韓偉峰,王 華,何 航,張 爽,高金剛
(1.中車長春軌道客車股份有限公司工程技術部,長春 130062;2.長春工程學院,長春 130012; 3.長春工業(yè)大學機電工程學院,長春 130012)
視覺測量技術作為當今高新技術之一,在測量領域中應用得越來越廣泛[1],而針對列車轉向架的大尺寸測量參數(shù)的測量,單目視覺的視野受到限制,無法完成測量,因此,在實際測量中通常利用多目視覺進行測量,并且通過三維數(shù)據拼接就將各個子區(qū)域的測量數(shù)據統(tǒng)一到世界坐標系中,其精度在整個視覺測量中有著重要影響。
當前常用的三維數(shù)據拼接方法主要有:通過經緯儀[2]、三維掃描儀[3]、激光跟蹤儀[4]等設備實現(xiàn)三維點云數(shù)據的拼接,但本類設備較笨重、價格高昂、操作較復雜;通過標記點進行三維拼接的方法,需要有共同的視場,并且無法適用于表面易損害的工件;另一種類的方法是通過ICP算法及其改進算法[6],但這些算法存在計算量大,運行時間長等問題。
本文提出了一種基于大尺寸標定板的數(shù)據拼接方法。首先,在標定板上建立中間坐標系,然后,將每個攝像機坐標系作為各自的局部坐標系,并至少求出3個非共線標記點在中間坐標系和局部坐標系下的空間坐標;最后,獲取坐標系之間的變換矩陣,經過兩次坐標變換后,即可求出局部坐標系之間的轉換關系。
為實現(xiàn)測量目的,建立多目視覺測量系統(tǒng)(兩組雙目測量系統(tǒng)),如圖1所示。選取多目視覺測量系統(tǒng)中的一個雙目測量系統(tǒng)其中的一個攝像機坐標系作為局部坐標系Pc1和Pc2。將標定板放置在兩組雙目測量系統(tǒng)的公共區(qū)域內,以標定板的中心點作為原點,取標定板的垂直水平面作為Z軸,標定板的兩側外邊緣分別作為X、Y軸,構建一個中間坐標系Pb。
圖1 多視覺傳感器結構關系圖
確定局部坐標系和中間坐標系之間轉換矩陣:
(1)
(2)
(3)
將不同坐標矢量代入轉換方程中即可得:
(4)
(5)
(6)
為驗證本實驗方案,采用四臺工業(yè)相機MER-040-60UM及16 mm鏡頭作為多目視覺傳感器,以300 mm×300 mm的高精度標定板作為被測目標,多目視覺傳感器與標定板的擺放位置如圖2所示。
圖2 多視覺傳感器結構實物圖
將攝像機進行編號,然后兩兩分組,分別組成雙目視覺測量系統(tǒng)。采用Halcon軟件中的標定工具箱標定出兩相機之間的內外參,將標定板在兩相機的公共視野中擺放18次。為了更好地得到相機的畸變結果,首先將標定板沿著視野邊緣擺放9次,然后使標定板傾斜一定角度再擺放9次。多目視覺測量系統(tǒng)的最終標定結果見表1~2。
表1 多目視覺測量系統(tǒng)中的攝像機內參
表2 攝像機之間的轉換矩陣
雙目測量系統(tǒng)采集標定板上的多個(3個及以上)非共線的實心圓,提出其圓心作為標記點,如圖3所示。通過計算所獲取的標記點在局部坐標系和中間坐標系的空間坐標,根據式(5)和式(6),能夠求出兩坐標系之間的轉換矩陣,進而求出各局部坐標系之間的轉換矩陣,見表3。
圖3 各攝像機拍攝的標定板圖
表3 各坐標系間的轉換矩陣
本文利用共同視野下的大標定板圓心,實現(xiàn)數(shù)據的拼接。每個子攝像機分別獲取該攝像機所拍攝的標定板上的圓心坐標,選取其中一個攝像機坐標系作為基準坐標系,即世界坐標系。通過矩陣間的變換關系,可將其他子攝像機的測量數(shù)據轉換至同一坐標系下,即坐標系的統(tǒng)一,最終實現(xiàn)數(shù)據的拼接,如圖4~5所示。
圖4 每個子區(qū)域測量的圓心坐標
圖5 數(shù)據拼接結果
通過求解標定板上的圓心間距離,驗證本文所述拼接方法的精度。通過對標定板取不同距離,分別求解出局部坐標系及世界坐標系下對應的位置關系,見表4。實驗結果表明:誤差值隨圓心距增加而增大;在世界坐標系下的圓心距誤差大于局部坐標系下的圓心距誤差。
表4 誤差分析
針對列車轉向架的大尺寸參數(shù)測量,提出了一種基于大尺寸標定板的數(shù)據拼接方法,即在公共視野下存在大面積平面靶標完成三維數(shù)據的拼接的方法。通過實驗表明:該方法簡單易行,精度較高,適用于企業(yè)生產的現(xiàn)場要求,且成本較低。本文所述方法仍有不足,對標定板精度要求較高;當視覺傳感器視場增大時,被測目標需增大,增加成本。