(jī)，工作過(guò)程是：電機(jī)帶動(dòng)工件一起旋轉(zhuǎn)繞線，通過(guò)計(jì)數(shù)裝置將纏繞圈數(shù)顯示在儀表上，工人手工排線，根據(jù)儀表顯示纏繞圈數(shù)控制電機(jī)啟停[1]。但它存在以下缺點(diǎn)：由于人工排線方式，使工件加工質(zhì)量過(guò)于依賴工人技術(shù)水平，且當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)快時(shí)，人的操作無(wú)法跟上電機(jī)速度，因此限制了加工效率[2]。自動(dòng)排線繞線機(jī)的出現(xiàn)雖然解決了半自動(dòng)繞線機(jī)生產(chǎn)的一些弊端，但現(xiàn)有的自動(dòng)排線繞線機(jī)為單絕緣層供給，不能實(shí)現(xiàn)線帶同步纏繞或線圈側(cè)邊絕緣紙纏繞，自動(dòng)化程度低且工藝不完備。傳統(tǒng)變壓器線圈繞制都是依靠人力將絕緣層按照生產(chǎn)工藝流程纏繞到組件上的，由工作人員統(tǒng)計(jì)匝數(shù)，使用傳統(tǒng)繞線方式受到人為因素影響，導(dǎo)致繞制效率較低。因此，采用全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)來(lái)解決該問(wèn)題[3]。

針對(duì)上述問(wèn)題，采用伺服系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)排線機(jī)構(gòu)，搭建硬件平臺(tái)，結(jié)合控制系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì)，完成變壓器的繞制過(guò)程。為實(shí)現(xiàn)精密繞制，需對(duì)漆包線和絕緣帶中的張力進(jìn)行控制，本文對(duì)全自動(dòng)變壓器的自動(dòng)排線控制技術(shù)展開(kāi)研究，為了絕緣帶的張力控制奠定基礎(chǔ)。

1 繞線機(jī)設(shè)備構(gòu)成

傳統(tǒng)的半自動(dòng)繞線機(jī)包括機(jī)座、檢測(cè)裝置、基于PLC 控制的控制柜和設(shè)置在機(jī)座上的人機(jī)界面，該設(shè)備僅為單絕緣層供給，不能實(shí)現(xiàn)線圈側(cè)邊絕緣紙纏繞，工藝不完備，生產(chǎn)的線圈側(cè)邊絕緣性能差[4]。因此本文設(shè)計(jì)的全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)，采用雙絕緣層供給裝置，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)線帶同步纏繞和線圈側(cè)邊絕緣紙纏繞。對(duì)于繞線機(jī)主要設(shè)備主要包括電線自動(dòng)排線裝置、主副絕緣層供給裝置、主副絕緣層主軸軸向驅(qū)動(dòng)裝置和卷繞主機(jī)等裝置，如圖1所示。

圖1 全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)

1.1 電線自動(dòng)排線裝置

自動(dòng)排線裝置為一軸伺服控制，包括排線裝置架體、主體小車、定向定位輪、電機(jī)、導(dǎo)軌、導(dǎo)程20的滾珠絲杠和1:5的配減速機(jī)組成的，排線裝置架體和主體小車上端設(shè)有絲杠，主體小車可沿導(dǎo)軌和絲杠方向移動(dòng)，排線機(jī)頭安裝在滾珠絲杠上，可實(shí)現(xiàn)線頭沿著導(dǎo)軌直線移動(dòng)，而排線裝置兩端設(shè)有限位開(kāi)關(guān)，其中排線電機(jī)功率設(shè)置為150 W。

1.2 卷繞主機(jī)

卷繞主機(jī)包括主軸4.5 kW的伺服電機(jī)、1:10的主軸配減速機(jī)、便于安裝繞組芯模、取成品的主軸關(guān)節(jié)、主軸模架和手搖頂尖裝置；主機(jī)裝置軸承上可固定工件，隨著主軸旋轉(zhuǎn)完成線圈的繞制。設(shè)收卷電極功率為6.0 kW，通過(guò)變頻器驅(qū)動(dòng)腳踏開(kāi)關(guān)進(jìn)行啟動(dòng)與停止控制。收卷主機(jī)配有電磁驅(qū)動(dòng)器，能夠滿足收卷主軸的制動(dòng)需求。收卷電機(jī)與主軸之間是通過(guò)機(jī)械換擋來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)箱傳遞動(dòng)力的，其中設(shè)置兩個(gè)檔位分別為變壓器繞制提供較小額定轉(zhuǎn)矩和較高額定轉(zhuǎn)速，以滿足工藝要求[5]。

1.3 主副絕緣層供給裝置

主副絕緣層供給裝置包括伺服張力控制系統(tǒng)(內(nèi)含伺服電機(jī)一臺(tái)及反饋傳感器等相關(guān)部件)、副絕緣層供給裝置中步進(jìn)驅(qū)動(dòng)輪組、剪紙機(jī)構(gòu)和其他輔助機(jī)構(gòu)；伺服系統(tǒng)控制絕緣紙捆沿定位定向輪移動(dòng)。另雙絕緣層供給排線繞線機(jī)還包括腳踏開(kāi)關(guān)和控制盒，卷繞主機(jī)主軸的正反轉(zhuǎn)可通過(guò)所述腳踏開(kāi)關(guān)和控制盒分別實(shí)現(xiàn)。

1.4 主副絕緣層主軸軸向驅(qū)動(dòng)裝置

主副絕緣層主軸軸向驅(qū)動(dòng)裝置包括主副絕緣層架體、2 kW伺服電機(jī)、1:5的配減速機(jī)、導(dǎo)程20的絲杠、導(dǎo)軌和主體小車；主副絕緣層主軸軸向伺服電機(jī)和主副絕緣層主軸軸向配減速機(jī)連接PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)設(shè)有觸摸屏，用于顯示繞線圈數(shù)，并具有正反記數(shù)和斷電記憶功能。

全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)主要設(shè)備負(fù)責(zé)完成程序編寫和人機(jī)界面組態(tài)，程序是控制技術(shù)的具體實(shí)現(xiàn)，在硬件選型已經(jīng)確定條件下，程序控制將最終決定整臺(tái)機(jī)器的性能。人機(jī)界面作為人機(jī)交互平臺(tái)，不僅能夠完成向程序發(fā)送控制指令以及輸入工藝參數(shù)的操作，還可實(shí)時(shí)顯示設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)[6]。

2 自動(dòng)排線控制技術(shù)分析

對(duì)于影響全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)繞線質(zhì)量以及加工精度，絕緣帶和漆包線中的張力是重要影響因素，目前張力控制已經(jīng)廣泛應(yīng)用于繞線行業(yè)中。在自動(dòng)繞線機(jī)繞線過(guò)程中，如果漆包線中的張力較小，而導(dǎo)致繞線機(jī)組的絕緣帶松弛，那么就會(huì)產(chǎn)生繞線堆積現(xiàn)象；反之，如果漆包線中的張力較大，而導(dǎo)致繞線機(jī)組的絕緣帶纏繞表面坍塌，那么就會(huì)產(chǎn)生繞線斷帶現(xiàn)象，因此控制漆包線和絕緣帶張力對(duì)于繞線機(jī)繞線質(zhì)量來(lái)說(shuō)是具有重要的作用[7]。

2.1 張力的產(chǎn)生

在繞線機(jī)自動(dòng)繞線過(guò)程中，為了達(dá)到工藝要求，必須在漆包線上產(chǎn)生摩擦力和阻力，因此對(duì)于張力的產(chǎn)生可通過(guò)如下3種情況進(jìn)行說(shuō)明[8]。

圖2 張力的產(chǎn)生

由圖2可知：圖(a)中在漆包線表面設(shè)置摩擦輥，使在運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生張力。當(dāng)機(jī)器主軸產(chǎn)生帶動(dòng)飛叉旋轉(zhuǎn)的繞線時(shí)，摩擦輥與漆包線之間會(huì)產(chǎn)生相對(duì)摩擦力，因此在摩擦輥與絕緣帶之間的漆包線產(chǎn)生了張力；圖(b)中是對(duì)防線卷施加了阻力矩，設(shè)置產(chǎn)生阻力矩的裝置；圖(c)是利用防線速度和收線速度之差來(lái)產(chǎn)生拉力，采用該方式可通過(guò)控制放線卷的放線速度實(shí)現(xiàn)對(duì)漆包線和絕緣帶中張力的控制。

圖(a)中產(chǎn)生的張力與帶盤半徑大小無(wú)關(guān)，即帶盤轉(zhuǎn)動(dòng)變化對(duì)絕緣帶中張力是不產(chǎn)生影響的，因此對(duì)于張力的控制是比較容易的；圖(b)中裝置產(chǎn)生的阻力矩是保持不變的，因此絕緣帶產(chǎn)生的張力值是由阻力矩與放線卷半徑的比計(jì)算出來(lái)的；由于在摩擦輥與絕緣帶之間施加正壓力產(chǎn)生一定張力值才能促使繞線機(jī)正常工作，因此在圖(c)產(chǎn)生張力過(guò)程中，絕緣帶張力由如下公式進(jìn)行計(jì)算：

(1)

公式(1)中：V2和V1分別為控制收線卷和防線卷的速度；s為絕緣帶的截面積；α為絕緣帶彈性模量；d為轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)之間的距離；t為設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。

絕緣帶張力會(huì)隨著繞線機(jī)繞線的速度變化而產(chǎn)生一定影響，在整個(gè)張力控制過(guò)程中實(shí)際上就是計(jì)算控制收線卷和放線卷之間的速度差，采用這種方式將張力控制轉(zhuǎn)化為兩線速度差的控制。卷繞主機(jī)上放置線圈芯模，而絕緣層供給裝置將絕緣紙送至卷繞主機(jī)，卷繞主機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使絕緣紙纏繞在線圈芯模上，主副絕緣層主軸軸向驅(qū)動(dòng)裝置左右重復(fù)移動(dòng)使絕緣紙均勻布滿線圈芯模，通過(guò)張力調(diào)節(jié)線架，將導(dǎo)線通過(guò)電線自動(dòng)排線裝置送至卷繞主機(jī)，卷繞主機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使導(dǎo)線纏繞在絕緣紙上，電線自動(dòng)排線裝置左右重復(fù)移動(dòng)使導(dǎo)線均勻布滿絕緣紙。本文提出伺服自動(dòng)排線方案，提高排線精確度，為絕緣帶張力的控制打下基礎(chǔ)。

2.2 伺服自動(dòng)排線設(shè)計(jì)

伺服電機(jī)的控制有精確度高、定位準(zhǔn)、調(diào)速范圍寬、響應(yīng)速度快、動(dòng)態(tài)性能好等特點(diǎn)。本系統(tǒng)中排線機(jī)構(gòu)需要較好的跟隨性和主軸電機(jī)協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)需要排線誤差小，排線均勻，精確度高，因此我們選用三菱伺服系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)排線機(jī)構(gòu)進(jìn)行排線[9]。

使用伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，電線自動(dòng)排線方案設(shè)計(jì)如下所示：根據(jù)一定時(shí)間內(nèi)繞線機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度來(lái)控制程序向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)動(dòng)的脈沖，排線裝置快速跟隨繞線機(jī)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，根據(jù)在執(zhí)行時(shí)發(fā)送的脈沖指令改變發(fā)送脈沖頻率，當(dāng)發(fā)送脈沖指令之前，會(huì)按照之前設(shè)定的頻率發(fā)送脈沖，一旦更改了發(fā)送脈沖頻率之后，必須先斷開(kāi)接通條件，再重新接通啟動(dòng)脈沖指令，才可按照原始的脈沖頻率執(zhí)行。此時(shí)電極工作是位于控制模式下進(jìn)行的，由此設(shè)計(jì)了如圖3所示的排線時(shí)序圖。

圖3 排線時(shí)序圖

由圖3可知，為了使排線更加平滑，需保證脈沖采樣時(shí)間間隔最短，選擇可編程邏輯控制器的掃描周期T作為采樣時(shí)間，每隔2T更新一次脈沖數(shù)量，但是每次都必須在時(shí)間T內(nèi)完成脈沖的發(fā)送，因此在采樣周圍為2T時(shí)，就完成了一次自動(dòng)排序任務(wù)，繼續(xù)進(jìn)行下一次自動(dòng)排線，直到自動(dòng)繞線全部完成。具體排線方案設(shè)計(jì)如下所示：

a)計(jì)算導(dǎo)線整體直徑；

b)計(jì)算主軸轉(zhuǎn)速；

c)計(jì)算可編程邏輯控制器發(fā)送的脈沖主要頻率；

d)將上一次差值折算為可編程邏輯控制器發(fā)送脈沖的附加頻率；

e)計(jì)算可編程邏輯控制器實(shí)際應(yīng)發(fā)脈沖頻率，并以此頻率發(fā)送脈沖；

f)統(tǒng)計(jì)一個(gè)周期的采樣結(jié)果；

g)計(jì)算以此脈沖發(fā)送結(jié)束時(shí)的可編程邏輯控制器實(shí)際應(yīng)發(fā)脈沖與理論應(yīng)發(fā)脈沖之差；

h)將第一次差值固定，將下一次差值移動(dòng)到上一次差值中；

i)查看是否達(dá)到設(shè)定的匝數(shù)？

j)如果達(dá)到，則結(jié)束；如果沒(méi)有達(dá)到，則需重新計(jì)算導(dǎo)線整體直徑，直到達(dá)到設(shè)定的匝數(shù)即可。

雖然根據(jù)上述設(shè)計(jì)方案實(shí)現(xiàn)了繞線機(jī)的快速排線，但在變壓器的繞制過(guò)程中通過(guò)電磁剎車裝置實(shí)現(xiàn)主軸電機(jī)的快速制動(dòng)，開(kāi)始時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速由低速加速到高速運(yùn)行，在這一段繞制快要結(jié)束時(shí)電機(jī)又由高速降為低速運(yùn)行，繞線完成一層后，自動(dòng)鋪設(shè)絕緣層，伺服電機(jī)排線方向取反，繼續(xù)繞制工作。在這個(gè)過(guò)程中，主軸轉(zhuǎn)速過(guò)快，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)大，致使排線誤差偏大，漆包線張力波動(dòng)，因此本文提出逐次逼近補(bǔ)償?shù)姆椒p少慣性造成的誤差。

2.3 慣性誤差補(bǔ)償

當(dāng)設(shè)定匝數(shù)去掉慣性補(bǔ)償量即為低速線圈匝數(shù)，每當(dāng)累計(jì)線圈匝數(shù)大于等于低速線圈匝數(shù)時(shí)，電機(jī)主軸將進(jìn)入低速運(yùn)行狀態(tài)。在實(shí)際調(diào)試過(guò)程中，最大線圈是以高速運(yùn)轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的慣性誤差為2.0匝左右，設(shè)置一定裕量，使慣性補(bǔ)償量達(dá)到2.5匝。加入一定裕量為保證主軸能夠在設(shè)定匝數(shù)前就進(jìn)入低速運(yùn)行區(qū)域。進(jìn)入低速運(yùn)行區(qū)域后，需引入預(yù)停匝數(shù)c1，通過(guò)調(diào)試確定慣性補(bǔ)償系數(shù)，如下所示：

c1=c-β×k

(2)

公式(2)中：c為設(shè)定的匝數(shù)；β為慣性補(bǔ)償系數(shù)；k為當(dāng)前轉(zhuǎn)速。

當(dāng)累計(jì)匝數(shù)大于等于預(yù)停匝數(shù)時(shí)，可發(fā)出停止信號(hào)，在電機(jī)停止運(yùn)行之后，需判斷累計(jì)匝數(shù)與設(shè)定匝數(shù)之間的關(guān)系。如果累計(jì)匝數(shù)小于等于設(shè)定匝數(shù)時(shí)，則需令主軸重新啟動(dòng)，并以最低速度繼續(xù)繞線；如果匝數(shù)大于等于設(shè)定匝數(shù)時(shí)，則認(rèn)為該段繞線完成。

由實(shí)際調(diào)試結(jié)果可知，對(duì)于排線方案的設(shè)計(jì)是通過(guò)控制電機(jī)移動(dòng)速度，實(shí)現(xiàn)了排線在整個(gè)繞線機(jī)繞線過(guò)程中能夠保持更加平滑的移動(dòng)，對(duì)于誤差補(bǔ)償措施也有效減小了計(jì)算誤差，使繞線機(jī)線圈匝數(shù)與匝數(shù)之間緊密排布，電線自動(dòng)排線裝置左右重復(fù)移動(dòng)，使導(dǎo)線均勻布滿絕緣紙，為絕緣帶張力控制奠定基礎(chǔ)。

在控制系統(tǒng)中，檢測(cè)裝置作為反饋環(huán)節(jié)，需要對(duì)張力進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，將張力值轉(zhuǎn)化為點(diǎn)信號(hào)反饋到張力控制裝置中，在穩(wěn)定狀態(tài)下，控制張力所產(chǎn)生的作用與氣缸相平衡，保證浮輥位于中央穩(wěn)態(tài)位置。當(dāng)出現(xiàn)某種擾動(dòng)導(dǎo)致張力發(fā)生變化時(shí)，平衡位置將被破壞，而浮輥位置上下移動(dòng)較大，通過(guò)浮輥電位器位置變化將其反饋到控制器之中，經(jīng)過(guò)排線設(shè)計(jì)方案實(shí)現(xiàn)對(duì)繞線機(jī)的控制，保證繞線能夠平滑移動(dòng)，采用逐步逼近的方法改善慣性誤差，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)恒定張力控制。

3 調(diào)試驗(yàn)證

3.1 調(diào)試前期準(zhǔn)備工作

3.1.1 操作臺(tái)布局

帶有觸屏裝置的控制器與顯示器應(yīng)放置在操作者視線最佳位置；不同按鈕應(yīng)使用不同顏色加以區(qū)分；應(yīng)急按鈕應(yīng)安裝在操作者最優(yōu)選擇位置。

3.1.2 控制柜布局

將發(fā)熱嚴(yán)重元器件放置在電氣柜上部，并與下層元件保持足夠大距離；輕微發(fā)熱的元器件安裝在控制柜最底層；控制器不能安裝在熔斷器下方；動(dòng)力線應(yīng)與控制線保持一定距離，避免受到電磁干擾。

3.2 調(diào)試步驟及方法

調(diào)試步驟如下所示：先檢查電線電路，然后設(shè)備上電檢查，并設(shè)置設(shè)備參數(shù)，點(diǎn)動(dòng)調(diào)試，最后分別進(jìn)行不帶料調(diào)試和帶料調(diào)試。

在調(diào)試過(guò)程中，使用可編程邏輯控制器編程軟件，并監(jiān)視程序運(yùn)行情況，有效解決調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題。

3.3 調(diào)試參數(shù)設(shè)置

調(diào)試參數(shù)設(shè)置如表1所示。

表1 調(diào)試參數(shù)設(shè)置

3.4 調(diào)試結(jié)果與分析

根據(jù)上述調(diào)試內(nèi)容，驗(yàn)證全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)絕緣帶張力控制技術(shù)研究是否合理。以初始開(kāi)卷半徑等于265 mm、300 mm、400 mm和500 mm啟動(dòng)變壓器繞制，獲取的張力單位階躍響應(yīng)圖如圖4所示。

圖4 不同半徑下張力單位階躍響應(yīng)圖

由圖4可知：在進(jìn)行實(shí)際繞線過(guò)程中，下一個(gè)線圈最多繞100匝，并且開(kāi)卷處半徑變化量較小。開(kāi)卷半徑從265mm增加到最大500mm情況下，將調(diào)試時(shí)間設(shè)定為5.0s，采用自排線慣性誤差補(bǔ)償方法，可消除開(kāi)卷半徑變化對(duì)繞線機(jī)的影響。

分別將傳統(tǒng)技術(shù)與研究的控制技術(shù)轉(zhuǎn)矩微調(diào)量進(jìn)行對(duì)比分析，結(jié)果如圖5所示。

圖5 兩種技術(shù)轉(zhuǎn)矩微調(diào)量變化情況

由圖5可知，采用傳統(tǒng)技術(shù)獲取的轉(zhuǎn)矩微調(diào)量在范圍[-0.06 -0.07]內(nèi)波動(dòng)，而研究的控制技術(shù)獲取的轉(zhuǎn)矩微調(diào)量在范圍[-0.02 -0.02]內(nèi)波動(dòng)。調(diào)試的開(kāi)卷半徑是平滑增大的，而實(shí)際開(kāi)卷半徑是按階梯型增大的，采用研究的控制技術(shù)與實(shí)際值基本吻合。

依據(jù)微調(diào)量變化情況，將兩種技術(shù)控制效率進(jìn)行對(duì)比分析，結(jié)果如表2所示。

表2 兩種技術(shù)控制效率對(duì)比分析結(jié)果

由表2可知，當(dāng)半徑為200 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高32%；當(dāng)半徑為267 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高47%；當(dāng)半徑為300 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高33%；當(dāng)半徑為400 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高26%；當(dāng)半徑為500 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高29%；當(dāng)半徑為600 mm時(shí)，采用研究控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高29%。

根據(jù)上述調(diào)試內(nèi)容，可得出調(diào)試結(jié)論：在不同半徑下，所研究的控制技術(shù)比傳統(tǒng)技術(shù)控制效率高，且最高高出47%，因此全自動(dòng)變壓器繞線機(jī)伺服自動(dòng)排線控制技術(shù)研究是具有合理性的。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文采用伺服張力器工作原理是由電機(jī)作為主要工作機(jī)構(gòu)，通過(guò)調(diào)節(jié)速度控制扭矩，由傳統(tǒng)被動(dòng)送線方式轉(zhuǎn)變?yōu)橹鲃?dòng)送線方式，保持張力穩(wěn)定性?？刂蒲b置是張力控制核心，對(duì)于整個(gè)控制系統(tǒng)具有重大影響，通過(guò)接收來(lái)自張力傳感器的反饋信號(hào)，根據(jù)時(shí)序圖設(shè)計(jì)具體排線方案，通過(guò)調(diào)試確定慣性補(bǔ)償系數(shù)，保證繞線能夠平滑移動(dòng)，改善慣性誤差，最終實(shí)現(xiàn)繞線機(jī)張力穩(wěn)定控制。通過(guò)研究結(jié)果可知，采用所研究的控制技術(shù)最高控制效率可達(dá)到90%。自動(dòng)化程度高、功能齊全、動(dòng)力強(qiáng)勁，適用于矩形和橢圓形線圈的繞制，適合啟動(dòng)平穩(wěn)、頻繁點(diǎn)動(dòng)、制動(dòng)平穩(wěn)及急停剎車的工作狀態(tài)。